Claims (3)
Изобретение относитс к захватным органам щюмышпенных роботов и манн-: пуп торов. Известно захватное устройство, содержещее установленные в корпусе сводшоиес губки, св занные с плоским кулачковым механизмом, кулачок которого посредством оси соединен с приводом поворота|l Недостатюм этого устройства, вл етс необходимость применени индивидуального привода кулачка. Целью изобретени вл етс обеспечение автондалности работы устройства. У саэанна цель достигаетс тем, что губка в устройстве установлены с возможностью перемещени в направлении, параллельном оси кулачка, а привод повдро га выполнен в виде расположенного между губок подвижного в направлении, перпендикул рном направлению сведени губок стакана, на внутреннем торце которо1ч выполнены скошенные в одну сторону че тыре равномерно расположенные паза, и установленной .с возможностью поворота подгфужиненной к внутренн лу торцу стакана соосной ему цилиндрической шайбы со скошенными в одну сторону двум зубь ми на обращенном к стакану торце и со сквозным пр моугольным тием в центре, при этом ось кулачка выполнена в виде закрученной в спираль полосы пр моугольного сечени , наход щ с в контакте с отвертием шайбы. На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схват; на фиг. 2 - то же вид сверху. Дл захвата объекта I схват содержит свод5шшес губки 2, соединенные между собой двум пружинами 3 и установленные с возможностью их перемещени в ползунах 4 и направл ющих 5. Между губками расположен их привод, состо щий из стакана 6, имеющего возможность Ьоэвратно-поступательного перемещени по направл ющим 7. К внутреннему торцу стакана, имеющему скошенные в одну сторону пазы, располож«1ные через 9О по окружности, с помощью пружины 8 поджата цилиндрическа шайба 9 с двум диаметрально расположенными зубь5сми, профиль Которых аганалогичен пазам стакана. В пр моугольное отверстие шайбы 9 пропущена закручен-. БИЯ Б спираль ось 10 кулачка И. В стакане 6 жестко установлена штанга 12, концы ко TopoR свободно пропущены в отверсти , выполненные в губках FIELD OF THE INVENTION The invention relates to gripping organs of smart robots and mann-navels. A gripping device is known that contains sponges installed in the housing associated with a flat cam mechanism, the cam of which is connected to the rotational drive through an axis | l The disadvantage of this device is the need to use an individual cam drive. The aim of the invention is to ensure the automatic operation of the device. In a saeanna goal, the sponge in the device is mounted for movement in a direction parallel to the cam axis, and the drive is made in the form of a movable sponge between the sponges in a direction perpendicular to the convergence direction of the sponges of the cup. the side of the four are evenly spaced groove, and with the possibility of rotation of the cylindrical washer, adjusted to the inner end of the glass, installed with the ability to rotate with one tooth bevelled to one side E glass for facing the end face and with a through rectangular Thieme in the center, the axis of the cam is formed in a twisted into spiral strips of rectangular section, we find w in contact with the apertures of the washers. FIG. 1 schematically shows the proposed gripper; in fig. 2 - the same top view. In order to grip an object I, the gripper contains converging sponges 2 interconnected by two springs 3 and installed with the possibility of their movement in sliders 4 and guides 5. Between the jaws there is an actuator consisting of a cup 6 having the possibility of lateral displacement along the 7. To the inner end of the glass, which has grooves angled to one side, the cylindrical washer 9 with two diametrically positioned teeth 5CM whose profile is aganalogically n grooves glass. Into the rectangular opening of the washer 9, a spun is missed. BIA B spiral axis 10 of the cam I. In the glass 6 the rod 12 is rigidly fixed, the ends to the TopoR are freely missed in the holes made in the jaws
2. Охват р юотает следующим образом. Дл захватьшани объекта I он должен быть помшген между губкшн 2i после чего происходит опускание схвата. При соприкосновении объекта t сЙГстаканом 6 последний движетс по направл ющим 7, а губки 2 синхронно перемещаютс в ползунах 4. При перемещении стакана 6 вверх вместе с ним поступательно движетс шайба 9, -так как она подпружинена пружиной 8 и имеет силовое замыкание со стаканом 6 при помоши двух зубьев; вход щих в пазы стакана. Движение шайбы вверх вызывает вращение оси 1О и кулачка II благодар наличию в шайбе 9 пр моугольного отверсти , в кртррре входит ось 1О. Движение стакана прекращаетс , когда штанга 12 дойдет до упор в направл ющие 7, что будет соответство вать повороту кулачка на 90° и захваты 4. губками 2 с помощью ванию объекта пружин 2. Coverage is as follows. In order to capture object I, it must be a pointer between lips 2i, after which the gripper is lowered. When the object is touched by the TG 6, the latter moves along the guides 7, and the jaws 2 move synchronously in the sliders 4. When the glass 6 moves upwards, the washer 9 progressively moves with it, since it is spring-loaded with spring 8 and has a short circuit with glass 6 when help two teeth; entering the grooves of the glass. The upward movement of the puck causes the rotation of the axis 1O and of the cam II due to the presence of a rectangular hole in the washer 9, the axis 1O enters in the crossbar. The movement of the cup is stopped when the rod 12 reaches the stop in the guides 7, which will correspond to the cam rotation by 90 ° and the grippers 4. by the jaws 2 using the spring object
3. После этого схват поднимаетс дл переноса объекта на тpeбyevIyю позицию. При этом происходит опускание губок 2 и стакана б вместе с объектом I под действием силы т жести. Одновременно шай ба 9 перемацаетс вращате ьно- оступательно вниз по оси 10 благодар скосу зубьев, что дает возможность кулачку оставатьс в неподвижному состо нии, а шайбе 9 развернутьс относительно стака на 6 на 90° , причем зубь шайбы западают в пазы стакана в конце его хода. При опускании схвата и соприкосновении объекта I с базовой поверхностью начинаетс процесс движени стакана 6 вверх, с тераци поворота кулачка It на 90 повтор етс , что приводит к разведению губок 2 иосвобождению объекта. Предлагаемый схватвыгодного отличаетс от известных автономией работы и своей простотой, небольшими габаритами и надежностью в работе. Отсутствие датчиков обратной св зи, управл ющих работой свата, позволило избежать применени сложной схемы управлени движением губок. Ко1ютрукци схвата позвол ет без особых трудностей мен ть губки в зависимости от конфигурации схватываемых . объктов. Формула изобретени Схват содержащий установленные в корпусе свод щиес губки, св занные с плоским кулачковым механизмом, кулачок ко-, торого посредством оси соединен с приводом поворота, отличающийс тем, что, с целью обеспечени автономности работы, губки , установлены с возможностью перемещени в направлении, параллельном оси кулачка, а привод поворота вьтолнен в виде расположенного между губок подвижного в направлении, перпендикул рном направлению сведени губок, стакана, на внутреннем торце которого выполнены скошенные в одну сторону четьфе равномерно расположенные паза, и установленной с возможностью поворота подпружиненной к внутреннему торцу стакана соосной ему цилиндрической шайбы со скошенными в одну сторону двум зубь ми на обращенном к стакану торце и со сквозным пр моугольным отверстием в центре, при этом ось кулачка выполнена в виде закрученной в спираль полосы пр моугольного сечени , наход щейс в контакте с отверстием шайбы. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе I. Кожевников С Н. и др. Элементы механизмов. М-, Машиностроение 1956, с. 730.3. After this, the gripper is lifted to transfer the object to the required position. When this happens, the sponges 2 and the cup 6 are lowered together with the object I under the action of the force of gravity. At the same time, the puyba 9 is rewound rotated gently down the axis 10 due to the bevel of the teeth, which allows the cam to remain stationary, and the puck 9 to turn relative to the stack by 6 by 90 °, with the tooth of the washer falling into the grooves of the cup at the end of its turn . When the gripper is lowered and the object I is in contact with the base surface, the process of moving the glass 6 upwards begins with the rotation of the cam It for 90 times, which leads to the dilution of the jaws 2 and the release of the object. The proposed advantage is different from the known autonomy of work and its simplicity, small size and reliability in operation. The absence of feedback sensors that control the work of the matchmaker has made it possible to avoid the use of a complex jaw movement control circuit. The setting of the gripper allows you to easily change the jaws depending on the configuration of the grippers. obktov. Claims of the invention The tongue containing the collapsible jaws mounted in the housing are associated with a flat cam mechanism, the cam of which is connected to the rotational drive by means of an axis, characterized in that, in order to ensure the autonomy of the operation, the sponges are displaceable in the direction of parallel to the axis of the cam, and the rotational drive is fulfilled in the form of a movable between the jaws in a direction, perpendicular to the jawing direction of the jaws, a cup, at the inner end of which there are bevelled the side of the cup is evenly spaced, and a pivotally mounted spring-mounted to the inner end of the cup is a cylindrical washer coaxial to it with two teeth beveled to one side on the end face facing the cup and with a through rectangular hole in the center, the cam axis into a spiral of rectangular strip in contact with the hole of the washer. Sources of information taken into account in the examination I. Kozhevnikov S. N. and others. Elements of mechanisms. M-, Mechanical Engineering 1956, p. 730.