SU848356A2 - Manipulator arm joint mechanism - Google Patents

Manipulator arm joint mechanism Download PDF

Info

Publication number
SU848356A2
SU848356A2 SU792849168A SU2849168A SU848356A2 SU 848356 A2 SU848356 A2 SU 848356A2 SU 792849168 A SU792849168 A SU 792849168A SU 2849168 A SU2849168 A SU 2849168A SU 848356 A2 SU848356 A2 SU 848356A2
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
link
rotation
plane
levers
rotate
Prior art date
Application number
SU792849168A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Иван Федорович Панасенков
Борис Николаевич Васильев
Евгений Семенович Назаров
Original Assignee
Предприятие П/Я А-7438
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-7438 filed Critical Предприятие П/Я А-7438
Priority to SU792849168A priority Critical patent/SU848356A2/en
Application granted granted Critical
Publication of SU848356A2 publication Critical patent/SU848356A2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods

Description

1one

Изобретение относитс  к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах различного назначени , манипул торы которых включсшт шарнирно сочлененные звень .The invention relates to the field of robotics and can be used in industrial robots for various purposes, the manipulators of which include articulated links.

По основному авт. св. № 701793 известен механизм шарнира руки манипул тора , содержащий приводы, промежуточное звено, соединенное посредством крестовин с предыдущим и последующим звень ми руки и снабженное двуплечим рычагом, на концах кото- . рого смонтированы оси, причем перва  ось св зана с предыдущим звеном шарнирно , а втора  ось с последующим звеном - поступательной парой Щ.According to the main author. St. No. 701793 the mechanism of the arm of the manipulator arm is known, which contains drives, an intermediate link connected by means of crosses to the previous and subsequent links of the arm and equipped with a double-arm lever at the ends of which are. axles are mounted, with the first axis being articulated with the previous link, and the second axis with the subsequent link is a translational pair of O.

Недостатком этого механизма iuapнира-  вл етс  ограниченна  маневренное ф , так как он,не обеспечивает вращение выходного (рабочего) звена, обеспечива  лишь его перемещение в любой плоскости по сфере.The disadvantage of this mechanism is the limited maneuverability, since it does not ensure the rotation of the output (working) link, providing only its movement in any plane along the sphere.

Цель изобретени  - повышение маневренности руки манипул тора за счет придани  ей дополнительного вращени .The purpose of the invention is to increase the maneuverability of the manipulator arm by giving it additional rotation.

Дл  достижени  этой цели механизм шарнира руки манипул тора снабжен смонтированным на предыдущем звенеTo achieve this goal, the hinge mechanism of the manipulator arm is fitted with a mounted on the previous link

приводом вращени  с выходным валом, который через карданный шарнир св зан с валом поступательной пары на одном конце двуплечего рычага, причем последн   снабжена скольз щей шпонкой , а другой конец двуплечего рычага через карданный шарнир св зан с последующим звеном.a rotational drive with an output shaft which is connected to the shaft of the translational pair at one end of the double-arm lever through the universal joint, the latter is provided with a sliding key, and the other end of the double-arm lever is connected with the following link through the universal joint.

10ten

На чертеже изображена конструкци  механизма шарнира руки манипул тора .The drawing shows the structure of the hinge mechanism of the manipulator torus.

Механизм шарнира руки манипул тора содержит предьадущее звено 1, св 15 занное шарнирно посредством крестовины 2 с промежуточным звеном 3, которое также шарнирно посредством крестовины 4 соединено с последук цим звеном 5.The hinge mechanism of the manipulator arm contains the previous link 1, which is articulated by means of a cross 2 with an intermediate link 3, which is also hinged by means of a cross 4 connected to the post link 5.

2020

В промежуточном звене 3 при помощи сферической опоры, шарнира 6, закреплен двуплечий рычаг 7, на одном конце которого посредством поступательной пары смонтирован вал 8. In the intermediate link 3 by means of a spherical support, the hinge 6, a double-arm lever 7 is fixed, at one end of which a shaft 8 is mounted by means of a translational pair.

25 Вал 8 снабжен скольз щей шпонкой 9 и соединен.карданным шарниром 10 с приводным валом 11 предыдущего звена 1. Другой конец двуплечего рыча- га 7 посредством карданного шарнира 25 The shaft 8 is provided with a sliding key 9 and is connected by a cardan joint 10 to the drive shaft 11 of the previous link 1. The other end of the two-armed lever 7 by means of a cardan joint

Claims (1)

30 12 св зан с последующим звеном 5. На звене 1 закреплены рычаги 13, которые св заны сферическими шарнирами 14 с т гами 15 и с промежуто ным звеном 3. Механизм работает следующим образом . В исходном положении рычаги 13 и вал 11 зафиксированы. Поворот пос (ледующего звена 5 на максимальный угол, например в плоскости чертежа влево, осуществл етс  следующим образом . Рычаги 13 поворачиваютс  в плоскости чертежа на равные углы-про тив часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 т гами 15 поворачиваетс  вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол. Одновременно рычаг 7 поворачиваетс  вокруг оси сферическо го шарнира б и поворачивает через карданный шарнир 12 звено 5 вокруг оси крестовины 4 в той же плоскости что и звено 3. Дл  вращени  звена 5 включают при вод вращени  (не показан), смонтированный на предьщущем звене 1, который вращает вал 11. Вращение вала 11 через карданный шарнир 10, вад 8 со скольз щей шпонкой 9, двуплечий рычаг 7, карданный шарнир 12 переда етс  последующему звену 5. При повороте последующего звена вправо работа механизма аналогична, только измен етс  лишь направление вращени  рычагов 13 привода. В этом случае рычаги 13 поворачиваютс  на одинаковые углы по часовой стрелке. При повороте звена 5 на максимал ный угол в плоскости, перпендикул р ной плоскости чертежа, рычаги 13 по ворачиваютс  в плоскости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны , в этом случае промежуточное зве но 3 и звено 5 поворачиваютс  вокру осей крестовин 2 и 4,соответственно Дл  вращени  звена 5 поступают аналогично: включают привод враще- i ни . При необходимости поворота звена 5 в любой плоскости под углом, не равным максимальному, рычаги 13 поворачиваютс  по часовой или против часовой стрелок в одну и ту же или в разные стороны, но на различные углы . При этом промежуточное звено 3 и звено 5 одновременно поворачиваютс  вокруг осей своих крестовин 2 и 4. Таким образом предлагаемый механизм шарнира руки манипул тора помимо перемещени  последующего звена в любой плоскости по сфере обеспечивает его вращение, что повышает маневренность руки робота, следовательно , увеличивает его технологические возможности и расшир ет область применени . Формула изобретени  Механизм шарнира руки манипул тора по авт. св. № 701793, Q т л ичающийс  тем, что, с целью повышени  маневренности руки манипул тора за счет придани  ей дополнительного вращени , механизм снабжен смонтированными на предьщущем звене приводом вращени  с выходным валом, который через карданный шарнир св зан с валом поступательной пары на одном конце двуплечего рычага , причем последн   снабжена скольз щей шпонкой, а другой конец двуплечего рычага через к.арданный шарнир св зан с последующим звеном. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 701793, кл. В 25 J 17/00, 1978.30 12 is connected with the subsequent link 5. On link 1, levers 13 are fixed, which are connected by spherical hinges 14 with 15 arms and with an intermediate link 3. The mechanism works as follows. In the initial position, the levers 13 and the shaft 11 is fixed. The rotation of the pos (link 5 at the maximum angle, for example in the plane of the drawing to the left, is carried out as follows. The levers 13 rotate in the plane of the drawing at equal angles — counter clockwise, while the intermediate link 3 is rotated 15 with respect to the axis of the cross 2 required angle. Simultaneously, the lever 7 rotates around the axis of the spherical hinge b and turns through the cardan joint 12 link 5 around the axis of the cross 4 in the same plane as link 3. To rotate link 5, turn on water of rotation (not shown) rolled on the previous link 1, which rotates the shaft 11. The shaft 11 rotates through the universal joint 10, vad 8 with the sliding key 9, the two shoulders lever 7, the universal joint 12 passes to the subsequent link 5. When the next link rotates to the right, the mechanism is similar, only only the direction of rotation of the drive levers 13 changes. In this case, the levers 13 rotate at the same angles clockwise. When the link 5 rotates at the maximum angle in the plane perpendicular to the plane of the drawing, the levers 13 rotate in the plane of the drawing to one Other angles, but in different directions, in this case, intermediate link 3 and link 5 rotate around the axes of crosses 2 and 4, respectively. For rotation of link 5, they proceed in a similar way: they turn on the rotation drive. If necessary, the rotation of the link 5 in any plane at an angle not equal to the maximum, the levers 13 rotate clockwise or counterclockwise in the same or in different directions, but at different angles. At the same time, intermediate link 3 and link 5 simultaneously rotate around the axes of their crosses 2 and 4. Thus, the proposed mechanism for the hinge of the manipulator arm in addition to moving the next link in any plane along the sphere ensures its rotation, which increases the maneuverability of the robot arm, therefore, increases its technological capabilities and expands the scope. The invention of the mechanism of the hinge hand manipulator torus aut. St. No. 701793, Q t l which, in order to increase the flexibility of the manipulator arm by giving it additional rotation, the mechanism is equipped with a rotation drive mounted on the previous link with the output shaft, which is connected to the shaft of the translational pair at one end through the cardan joint a two-armed lever, the latter being provided with a sliding key, and the other end of the two-armed lever is connected via a joint hinge to the next link. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 701793, cl. B 25 J 17/00, 1978.
SU792849168A 1979-10-03 1979-10-03 Manipulator arm joint mechanism SU848356A2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792849168A SU848356A2 (en) 1979-10-03 1979-10-03 Manipulator arm joint mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792849168A SU848356A2 (en) 1979-10-03 1979-10-03 Manipulator arm joint mechanism

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU701793 Addition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU848356A2 true SU848356A2 (en) 1981-07-23

Family

ID=20863386

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792849168A SU848356A2 (en) 1979-10-03 1979-10-03 Manipulator arm joint mechanism

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU848356A2 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4907937A (en) Non-singular industrial robot wrist
JPS5816998B2 (en) flexible robot arm
NO158250B (en) Joint arm MECHANISM.
US20100275720A1 (en) Two-axis non-singular robotic wrist
JPS6116599B2 (en)
SU422580A1 (en) MECHANISM OF THE HINGE OF MANIPULATORS P TB
JPH0583354B2 (en)
JPH0443746B2 (en)
SU848356A2 (en) Manipulator arm joint mechanism
GB2087837A (en) A flecible arm for a robot
SU770780A1 (en) Manipulator
JPH0677205B2 (en) Robot control method
JPH0453913Y2 (en)
SU1214411A2 (en) Mechanism of joint for manipulator arm
RU1782722C (en) Manipulator hinge
SU919804A1 (en) Tilter
SU1114544A2 (en) Manipulator actuator
SU1050862A2 (en) Manipulator drive
SU1144875A1 (en) Manipulator
SU848355A2 (en) Manipulator arm joint mechanism
SU701793A1 (en) Joint mechanism for manipulator arm
SU1710333A1 (en) Manipulator arm
SU1745545A1 (en) Hinge for manipulators
SU1268412A1 (en) Manipulator articulated mechanism
JPH0746475Y2 (en) Rotation / swivel arm drive