SU826282A1

SU826282A1 - Programme-control device

Info

Publication number: SU826282A1
Application number: SU782688084A
Authority: SU
Inventors: Сергей Алексеевич Исаков; Владимир Львович Кошкин; Валерий Владимирович Шеваль; Эдуард Тихонович Горбенко
Original assignee: Предприятие П/Я В-2190
Priority date: 1978-11-27
Filing date: 1978-11-27
Publication date: 1981-04-30

Description

Изобретение относится к автоматичен. скому регулированию и может быть использовано в позиционных системах программного управления станками.The invention relates to automatic. regulation and can be used in positional software control systems of machines.

Известно устройство программного уп- . равления станками с автоматическим вычислением момента начала торможения, содержащее блок задания программы, блок' задания скорости и последовательно соединенные клапан, счетчик задания числа импульсов, схему пересчета, счетчик опре-*® деления момента начала торможения, динамический триггер и ключ &]·A software device is known. control by machines with automatic calculation of the start time of braking, containing a program set block, a speed set block and a valve connected in series, a pulse number set counter, a conversion circuit, a counter for determining the * start of a braking start moment, a dynamic trigger and key &] · ·

Недостатками этого устройства являются большой объем электронного оборудования, сложность отработки нечетных величин заданных перемещений и низкие динамическая точность и быстродействие всей системы программного управления.The disadvantages of this device are the large amount of electronic equipment, the difficulty of working out the odd values of the given movements and the low dynamic accuracy and speed of the entire program control system.

Известна дискретная позиционная система программного управления на феррит— транзисторных элементах, содержащая датчик приращений перемещений, устройство ввода, счетчик перемещений, устройство !управления вводом дополнительного кода заданного перемещения и кодов снижения скорости в счетчике, устройство фиксации находящихся в счетчике кодов снижения Г скорости [2}.A discrete positional control system for ferrite-transistor elements is known that contains a displacement increment sensor, an input device, a displacement counter, a device for controlling the input of an additional preset displacement code and speed reduction codes in a counter, a device for fixing speed reduction Г codes in a counter [2} .

Однако -при динамических искажениях информации о координатах следящей системы увеличивается колебательность системы, ухудшается помехоустойчивость, понижается быстродействие системы.However, with dynamic distortions of the information about the coordinates of the tracking system, the oscillation of the system increases, the noise immunity worsens, and the speed of the system decreases.

Цель изобретения - увеличение, быстродействия и динами ческой точности устрой- . ства. Поставленная цель Достигается тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные блок ввода программы, интерполятор, цифроаналоговый : преобразователь, регулятор скорости, ко второму входу которого подключен выход тахогенератора, соединенного с объектом, выход которого подключен ко второму входу цифроаналогового преобразователя, дополнительно введены ключ, последовательно соединенные сумматор и первый релейный элемент, последовательно соеди ценные второй релейный элемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертый релейный элемент и элемент И, второй вход которого соединен с выходом третьего релейного элемента, выход - с первым входом ключа, второй, и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого релейного элемента и регулятора скорости, первый' вход которого соединен е первыми входами сумматора, второго релейного элемента и вторым входом третьего релейного элемента^ а выход тахогенератора соединен со вторым входом сумматора и первым входом первого релейного элемента, второй вход соединен со вторым выходом блока переменных коэффициентов, третий выход которого подключен к третьему входу сумматора.The purpose of the invention is the increase in speed and dynamic accuracy of the device. state. This goal is achieved by the fact that in the device containing the program input block, interpolator, digital-to-analog: serial converter, speed controller, the output of the tachogenerator connected to the object, the output of which is connected to the second input of the digital-to-analog converter, is connected to the second input, an additional key is entered, the adder and the first relay element connected in series, the second relay element, the variable coefficient block and the third relay series connected in series an element connected in series with the fourth relay element and the And element, the second input of which is connected to the output of the third relay element, the output is with the first input of the key, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the first relay element and speed controller, the first 'input of which is connected e the first inputs of the adder, the second relay element and the second input of the third relay element ^ and the output of the tachogenerator is connected to the second input of the adder and the first input of the first relay element, the second input connected to the second output of the block of variable coefficients, the third output of which is connected to the third input of the adder.

На чертеже изображена -структурная схема устройства д’ля программного управления.The drawing shows a structural diagram of a device for software control.

Устройство для программного управления содержит блок 1 ввода программы, ин-25 терполятор 2, цифроаналоговый преобразователь 3, регулятор 4. скорости, ключ 5, объект 6 управления, тахогенератор 7, сумматор 8, первый, второй, третий и чет~_;вертый релейные элементы 9—12, блок 13 переменных коэффициентов, эДемент И 14.The device for program control comprises a program input unit 1, in-25 terpolyator 2, digital-to-analog converter 3, speed controller 4., key 5, control object 6, tachogenerator 7, adder 8, first, second, third and even ~ _; fourth relay elements 9-12, block 13 variable coefficients, eDement And 14.

Устройство для программного управления работает следующим образом.A device for program control operates as follows.

После ввода очередного кадра информации в блок 1 ввода программы, с выхода которого информация поступает в интерполятор 2 в виде десятичного кода,где преобразуется в параллельный двоичный или в двоично-десятичный код в зависимости от структуры цифроаналогового пре— 40 . образователя 3. Этот код затем поступает на кодовый вход цифроаналогового преобразователя 3, а с его выхода, сигнал ошибки по положению поступает на вход регулятора 4 скорости -и сумматора 8. На выходе сумматора 8 формируется управляющий сигнал где L - управляющая функция;After entering the next frame of information into the program input block 1, from the output of which the information goes to interpolator 2 in the form of a decimal code, where it is converted to a parallel binary or binary decimal code depending on the structure of the digital-analog pre-40. educator 3. This code then goes to the code input of the digital-to-analog converter 3, and from its output, a position error signal is sent to the input of the speed controller 4 and adder 8. At the output of adder 8, a control signal is generated where L is the control function;

X - сигнал ошибки;X is the error signal;

X- сигнал скорости изменения ошибки;X is the signal of the rate of change of error;

X - знак сигнала ошибки.X is the sign of the error signal.

При L > О на объект 6 управления через замкнутый ключ 5 подается разгоняющий форсирующий сигнал+ϋφ . При L < О срабатывает первый: релейный элемент 9When L> 0, an accelerating forcing signal + ϋφ is applied to the control object 6 through the closed key 5. When L <0, the first is triggered: relay element 9

626262 4 и на объект управления подается форсирующий тормозящий сигнал- Уф . Сигнал на выходе схемы И 14, отключающий сигнал с выхода первого релейного элемента 9 и включающий сигнал с выхода регулятора 4’ скорости, т.е. включающий обычную линейную следящую систему, формируется при выполнении следующих условий:626262 4 and a forcing braking signal is supplied to the control object - UV. The signal at the output of circuit And 14, disabling the signal from the output of the first relay element 9 and turning on the signal from the output of the speed controller 4 ’, i.e. including the usual linear tracking system, is formed when the following conditions are met:

IXUX?', Г X<Х*, при Х<о, при х >о, где Х и X - эталонное значения, при достижении которых система работает в линейном режиме. Благодаря такой логике работы появляется возможность попадания изображающей точки в выбранную из соображений получения высокой динамической точности область фазовой плоскости координат следящей системы.IXUX? ', T X <X *, for X <0, for x> 0, where X and X are the reference values, upon reaching which the system operates in a linear mode. Thanks to this logic of operation, it becomes possible for the image point to hit the region of the coordinate plane of the tracking system selected for reasons of obtaining high dynamic accuracy.

Предлагаемое устройство повышает быстродействие систем по сравнению с известными на 45% и уменьшает кие ошибки приблизительно в 2 динамичесраза.The proposed device improves the performance of systems compared to the known ones by 45% and reduces errors by approximately 2 dynamic times.

Claims

1. USSR author's certificate number 2O7484, cl. Q О5 В 19 / ОО, 12.22.67. i

2. USSR author's certificate N9 206675, cl. G 05 B 19 / OO, 02.1O.64.