SU751623A1

SU751623A1 - Manipulator gripper actuator

Info

Publication number: SU751623A1
Application number: SU782682678A
Authority: SU
Inventors: Николай Кузьмич Парц; Игорь Юрьевич Клименченко; Станислав Александрович Кудрявцев; Владимир Александрович Никаноров
Original assignee: Предприятие П/Я В-8721
Priority date: 1978-11-10
Filing date: 1978-11-10
Publication date: 1980-07-30

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к копирующим манипуляторам.The invention relates to the field of engineering, namely to copy manipulators.

Известен привод захвата манипулятора через сустав, соединяющий звенья, в которых установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения центральные стержни с рейками на концах, сцепленными с цилиндрическими зубчатыми секторами, закрепленными на центральных колесах конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси сустава, на которой закреплено водило дифференциала и уравновешивающий рычаг.Known drive capture of the manipulator through the joint connecting the links, which are mounted with the possibility of reciprocating movement of the central rods with rails at the ends coupled to cylindrical gear sectors mounted on the central wheels of a conical differential mounted on the transverse axis of the joint on which the differential carrier is mounted and balancing lever.

Недостаток привода захвата манипулятора заключается в том, что он довольно сложен и обладает большими габаритами.The disadvantage of the manipulator gripper drive is that it is rather complicated and has large dimensions.

Целью изобретения является уменьшение габаритов привода захвата манипулятора.The aim of the invention is to reduce the size of the drive gripper manipulator.

Для этого на уравновешивающем рычаге установлено дополнительное коническое зубчатое колесо, а на звеньях установлены дополнительные конические зубчатые сектора, сцепленные с дополнительным коническим зубчатым колесом.For this, an additional bevel gear is mounted on the balancing arm, and additional bevel gear sectors are coupled to the links coupled to the additional bevel gear.

На чертеже показана принципиальная кинематическая схема привода захвата манипулятора.The drawing shows a schematic kinematic diagram of the manipulator gripper drive.

Привод захвата манипулятора содержит локтевое звено 1, кистевое звено 2, цент2 ральный стержень 3, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль оси звена 1, центральный стержень 4, аналогично установленный в 5 звене 2. Звенья 1 и 2 шарнирно соединены поперечной осью 5. На концах центральных стержней 3 и 4 закреплены зубчатые рейки 6, взаимодействующие с зубчатыми цилиндрическими секторами 7, закрепленны10 ми на центральных колесах 8 и 9, конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси 5. Сателлиты 10 и 11 дифференциала смонтированы на водиле 12, которое закреплено на поперечной оси 5. 15 На поперечной оси 5, перпендикулярно к ней, жестко закреплен уравновешивающий рычаг 13, на котором смонтировано дополнительное коническое зубчатое колесо 14, а на звеньях 1 и 2 жестко закреплены до20 полнптельные конические секторы 15 и 16, сцепленные с дополнительным коническим зубчатым колесом 14.The manipulator gripper drive contains an ulnar link 1, a wrist link 2, a central rod 3 installed with the possibility of reciprocating movement along the axis of the link 1, a central rod 4, similarly installed in the 5th link 2. The links 1 and 2 are pivotally connected by the transverse axis 5. At the ends of the central rods 3 and 4, gear racks 6 are mounted, interacting with gear cylindrical sectors 7, mounted 10 on the central wheels 8 and 9, of a conical differential mounted on the transverse axis 5. The satellites 10 and 11 rentals mounted on the carrier 12, which is mounted on the transverse axis 5. 15 On the transverse axis 5, perpendicular to it, the balancing lever 13 is rigidly fixed, on which the additional bevel gear 14 is mounted, and on links 1 and 2 up to 20 full conical sectors are rigidly fixed 15 and 16 coupled to an additional bevel gear 14.

Привод захвата манипулятора работает следующим образом.The drive capture manipulator operates as follows.

₂₅ При перемещении вниз центрального стрежня 3 с закрепленной на нем зубчатой рейкой 6, сцепленной с цилиндрическим зубчатым сектором 7, происходит поворот центрального конического колеса 8. Цент30 рЗльное коническое колесо 8 вращает са751623 теллиты 10 и 11, смонтированные на водиле 12, удерживаемом от вращения дополнительным коническим зубчатым колесом I⁴смонтированном на уравновешивающем рычаге 13 и сцепленным с дополнительными коническими зубчатыми секторами 15 и 16. Сателлиты 10 и И вращают центральное коническое колесо 9 с закрепленным на нем зубчатым цилиндрическим сектором 7 в сторону, противоположную направлению вращения центрального конического колеса 8, вызывая тем самым перемещение зубчатой рейки 6 и центрального стержня 4 вниз. ₂₅ When moving down the central rod 3 with the gear rack 6 fixed on it, coupled to the cylindrical gear sector 7, the central bevel wheel 8 is rotated. a bevel gear I ⁴ mounted on a balancing arm 13 and coupled to additional bevel gear sectors 15 and 16. The satellites 10 and I rotate the central bevel gear 9 with a fixed to it a cylindrical cylindrical sector 7 in the direction opposite to the direction of rotation of the central bevel wheel 8, thereby causing the movement of the gear rack 6 and the central rod 4 down.

При изгибании сустава дополнительные зубчатые секторы 15 и 16 вращаются во встречных направлениях и поэтому, благодаря дополнительному зубчатому колесу 14, уравновешивающий рычаг 13, ось 5 и водило 12 будут поворачиваться на угол, равный половине угла изгиба сустава. Таким образом, благодаря уравновешивающему рычагу 13 углы поворота звеньев 1 и 2 относительно оси 5 и соответственно водила 12 всегда равны. Такое соотношение позволяет центральным коническим зубчатым колесам 8 и 9 при изгибе сустава обкатываться по сателлитам 10 и И, оставаясь неподвижными относительно соответствующих звеньев 1 и 2, а, следовательно, и центральные стержни 3 и 4 останутся неподвижными, что необходимо для обеспечения 5 кинематической независимости привода захвата при изгибании сустава.When the joint is bent, the additional gear sectors 15 and 16 rotate in opposite directions, and therefore, thanks to the additional gear wheel 14, the balancing lever 13, the axis 5 and the carrier 12 will rotate by an angle equal to half the angle of the bend of the joint. Thus, thanks to the balancing lever 13, the rotation angles of the links 1 and 2 relative to the axis 5 and, accordingly, the carrier 12 are always equal. This ratio allows the central bevel gears 8 and 9 to bend around the satellites 10 and I when bending the joint, while remaining stationary relative to the corresponding links 1 and 2, and, therefore, the central rods 3 and 4 will remain stationary, which is necessary to ensure 5 kinematic independence of the drive capture when bending the joint.

Claims

Claim

The manipulator grip drive through the joint connecting the links in which the central rods are mounted with the possibility of reciprocating movement with racks at the ends coupled with cylindrical gear sectors mounted on the central wheels of the conical differential mounted on the transverse axis of the joint on which the differential carrier is fixed and balancing lever 20, connected to both links, characterized in that, in order to reduce the size of the joint, a balancing lever is installed additional bevel gear 25 and on links additional bevel gear sector mounted, coupled with an additional bevel gear.