(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR
Изобретение относитс к манипул торам, предназначенным дл выполнени под .емно-транспортных истроительно-монтажных операций. Известен манипул тор, содержащий базовую машину с кабиной оператора, перед которой установлена опорна стойка со смонтированными на ней механическими руками, состо щилт из шарнирно сочлененных звеньев {1J. Однако известное устройство обладает р дом недостатков: ограниченна маневренность в транспортном положении, обусловленна длиной звеньев механических рук, определ ю щих сферу действи рабочего органа манипул тора; ограниченный обзор оператором обслуживающего пространства . Цель изобретени - повьвиенне маневренности путем уменьшени габаритов в транспортном положении при сохранении прежней зоны обслуживани t Поставленна цель достигаетс те что опорна стойка выполнена П-образной , наклонена в сторону кабины оператора и снабжена грузовой площадкой в ее нижней части и шарнирно установленными по бокам в aepjiней ее части дополнительными звень ми , с В1Ьзможностью перемещени в вертикальной плоскости, а механические , руки смонтированы на этих звень х посредством шарнира. На фиг.1 схематически показан данипул тор в транспортном положении , общий вид; на фиг. 2 - то же, вид по стрелке А. Манипул тор состоит из подвижного основани 1 с кабиной 2 оператора и двух механических рук 3 и 4,Ксикда из которых состоит из шарнирно соединенных звеньев - плеча, предплечь , зап сть и рабочего органа. На основании 1 жестко закреплена опорна стойка 5 П-образной формы, наклоненна в сторону кабины 2.0пор на стойка 5 несет в верхней части (дл каждой механической руки) шарнирное звено.6, поворотное в вертикальной плоскости относительно шарнира 7, установленного на стойке 5 над кабиной оператора. К свободному концу каждого звена 6 с помощью универсального шарнира 8 (относ щегос к плечу руки) присоединена механическа рука, а привод звена 6 осуществл етс от силового цилйндра 9. С целью изменени сферы охвата механической руки при неизменной длине ее звеньев звено 6 выполн етс съемным. В нижней части опорной стойки 5 расположена площадка 10, на которой размещают звен {механических рук 3 и 4, т.е. предплечье , зап стье и рабочий орган,а также переносимый груз при его транспортировке манипул тором.This invention relates to manipulators intended for carrying out ground transport and assembly operations. A known manipulator containing a base machine with an operator's cabin, in front of which a support stand is installed with mechanical arms mounted on it, consists of a hilt of articulated links {1J. However, the known device has a number of disadvantages: limited maneuverability in the transport position, due to the length of the links of the mechanical arms, which determine the sphere of action of the working body of the manipulator; limited visibility by the operator of the service space. The purpose of the invention is to improve maneuverability by reducing the dimensions in the transport position while maintaining the previous service area. parts with additional links, with B1b the possibility of movement in a vertical plane, and mechanical, arms are mounted on these links by means of a hinge. Figure 1 schematically shows a danypulator in the transport position, a general view; in fig. 2 - the same, view along arrow A. The manipulator consists of a movable base 1 with a cab 2 operators and two mechanical arms 3 and 4, the Xycda of which consists of pivotally connected links - shoulder, forearm, wrist, and working organ. On the base 1, a support post 5 is rigidly fixed, U-shaped, inclined toward the cab 2.0, the support on the post 5 carries in the upper part (for each mechanical arm) a hinge link.6 pivotally in a vertical plane relative to the hinge 7 mounted on a rack 5 above operator's cabin. A mechanical arm is attached to the free end of each link 6 by means of a universal joint 8 (relative to the shoulder of the arm), and the link of the link 6 is carried out from the power cylinder 9. To change the scope of the mechanical arm at a constant length of its links, the link 6 is removable . In the lower part of the support column 5 there is a platform 10 on which links of the {mechanical arms 3 and 4 are placed, i.e. forearm, wrist and working body, as well as portable cargo during its transportation by the manipulator.
В транспортном положении манипул тора шарнирные звень 6 и плечи механических рук 3 и 4 размещены в крайнем нижнем положении, а предплечь и зап сть с рабочими органами - на площадке 10. Штоки цилинд-. ров 9 вт нуты. Такое расположение звеньев механических рук обеспечивает наименьшие габариты манипул тора {в габаритах шасси), что повышает его маневренность в труднодоступных местах. В таком положении манипул тор подают к месту производства работ .In the transport position of the manipulator, the hinge links 6 and the shoulders of the mechanical arms 3 and 4 are placed in the lowest position, and the forearm and arm with the working bodies are located on the platform 10. The rods are cylindrical. ditch 9 volts chickpeas. This arrangement of the links of mechanical arms provides the smallest dimensions of the manipulator torus (in the dimensions of the chassis), which increases its maneuverability in hard to reach places. In this position, the manipulator is fed to the work site.
Гидродилиндром 9.звено 6 поднимают над кабиной 2 и одновременно поднимают одну или две механические руки на заданную отметку дл производства работ. После этого производ т перемещение звеньев механической руки или одновременно двух механических рук в определенных направлени х в зоне их дост гаемости с помощью силовых цилиндров;The hydraulic cylinder 9. The 6-link is lifted above the cab 2 and at the same time lifts one or two mechanical arms to the predetermined mark for work. After that, moving the links of a mechanical arm or two mechanical arms at the same time in certain directions in the zone of their reachability with the help of power cylinders;