SU783057A1

SU783057A1 - Device for controlling the attitude of vehicle body platform

Info

Publication number: SU783057A1
Application number: SU782576727A
Authority: SU
Inventors: Владимир Алексеевич Парфенов
Original assignee: За витель 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ, ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА „„783057
Priority date: 1978-02-09
Filing date: 1978-02-09
Publication date: 1980-11-30

Description

Изобретение относитс к транспорт ной технике, в частности к системам управлени положением.платформы тран портного средства, например кузова автомобил с регулируемой подвеской Известно автоматическое след щее устройство, например,-к самоходному комбайну дл работы на склонах как в поперечном, так и в продольном направлени х, включающее в себ поперечный и продольный ртутные замыкатели , электромагниты, гидрораспре делитель и гидроцилиндры выравнивани в поперечном и продольном направлени х {Y} . Недостатками этого устройства йв л етс тс, что оно срабатывает лишь по достижении определенного угла наклонени комбайна (продольного и поперечного), что.нет ручного рег лировани положени комбайна по высоте и системы автоматического подд живани комбайна на установленной высоте. Нсшболеб близким к изобретению вл етс устройство управлени поло жением платформы транспортного сред ства, содержащее датчики поперечной и продольной стабилизации, св занные с инерционными элементами и раз мещенные на платформе, и датчики предельных отклонений платформы относительно заданного уровн , число которых равно числу регулируемых опор, включенные в цепь питани электромагнитов распределител , соединенного с силовыми механизмами выравнивани 2 . Однако и это устройство обладает недостаточной чувствительностью и точностьнз. Цель изобретени - повышение чувствительности и точности работы. Это достигаетс тем, что устройство дл управлени положением платформы транспортного средства снабжено датчиками определени промежуточного положени платформы относительно заданного уровн , число которых равно числу регулируемых опор, и кшкдый из которых выполнен на двух переменных резисторах, образукадих два плеча одного из мостов, третье плечо которого выполнено на посто нном резисторе, датчики поперечной и продольной стабилизации выполнены также на переменных резисторах, первый из которых образует общее дл всех мостов четвертое плечо, а второй включен последовательно сThe invention relates to transport engineering, in particular, to position control systems. Platforms of transport means, for example a car body with adjustable suspension. An automatic tracking device is known, for example, to a self-propelled combine for working on slopes in both the transverse and longitudinal directions. x, which includes a transverse and longitudinal mercury contactor, electromagnets, a hydraulic distributor and hydraulic cylinders of alignment in the transverse and longitudinal directions {Y}. The disadvantages of this device are that it only works when a certain angle of inclination of the combine (longitudinal and transverse) is reached, which is not manually adjusted for the height of the combine and the automatic feeding system of the combine at the set height. A close beam to the invention is a vehicle platform position control device comprising transverse and longitudinal stabilization sensors associated with inertial elements and located on a platform and platform deviation sensors with respect to a given level, the number of which is equal to the number of adjustable supports included into the power supply circuit of the electromagnets of the distributor connected to the power leveling mechanisms 2. However, this device has insufficient sensitivity and accuracy. The purpose of the invention is to increase the sensitivity and accuracy of work. This is achieved by the fact that the device for controlling the position of the vehicle platform is equipped with sensors determining the intermediate position of the platform with respect to a given level, the number of which is equal to the number of adjustable supports, and which is made on two variable resistors, forming two arms of one of the bridges, the third arm of which is made on a constant resistor, transverse and longitudinal stabilization sensors are also made on variable resistors, the first of which forms a common for all bridges ertoe shoulder, and the second is connected in series with

ОДНИМ из переменных резисторов всех мостов датчиков определени промежуточного положени платформы относительно заданного уровн , причем в измерительную диагональ каждого из мостов включено пол ризованное реле, контакты которого включены последовательно с датчиками предельных отклонений в цепи питани соотве ствукждих электромагнитов.ONE of the variable resistors of all the bridges of the sensors determine the intermediate position of the platform relative to a predetermined level, and a polarized relay is connected to the measuring diagonal of each bridge, the contacts of which are connected in series with the sensors of maximum deviations in the power supply circuit of the respective electromagnets.

Кроме того, устройство снабжено ручным регул тором положени платФормы по высоте, выполненным на пе||)еменном резисторе, включенном в четвертое плечо каждого из мостов,In addition, the device is equipped with a manual height adjustment of the platform form, made on a ne ||) resistor included in the fourth arm of each of the bridges,

На фиг. 1 изображена гидравл чесKaS схема предлагаемого устройд ваг на; фиг. 2 - принципиальна электринеска схема устройства дл управле|ни положением платформы транспортного средства.FIG. 1 shows the hydraulic scheme of the proposed device; FIG. 2 is an electric circuit diagram of a device for controlling the position of a vehicle platform.

Устройство выполнено применительно; к двухосному автомобилю, имеющему ре|гулнруемую подвеску, выполненную, на-пример, с гидропневматическими элементами. При этом регулирс вание положени кузова платформы осуществл етс путем подачи или слива жидкости в надпоршневое пространCTJBO или из надпоршневого пространCTlBa гидропневматических рессор которые осуществл ютс гидрораспреде1литвлем .The device is made with reference; to a two-axle vehicle that has a retrofitted suspension, made, for example, with hydropneumatic elements. In this case, the adjustment of the body position of the platform is carried out by supplying or discharging fluid into the overpiston spaceCTJBO or from the overpiston spaceCTlBa of hydropneumatic springs which are carried out by hydraulic distribution.

Гидравлическа часть устройства содержит емкость 1 с маслом, маслонасос 2 с маслозаборником, гидроакк мул тор 30 гидрораспределитель 4, св занные с гидропневматическими . рессорами 5 и соединительные трубопроводы 6-9.Позицией б обозначен всасывающий трубопровод; позицией 7 напорный трубопровод; позицией 8 сливной трубопровод, позицией 9 трубопровод питани гидропневматических рессор. При этом две левые изображенные на схеме гидропневматическив рессоры 5 подрессоривают переднюю часть автомобил , а две правые - заднюю. Гидрораспределител 4 содержит четыре золотника 10, управл емые при помощи электромагнитов 11.1-11.8. Золотники в нейтральном положении удерживаютс пружинами 12. Каждый золотник регулирует количество рабочей жидкости в одной гидропиевматической рессоре, Пр срабатьшании электромагнитов 11,1, 11.3, 11.5, 11.7 происходит слив рабочей жидкости из гидропневматических рессор. При срабатывании электромагнитов 11.2, 11.4, 11.6, 11„8 происходит наполнение гидропневматических рессор жидкостью.The hydraulic part of the device contains an oil tank 1, an oil pump 2 with an oil intake, a hydraulic pump 30, a hydraulic distributor 4, associated with a hydropneumatic valve. springs 5 and connecting lines 6-9. Item b denotes the suction pipe; position 7 pressure pipe; position 8 drain pipe; position 9 pipe feed hydropneumatic springs. In this case, the two left-handed hydropneumatic springs 5 shown in the diagram suspend the front of the car, and the two right ones - the rear. The valve 4 contains four spools 10, controlled by electromagnets 11.1-11.8. The spools are held in a neutral position by springs 12. Each spool regulates the amount of working fluid in one hydropiematic spring, so that the electromagnets 11.1, 11.3, 11.5, 11.7 operate, the working fluid is drained from the hydropneumatic springs. When electromagnets 11.2, 11.4, 11.6, 11 ”8 are actuated, the hydropneumatic springs are filled with liquid.

Электрическа часть устройства содержит четыре сбалансированных электрических моста сопротивлений. Запитанных от электрооборудовани автомобил , четыре пол ризованных реле 13.1, 13.2, 13.3, 13.4, каждоеThe electrical part of the device contains four balanced electrical resistance bridges. Electric powered cars, four polarized relays 13.1, 13.2, 13.3, 13.4, each

из которых включено в измерительную диагональ соответствуюдего электрического моста и имеет один контакт 14.1, 14.2, 14.3, 14.4 соответственно , нормально занимакхций нейтральное положение и переключаемый в ту или другую сторону в зависимости от упрнвл квдего воздействи пол ризованного реле, и восемь электромагнитов 11Л, 11.2, 11.3, 11.4, 11.5, 11.6, 11.7, 11.8, управл ющих гидрораспределителем ,of which a measuring bridge of the electric bridge is included in the measuring diagonal and has one contact 14.1, 14.2, 14.3, 14.4, respectively, a normally occupied neutral position and switched in one direction or the other depending on the control of the influence of a polarized relay, and eight electromagnets 11L, 11.2, 11.3, 11.4, 11.5, 11.6, 11.7, 11.8, controlling the hydraulic distributor,

Датчики определени промежуточного положени платфорг«л относительно заданного уровн образованы пе;;: ременными резисторами 15.1 и 15.2, 15.3 и 15.4, 15,5 и 15.6, 15.7 и 15.8, которые расположены на подрессоренной части автомобил , механически св заны с неподрессоренными част ми, и величина каждого из них зависит от положени подрессоренных частей ав.томобил относительно неподрассоренных . При этом кажда пара резисторов определ ет положение соответствующего калеса автомобил относительно подрессоренных частей . Резисторы 15.1 и 15.2 определ ют положение правого переднего колеса, резиторы 15.3 и 15.4 - левого переднего, резисторы 15.5 и 15.6 - правого заднего , резисторы 15,7 и 15.8 - левого защнего. Сумма же сопротивлений каждои пары резисторов остаетс неизменной . Переменные резисторы 15,9, 15.10 и 15.11 вл ютс общими дл всех электрических мостов сопротивлений .The sensors for determining the intermediate position of the platforms with respect to a given level are formed by ne ;;: belt resistors 15.1 and 15.2, 15.3 and 15.4, 15.5 and 15.6, 15.7 and 15.8, which are located on the sprung part of the car, are mechanically connected to the unsprung parts, and the size of each of them depends on the position of the sprung parts of the vehicle relative to the non-sprinkled ones. In this case, each pair of resistors determines the position of the corresponding car body relative to the sprung parts. Resistors 15.1 and 15.2 determine the position of the right front wheel, resistors 15.3 and 15.4 on the left front, resistors 15.5 and 15.6 on the right rear, resistors 15.7 and 15.8 on the left side. The sum of the resistances of each pair of resistors remains unchanged. Variable resistors 15.9, 15.10 and 15.11 are common to all electrical resistance bridges.

Резистор 15.9 вл етс датчиком продольной стабилизации и служит дл автоматического продольного регулировани положени кузова автомобил . Ползунок резистора 15.9 св зан кинематически с инерционным датчиком , который воспринимает продольные силы инерции, действуюдие на автомобиль при разгонах и торможени х, и отклонени кузова от горизонтешьг. ного положени в продольном направлении и установлен на подрессоренной части автомобил .Resistor 15.9 is a longitudinal stabilization sensor and serves to automatically longitudinally adjust the position of the car body. The slider of the resistor 15.9 is kinematically connected with an inertial sensor that senses the longitudinal inertia forces acting on the vehicle during acceleration and deceleration, and the deviation of the body from the horizontal. longitudinal position and mounted on the sprung part of the vehicle.

Резистор 15.10 служит дл ручного регулировани положени кузова по высоте.Resistor 15.10 serves to manually adjust the height of the body.

Резистор 15.11 вл етс датчиком поперечной стабилизации и служит дл автоматического поперечного регулировани положени кузова автомобил . Ползунок этого резистора св зан кинематически с инерционным датчиком, который воспринимает боковые силы инерции, действующие на автомобиль на повороте, и отклонени кузова от горизонтального положени в поперечном направлении и установлен на подрессоренной части .автомобил .Resistor 15.11 is a transverse stabilization sensor and serves to automatically transversely adjust the position of the car body. The slider of this resistor is kinematically connected with an inertial sensor that senses the lateral inertia forces acting on the vehicle when turning and the body deviating from the horizontal position in the transverse direction and mounted on the sprung part of the automobile.

Датчики предельных отклонений платформы относительно заданного урон выполнены на контактах 16.1 - 16. включены в цепь электромагнитов и служат дл ограничени регулируекюго хода подвески. При чрезмерном удалении подрессоренных и неподреесореины частей автомобил одной относительно другой контакты 16.1, 16.3, 16.5, 16.7 размыкают цепи питани электромагнитов 11.2, 11.4, 11,6, 11.8 и подача жидкости в гидропневматически рессоры прекращаетс . При чрезмерном сближении подрессоренных частей и неподрессоренных частей автомобил контакты 16.2, 16.4, 16.6, 16.8 размыкают цепи питани электромагнитов 11.11, 11.3, 11.5, 11.7, и слив жидкости иэ гидропневматических рессор прекращаетс .Sensors of the platform maximum deviations with respect to a given damage are made on pins 16.1 - 16. They are included in a circuit of electromagnets and serve to limit the regulation of the suspension travel. When the sprung and non-wetting parts of the car are excessively removed from one another, the contacts 16.1, 16.3, 16.5, 16.7 open the supply circuits of the electromagnets 11.2, 11.4, 11.6, 11.8 and the supply of fluid to the hydro-pneumatic springs stops. If the sprung parts and the unsprung parts of the car are too close together, the contacts 16.2, 16.4, 16.6, 16.8 open the power supply circuits of the electromagnets 11.11, 11.3, 11.5, 11.7, and the drainage of the fluid from the hydropneumatic springs stops.

На фиг. 2 показаны также посто нные резисторы 17.1 - 17.4, включенные в плечи мостов. Дл ручного подъема или опускани кузова водитель измен ет сопротивление резистора 15.10, что однополюсно разбалансирует все четыре электрических моста сопротивлений. При этом срабатывают пол ризованные реле 13.1 - 13.4 и замыкаютс соответствующие контакты, 1троизвод при этом зашТтку соответствующих электромагнитов 11.1, 11.3, 11.5, 11.7 или 11.2, 11.4, 11.6, 11.8, вызыва слив жидкости из гидропневматических рессор или их напол нение , тем самым осуществл опускание или подъем кузова. Опускание или подъем кузова будет осуществл тьс до сбалансировани электрических мостов резисторами слежени .FIG. 2 also shows resistors 17.1 - 17.4 included in the shoulders of the bridges. For manually raising or lowering the body, the driver changes the resistance of the resistor 15.10, which unipolarly balances all four electrical resistance bridges. In this case, the polarized relays 13.1–13.4 are activated and the corresponding contacts are closed, 1 production while closing the corresponding electromagnets 11.1, 11.3, 11.5, 11.7 or 11.2, 11.4, 11.6, 11.8, causing the fluid to drain from the hydropneumatic springs or fill them, lowering or raising the body. The lowering or raising of the body will be done before the electric bridges are balanced by the tracking resistors.

После чего контакты реле размыкаю с , обесточива обмотки электромагнитов , золотники под действием пружин 12 занимают нейтральное положение , разобща гидропневматические . рессоры с гидросистемой, и далее высота кузова автомобил будет поддерживатьс посто нной.After which the relay contacts open with, de-energizing the windings of the electromagnets, the spools under the action of the springs 12 occupy a neutral position, separately hydropneumatic. hydraulic springs, and further the height of the car body will be kept constant.

При действии на автомобиль поперечных сил (крен кузова, действие центробежных сил на повороте) ползунок резистора 15.11 будет смещатьс в ту или иную сторону, вызыва разнополюсную разбалансировку электрических мостов левой и правой сторон, что вызывает в свою очередь соответствующую запитку электромагнитов и перемещение золотников гидрораспределител , направл ющих жидкость в гидропиевматические рессорл той стороны , куда накренилс или шюжет накренитьс кузов автомобили от деист ВИЯ це1 тробежных сил, и сливающих жидкость из гидропневматических рессор другой стороны до сб шаисировани электрические мостов резисторами слежени ,When transverse forces act on the car (body roll, rotational centrifugal forces), the slider of the resistor 15.11 will move in one direction or another, causing a polarity imbalance of the left and right sides of the electric bridges, which in turn causes the corresponding electromagnet movement and movement of the control valve spools, guides the fluid into the hydro-seismic springs of the side where the body or the body is tilted from the deistors of the thrusting force, and draining the fluid from the hydropic of the other side of the springs prior to sapping electric bridges with tracking resistors,

При действии на автомобиль продолных сил (рйэгон или торможение автомобил , движение на подъем или на спуск) ползунок резистора 15.9 Under the action of continuous forces on the car (reegon or braking of the car, movement on the rise or descent) the slider of the resistor 15.9

будет смещатьс в ту или иную сторону , вызыва раэпополюскум ра:1Г1аллнсировку электрических MOCTOI передней и задней подвесок, что вы:и-шлет в свою очередь соответстную;иую :iannTку электромагнитов и перемете мне золотников гидрораспределител , регулирующих количество рабочей жидкости в гидропневматических рессорах передней и задней подвесок автомобил . При этом, если в передние will shift in one direction or the other, causing a rapoidal: 1G1allnsirovka electric MOCTOI front and rear suspensions, that you: send, in turn, corresponding; rear suspension car. At the same time, if the front

o гидропневматические рессоры будет подаватьс жидкость, то из задних будет сливатьс или наоборот.o the hydropneumatic springs will be supplied with liquid, then it will be drained from the rear or vice versa.

Во всех случа х устройство противодействует внешней причине, вызвав5 шей то или иное действие на -автомобиль .In all cases, the device counteracts the external cause by causing one or another effect on the car.

Высокочастотные колебани колес, происход щие при езде по неровной дороге, устройством практически High-frequency oscillations of the wheels occurring when driving on a rough road, the device is practically

0 восприниматьс не будут вследствие некоторой инерционности срабатывани пол ризованных реле и гидрораспределител .0 will not be perceived due to some inertia of the operation of the polarized relays and the hydraulic distributor.

Claims

1. An apparatus for controlling the position of a vehicle platform, comprising transverse and longitudinal stabilization sensors,

0 associated with inertial elements and placed on the platform, and sensors of maximum deviations of the platform with respect to a given level, the number of which is equal to the number of adjustable supports, included in the power supply circuit of the electromagnet of the distributor connected to the power leveling mechanisms, characterized in that performance and accuracy of work, it is equipped with sensors determining the intermediate position of the platform relative to a given level, the number of which is equal to the number of adjustable supports, and each ryh performed on two

5 variable resistors, two shoulders of one of the bridges, the third shoulder of which is made on a constant resistor, transverse and longitudinal stabilization sensors are made

0 also on variable resistors, the first of which forms the fourth shoulder common to all bridges, and the second is connected in series with one of the variable resistors of all bridges

5 sensors for determining the intermediate position of the platform relative to a predetermined level; a polarized relay is included in the measuring diagonal of each bridge, the contacts of which are connected in series with the sensors of maximum deviations in the power supply circuit of the corresponding electromagnets.

2. The device according to claim 1, which is based on the fact that it is

The woman has a manual adjustment of the position of the platform in height g made on a variable resistor connected to the fourth arm of each of the bridges.

Sources of information taken into account in the examination

USSR certificate

60 G 19/10, 29.04.60.

USSR certificate

66 C 23/78, 05.13.71