SU837857A1

SU837857A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU837857A1
Application number: SU792821529A
Authority: SU
Inventors: Виктор Кузьмич Николаев; Николай Павлович Шпак; Анатолий Ульянович Черненков; Галина Дмитриевна Игнатюк
Original assignee: Предприятие П/Я А-1319
Priority date: 1979-09-24
Filing date: 1979-09-24
Publication date: 1981-06-15

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

Изобретение относитс к промышлен ным манипул торам, предназначенным дл обслуживани технологического . оборудовани , в частности к средствам автоматизации процессов прессова ни изделий из пластмасс. Известен манипул тор, содержащий механическую руку с приводом, выполненным -в виде двухступенчатого теле .скопического силового цилиндра, и трубчатых штанг, установленньзх в опо рных направл ющих втулках Недостатком известного манипул то ра вл етс сложность конструкции привода механических рук. Цель изобретени - упрощение корструкции привода механических рук манипул тора. Указанна цель достигаетс тем, что в корпусе силового цилиндра первой ступени выполнены радиальные отверсти , а поршень силового цилиндра второй ступени снабжен упором, причем в опорных направл ющих втулках выполнены кольцевые проточки, а в трубчатых штангах - радиальные отвер ти . На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1. Манипул тор состоит из станины 1 с блоком управлени , механизма транспортировани с позиционированием, состо щего из механизма 2 вертикального перемещени и механизма 3 горизонтального перемещени механических рук 4 - 6 с исполнительными органами 7 - 9. Механизм 2 вертикального перемещени , установленный на плите 10 станины 1, включает в себ пневмоцилиндр 11 позиционного перемещени и направл ющую опору 12. Пневмоцилиндр 11 позиционного перемещени состоит из двух цилиндров двухстороннего действи , расположенных .сбосно в одной гильзе 13, с поршн ми 14 и 15 закрепленными соответственно на штоках 16 и17. Шток 16 жестко крепитс на плите 10, а на штоке 17 закреплена опорна плита 18. На плите 18 закреплен (механизм 3 горизонтального перемещени , представл ющий собой корпус 19, в котором размещены пневмоцилиндр 20 позиционного перемещени , шестерни 21 и 22 и рейка 23. Пневмоцилиндр 20 позиционного перемещени также состоит из двух цилиндров двухстороннего действи , расположенных соосно в одной гильзе 24 с поршн ми 25 и 26, закрепленными соответственно на штоках 27 и 28. Шток 27 жестко закреплен в корпусе 19, а шток 28 планкой 29 соединен с рейкой 23. Шестерн 21 находитс в зацеплении с рейкой 23, а шестерн 22 - с рейкой 30, закрепенной на пЛите 31,.котора установ ена на подшипниках. На плите 31 акреплены механические руки 4 - б, ыполненные в виде двухступенчатых телескопических силовых цилиндров 3234 с направл ющими штангами 35 трубатой формы.The invention relates to industrial manipulators intended for technological service. equipment, in particular to the means of automation of the processes of press or plastic products. A manipulator is known that contains a mechanical arm with a drive made in the form of a two-stage body of a coping cylinder, and tubular rods installed in supporting guide bushings. A disadvantage of the known manipulator is the complexity of the design of the drive of mechanical arms. The purpose of the invention is to simplify the manipulation of the mechanical arm drive of a manipulator. This goal is achieved by the fact that radial bores are made in the body of the first-stage power cylinder, and the piston of the second-stage power cylinder is provided with an abutment, with circular grooves in the supporting guide bushings and radial bores in the tubular bars. Figure 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. 1. The manipulator consists of a frame 1 with a control unit, a transport mechanism with positioning, consisting of a mechanism 2 for vertical movement and a mechanism 3 for horizontal movement of mechanical arms 4-6 with actuators 7-9. A mechanism 2 for vertical movement mounted on a plate 10 frame 1, includes a position-moving pneumatic cylinder 11 and a guide support 12. The position-moving pneumatic cylinder 11 consists of two double-acting cylinders located in one sleeve 13, with pistons 14 and 15 are fixed respectively on rods 16 and 17. The rod 16 is rigidly fixed to the plate 10, and the support plate 18 is fixed to the rod 17. The plate 18 is fixed (the horizontal movement mechanism 3, which is the body 19, in which the pneumatic cylinder 20 has positional movement, gears 21 and 22 and the rail 23. The pneumatic cylinder The 20 positional movement also consists of two double-acting cylinders arranged coaxially in the same sleeve 24 with pistons 25 and 26 fixed respectively on the rods 27 and 28. The rod 27 is rigidly fixed in the housing 19, and the rod 28 by the rod 29 is connected to the rail 23. Gears 21 tries It is engaged in engagement with the rail 23, and the gear 22 with the rail 30, mounted on the flange 31, is mounted on bearings. On the plate 31, mechanical arms 4b are attached, executed in the form of two-stage telescopic power cylinders 3234 with guide rods 35 tubular form.

В двухступенчатом телескопическом силовом цилиндре, например в цилиндре 32, перва ступень представл ет собой шток-цилиндр 36, в корпусе которого выполнены радиальные отверсти дл подвода и отвода воэдуха. В ток-цилиндре 36 смонтирован шток 37 второй ступени и поршень 38 с упором 39, обеспечивающим фиксированную остановку поршн у отверстий. В крышках 40 и 41 телескопического силового цилиндра 32 установлены по две штанги 35 с радиально расположенными отверсти ми и внутренними каналами дл подвода и отвода воздуха, закрепленные на штоке 37 планкой 42. В крышке 41 установлены две опорные направл ющие втулки 43, имеющие герметизированные манжетами 44 камеры с отверсти ми дл подвода и отвода воздуха. Камеры направл ющих втулок 43 выполнены в виде кольцевой проточки на внутренней поверхности втулок 43. Штанги 35 с радиально расположенными о верстй ми и внутренними каналами, а также втулки 43 с камерами и отверс ти ми служат трубопроводами дл подвода и отвода воздуха от исполнительного органа 7 при выдвинутой механической руке 4. На штоке 37 и штангах 35 телескопических силовых цилиндров 32 - 34 жестко креп тс исполнительные органы 7 - 9.In a two-stage telescopic power cylinder, for example in cylinder 32, the first stage is a rod-cylinder 36, in the casing of which radial holes are made for supplying and discharging air. In the current-cylinder 36 is mounted a second-stage rod 37 and a piston 38 with an emphasis 39, providing a fixed stop of the piston at the holes. The covers 40 and 41 of the telescopic ram 32 each have two rods 35 with radially arranged openings and internal channels for supplying and discharging air, mounted on the rod 37 by a strap 42. The cover 41 has two supporting guide bushes 43 having sealed cuffs 44 chambers with air inlets and outlets. The chambers of the guide sleeves 43 are made in the form of an annular groove on the inner surface of the sleeves 43. The rods 35 with radially spaced versions and internal channels, as well as the bushes 43 with chambers and the opening, serve as pipelines for inlet and outlet of air from the executive body 7 at extended mechanical arm 4. On the rod 37 and the rods 35 of the telescopic power cylinders 32 - 34, the executive bodies 7 - 9 are rigidly attached.

К одному из исполнительных органов 8 жестко прикреплен воздухопровод 45, выполненный в виде телескопического цилиндра 46 и гибкого шланга 47, который крепитс в станине 1. An air pipe 45, made in the form of a telescopic cylinder 46 and a flexible hose 47, which is mounted in the frame 1, is rigidly attached to one of the executive bodies 8.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

При обслуживании пресс-формы, расположен ной на технологическом оборудовании , манипул тор устанавливаетс так,I что нижние образующие исполнитель ых органов 7-9 наход тс на уровне нижней оформл ющей плоскости обслуживаемой пресс-формы,When servicing the mold, located on the process equipment, the manipulator is installed so that I the lower forming executive bodies 7-9 are at the level of the lower forming plane of the served mold,

В левую штоковую полость пневмоцилиндра 20 механизма 3 .горизонтального перемещени подаетс воздух и шток 28 перемещаетс влево и с помощью рейки 23, св занной со штоком 28 планкой 29, шестерен 21 и 22 и рейки 30 и перемещает на одну позицию плиту 31, установленную на подшипниках . При этом механическа рука 4 с исполнительным органом 7, предназначенным дл съема отпрессованных изделий, устанавливаетс по центру обслуживаемой пресс-формы, котора в это врем находитс в раскрытом состо нии . Затем воздух подаетс в верхнюю поршневую полость пневмоцилиндра 1 в механизме вертикального перемещени . Шток 17 поднимает опорную плиту 18 с закрепленным на ней механизмом 3 горизонтального перемещени , а соответственно , и механические руки 46 с исполнительными органами 7 - 9, на промежуточную позицию. В это врем в поршневые полости двухступенчатого телескопического силового цилиндра 32 подаетс воздух, и исполнительный орган 7, закрепленный на штоке 37 и двух штангах 35, перемещаетс в зону обслуживаемой пресс-формы, а поршень 38 с упором 39 устанавливаетс так, что радиальные отверсти шток-цилиндра 36 остаютс открытыми. При этом штанги 35 устанавливаютс так, что их радиальные отверсти располагаютс в.камерах, опорных направл ющих втулок 43,Air is supplied to the left rod cavity of the pneumatic cylinder 20 of the horizontal movement mechanism 3. The rod 28 moves to the left and with the help of the rail 23 connected to the rod 28 by the bar 29, gears 21 and 22 and the rail 30 and moves the plate 31 mounted on bearings to one position . In this case, the mechanical arm 4 with the executive body 7, intended for the removal of the pressed products, is placed in the center of the served mold, which at this time is in the opened state. Air is then supplied to the upper piston cavity of the pneumatic cylinder 1 in the mechanism of vertical movement. The rod 17 lifts the base plate 18 with the horizontal movement mechanism 3 fixed on it, and accordingly the mechanical arms 46 with the executive bodies 7-9, to an intermediate position. At this time, air is supplied to the piston cavities of the two-stage telescopic power cylinder 32, and the actuator 7, mounted on the rod 37 and two rods 35, moves into the zone of the mold being served, and the piston 38 with the stop 39 is set so that the radial holes of the rod- cylinder 36 remain open. In this case, the rods 35 are mounted so that their radial holes are located in the chambers of the supporting guide sleeves 43,

В нижнюю штоковую полость пневмоцилиндра 11 механизма 1 вертикального перемещени подаетс воздух,шток 17с. опорной плитой 18 опускаетс и закрепленные на ней механизмы с исполнительными органами 7-9 также опускаютс . Специальное устройство исполнительного органа (не показано) предназначенное дл съема отпрессованных изделий, наход щеес в это врем в зоне обслуживаемой пресс-формы накрывает отпрессованные издели -. Через отверсти , предназначенные дл .подвода воздуха, в направл ющих втулках 43 и через радиальные отверсти штанг 35 к специальному устройству исполнительного органа 7 по внутренним каналам штанг 35 подаетс воздух и оно производит съем отпрессованного издели с плоскости обслуживаемой прессформьт . Далее механическа рука 4 с исполнительным органом 7 перемещаетс влево на одну позицию, а по центру обслуживаемой пресс-формы располагаетс механическа рука 5 с исполнительным органом 8, предназначенным дл следующей операции обслуживани прессформы и цикл повтор етс .Air is supplied to the lower rod cavity of the pneumatic cylinder 11 of the vertical movement mechanism 1, the rod 17c. the support plate 18 is lowered and the mechanisms attached thereto with the actuators 7-9 are also lowered. A special device of the executive body (not shown) intended for the removal of pressed products, which is at that time in the area of the serviced mold covers the pressed products -. Through the holes for air supply, in the guide bushes 43 and through the radial holes of the rods 35, air is supplied through the internal channels of the rods 35 to the special device of the actuator 7 and it removes the extruded product from the plane of the mold required. Next, the mechanical arm 4 with the actuator 7 is moved one position to the left, and the mechanical arm 5 is located in the center of the mold to be serviced, with the actuator 8 intended for the next mold maintenance operation and the cycle repeats.

Claims

1. A manipulator containing a mechanical arm with a drive made

in the form of a two-stage telescopic ram, and tubular rods installed in the support guide bushes, are distinguished by the fact that, in order to simplify the design, radial holes are made in the first stage cylinder body, and the second stage piston of the cylinder is fitted with an abutment.

2. A manipulator according to claim 1, characterized in that the supporting

guide sleeves are provided with annular grooves, and radial bores in tubular rods.

Sources of information taken by the HE for examination

1, USSR Author's Certificate 5 No. 611773, cl. B 25 J 11/00, 1977.

38

35

Fig4