SU727420A1

SU727420A1 - Способ определени положени кромки издели относительно рабочего органа промышленного робота

Info

Publication number: SU727420A1
Application number: SU772500494A
Authority: SU
Inventors: Георгий Иванович Сергацкий; Геннадий Андреевич Линкин; Владимир Тимофеевич Антоненко
Original assignee: Киевский Институт Автоматики Им.25 Съезда Кпсс
Priority date: 1977-06-22
Filing date: 1977-06-22
Publication date: 1980-04-15

Description

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и может быть использовано для. определения положения кромки изделия, например, при контактной точечной сварке с помощью промышленного робота.

Известен способ определения положения плоских предметов, основанный на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета на рабочей поверхности, образованной дискретным потенциальным рельефом чувствительного поля £1р.

По данному способу определяют угол наклона выбранной на предмете линии к горизонтальной оси поля, после чего преобразуют полученные параметры в сигналы, которые управляют движением и ориентацией схваТа робота.

Однако в указанном способе необходимо создание чувствительного поля из большого числа измерительных элементов, что снижает надежность измерительной системы, а также ограничи2 вает технологические возможности робота ввиде ее громоздкости.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота, при котором производят программное перемещение рабочего органа, снабженного датчиком угла поворота с рычагом на его оси, определяют одну координату кромки изделия при .соприкосновении рычага с кромкой и' измеряют линейное перемещение рабочего органа по углу поворота _fS рычага [2].

Однако этим способом нельзя одновременно определить две координаты кромки изделия.

Цель изобретения - возможность одновременного определения двух координат кромки посредством одного измерительного инструмента.

Это достигается тем, что в предлагаемом способе после соприкосновения

727420 4 ходе датчика 2 угла поворота/ что фиксирует первую координату по направлению перемещения. Затем перемещают рабочий орган 1 с датчиком 2 угла поворота в том же направлении на определенную постоянную величину а , при этом рычаг 3 поворачивается на угол ск- , определяемый датчиком 2 угла поворота. Вторую координату В ·, определяем по соотношению

H. = QtgOt. , рьгчага с кромкой перемешают ось поворьпага иа заданную величину и другую координату кромки определяют как тангенциальную функцию от угла поворота рычага.

Возможность определения двух коор дйнат одним инструментом получают за счёт того, что соприкосновение, производят любой’точкой между концом и осью поворота рычага, а дальнейшее .. перемещение производят на заданную величину. Поскольку зависимость между искомой величиной второй координаты и углом поворота рычага при перемеше...... нии оси в направлении изделия на одну и ту же величину известна (является тангенциальной), то по величине угла поворота рычага можно судить'о положедик кройки изделия относительно оси. поворота рьгчага, т.е. о величине другой ......... координаты.

При определении по данному способу положения кромки изделия рабочий орган с измерительным инструментом или только измерительный инструмент перемещают по программе в направлении изделия. Измерительный инструмент в виде датчика угла поворота приводится в соприкосновение с изделием своим рычагом, причем соприкосновение между концом рычага и осью его поворота обеспечивается допуском на установку изделия в заданную позицию. Положение кромки относительно рабочего органа по одной координате находят по моменту соприкосновения рычага с кромкой, затем пере’•''““йека» _ось р_{ь1Чага в том же} направлезаранее известную ве\ личину и по величине угла поворота рычага находят величину другой координаты,· 40 значение которой в зависимости от места соприкосновения кромки с той или иной точкой по длине рычага будет изменяться в функции тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструмёнтом находят две координаты кромки.

На фиг. 1 показан пример выполнения способа; на фиг. 2 — характер за- , висимости между величиной искомой второй координаты и углом поворота рычага.

На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Переминают рабочий орган 1 в направлении кромки изделия 4 до соприкосновения в любой точке на рычаге 3 между концом и осью поворота. Момент соприкосновения ‘ ' ‘определяют по появлению сигнала на вы-.

где a=const., ₍ . Перемещение датчика 2 угла поворота может выполняться при неподвижно^ рабочем органе 1 с помощью самостоятельного привода, выполняющего перемещение на заданную величину Q .

Описываемый способ может быть использован в промышленных роботах, например, для контактной точечной сварки, при определении положения свариваемых кромок. В последнем случае необходимость определения положения кромок возникает в связи с трудностью точной установки изделия в заданную' позицию. Смещение же изделия от запрограммированной траектории перемещения сварочных клещей приводит к дополнительной нагрузке на механизмы робота за счет сил деформации изделия, преждевременному износу электродов, снижению качества сварки.

Эффективность предлагаемого способа закпючаетея в возможности определения двух координат положения кромки относительно рабочего органа с помощью одного простого датчика угла поворота.

Claims

1.Авторское свидетельство СССР № 44О248,кл. В 25 J 9/00, 1975.

2.Авторское свидетельство СССР NZ 251729, В 23 К 9/10, 1969

(прототип).