Это достигаетс тем, что в каждом интервале итерпол ции производ т дополнительное измерение поступательного перемещени рабочего органа робота, а частоту сигналов задающего генератора измен ют обратно пропорционально величине потупательного перемещени рабочего ргана робота при наличии его углового перемещени , При использовании цилиндрической ли сферической конструкции рабочего органа робота, имеющего в общем слуае вид поворотного рычага переменного радиуса, скорость движени стабилизируют путем изменени частоты сигналов задающего генератора. Однако это изменение производ т в зависимости от величины приращени поступательного перемещени рабочего органа (приращени радиуса). Поскольку при увеличении приращени линейна величина элементарного шага (цена импульса) по угловому перемещению увеличиваетс пропорционально величине поступательного движени (приращени радиуса), то в такой же пропорции увеличиваетс скорость перемещени рабочего органа на данном интервале интерпол ции. Следовательно, дл поддержани заданной скорости движени необходимо уменьшить частоту сигналов задающего генератора обратно пропорционально величине поступательного приращени рабочего органа робота.This is achieved by the fact that in each interval of interpolation an additional measurement of the translational movement of the robot's working body is made, and the frequency of the signals of the master oscillator is inversely proportional to the amount of downward movement of the robot's operating surface in the presence of its angular displacement. having in general the form of a pivot arm of variable radius, the speed of movement is stabilized by changing the frequency of the signals master oscillator. However, this change is made depending on the magnitude of the incremental translation of the working body (radius increment). Since the linear increment of the elementary step (the price of a pulse) in the angular displacement increases in proportion to the magnitude of the translational motion (increment of the radius), the speed of movement of the tool at this interpolation interval increases in the same proportion. Therefore, in order to maintain a given speed of movement, it is necessary to reduce the frequency of the signals of the master oscillator in inverse proportion to the magnitude of the translational increment of the robot's working element.
Указанное изменение частоты сигналов задающего генератора производ т только при наличии углового перемещени на данном интервале интерпол ции , так как при наличии только поступательного движени (вдсшь радиуса), например, при поступательном движении при вьодвижении рабочего органа робота, скорость движени рабочего орг,ана должна соответствовать заданной скоростиThe indicated change in the frequency of the signals of the master oscillator is made only if there is an angular displacement at a given interpolation interval, since if there is only translational motion (radius), for example, during translational motion when the working element of the robot moves, the speed of movement of the working org must set speed
без коррекции ее задающим генератором .without correction by its master oscillator.
Предлагаемый способ позвол ет значительно повысить точность стабилизации скорости движени рабочего органа робота при использовании оборудовани неортогональной структурыThe proposed method allows to significantly improve the accuracy of stabilization of the speed of movement of the working body of the robot when using equipment of non-orthogonal structure.