SU828551A2 - Механическа рука - Google Patents

Description

Механическа  рука образована последовательно установленными иа осиовании 1 и шарнирно соединенными звень ми 2-7, причем звень  3-5 установлены на шарнирах с параллельными горизонтальными ос ми и имеют одинаковую длину. Звено 2 посредством шарнира крепитс - на осиоваиии 1. Там же установлены компенсируюш,ий механизм, образованный р дом дифференциалов 8-14, и иидивидуальиые двигатели 15-21, св заниые со звеиь ми руки кинематическими цеи ми, выполиенными, например , иа тросовых передачах 22-28. Нат жение всей системы иередач руки осуществл етс  механизмом, содержащим р д сумматоров-диффереициалов 29-35 с согласующими редукторами (.если это необходимо), тореной 36 и иат жиую тросовую ветвь 37, уложенную иа ролики 38-44. Уравновешивание веса звеньев 3-5 производитс  устройством , образованным дифференциалами 45-47, выходные валы которых св заны с синусными мехаиизмами 48-50, осиаш еиными разгружающими упругими элементами - пружинами 51-53.

Ползуиы 54 и 55 (или 56 и 57),  вл ющиес  выходными элемеитами устройства уравновешиваии  веса звеньев 3 и 4, св заны кинематической цепью, реализованной например, в виде т ги 58 и 59. Кинематическа  цепь включаетс  ирограммно-управл емой муфтой 60 (или 61), установлениой между т гой и ползунами. В цепь привода звена 4 установлена втора  программно-управл ема  муфта 62.

Механическа  рука работает следующим образом.

При вращении двигателей 15-21 по сигналам от программного устройства движение передаетс  иа дифференциалы 8-14 компенсирующего механизма, с них - передачам 22-28, которые осуществл ют соответствующие программные перемещени  звеньев 2-7. Кроме того, движение иостунает на сумматоры - дифференциалы 29- 35, которые должным образом суммируют углы поворота двигателей и обеспечивают

вращение торсиона 36 без его раскрутки, поддержива  заданиное иат жеиие в кинематической цепи с помощью тросовой ветви 37. При любой конфигурации руки устройство уравновещивани , состо щее из дифференциалов 45-47 и синусных мехаиизмов 48-50, с иомощью пружин 51-53 комненсирует вес звеньев 3-6.

Выходиой вал дифференциала 45 поворачиваетс  иа угол иоворота звена 3, а вал диффереициала 46 - на сумму углов поворота звеньев 3 и 4.

Дл  горизоитальиого движени  звена 5 включаетс  муфта 60 и ползуны 55 и 54 синусных мехаиизмов 48 и 49 жестко блокируютс  т гой 58, обеспечива  указанное условие .

Аналогично осуществл етс  иеремещение звеиа 5 по вертикальной пр мой.

Дл  этой цели служат спаренные на тех же сииусиых механизмах ползуны 56 и 57 (их кривошиггы смещены на 90°), т га 59 и программно управл ема  муфта 61.

При включении указанных св зей один из двигателей иривода звеньев 3 или 4 отключаетс  программио управл емой муфтой 62.

Claims (1)

1. Формула изобретеии 

   Механическа  рука по авт. св. Л 699746, отличающа с  тем, что, с целью уирощени  системы управлени  руки , оиа снабжена дополнительной кинематической цепью, св зывающей выходные элементы сииусных механизмов, и двум  ирограммио-уиравл емыми муфтами, одна из которых установлена в доиолнительной кинематической цепи, а друга  - между индивидуальным двигателем и приводной кинематической цепью дл  перемещени  одного из звеньев с горизоитальиой осью.

   Источиики информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2567518/25-08, кл. В 25 J 1/00, 1978. v////////// ±.«Oz.O i Фиг, , фиг2 I 6- -,g