. Изобретение относитс к области управлени электрическими перегрузочными машинами циклического действи и может быть использовано дл автоматического управлени портовыми кранами. Известны метод и устройство задани и контрол траектории движени механизма , управл емого цифровыми командами, в котором вырабатываютс импульсы, характеризующие траекторию движени механизма , которьге сравниваютс с импульсами , вырабатываемыми программой, дополнительна буферна пам ть использует с дл йадержки момента формировани импульсов, задающих траекторию движени l . Известна также позиционирующа система управлени дл подьемно-транспорт ных машин, в которой управление перемещением транспортного средства в заданное положение относительно выбранной остановки происходит при помощи системы управлени , т говое устройство в транспортном средстве предназначено дл его передвижени вперед, назад и по пути , проход щему около места остановки Недостатком рассмотренных устройств вл етс то, что они рассчитаны на применение только к жестким механизмам, совершающим пр молинейное движение, и кроме того, в этих устройствах не указаны узлы или блоки, обеспечивающие безаварийность эксплуатации в случае отказа патентуемых блоков. Наиболее близким rio технической сущности к. предлагаемому вл етс устройство дл управлени перегрузочной машиной , содержащее пульт управлени , блок управлени двигател ми, соединенный с блоком регулировани тормозного момента двигателей, блок гашени колебаний, подключенные к нему датчики положени механизмов машины и блок задани программ з, Недостатаами этого устройства вл ютс необходимость посто нного участи оператора в управлении перегрузочным 36 процессом и отсутствие устройств аашиты при возникновении неисправности как в самой системе, так и в элементах перегрузочной машины. Цель изобретени - повышение эксплу атац онной надежности устройсгеа и расширение его функциональных возможноетей , что повышает производительность труда при перегрузочных операци х. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство введены блоки сравнени , аварийного отключени и задани ко ординат, формирователи управл ющих и аварийных команд, датчики исправности механизмов машины и перемещени машины счетчик циклов и коммутатор, причем пульт управлени подключен к управл ющим входам формирователей управл ющих и аварийных команд, к первому управл - юшему входу и одному из информационны входов коммутатх)ра, ко управл ющему входу которого подсоединен счетчик циклов, а к другим информационным входам - датчик перемещени машины и формирователь управл ющих команд, выход коммутатора подключен к блоку управлени двигател ми, соединенному через блок аварийного отключени с выходом формировател аварийных команд, к информационным входам которохх) подключены датчики исправности механизмов и формирователь управл ющих команд, один из выходов которого подключен к счетчику циклов, соединенному с блоком задани координат, подключенным к первому входу блока сравнени , ко второму входу которого подсоединен один из датчиков положени механизмов машины, а выход блока сравнени к формирователю управл ющих команд, подключенному блоку гашени колебаний и блоку задани программ . На чертеже представлена структурна схема устройства. Устройство содержит пульт управлени 1, формирователь управл ющих команд 2, коммутатор 3, формирователь аварийных команд 4, блок аварийногч отключени 5 блок управлени двигател ми 6, блок регулировани тормозного момента двигателей 7, блок задани координат 8, блок сравнени 9, блок гашени колебаний 10 блок задани программ 11, датчики положени механизмов машины 12, 13, дат чик перемещени машины 14, датчики исправности механизмов машины 15 и счет чик циклов Д6. 41.4 Устройство ноэвол ет осуществить дистанционное , дистанционно-программное, с об зательным участием оператора в процесбе выполнени перегрузочных операций, и полностью автоматическое, без участи оператора после запуска устройства в действие , управлени перегрузочной машиной. . Устройство работает следующим обрааом . При дистанционном управлении коммутатор 3 подключает блок управлени двигател ми 6 непосредственно к пульту управлени , и оператор может управл ть движением механизмов перегрузочной машины дистанционно из любого удобного дл него места с целью повышени точности операций захвата груза и освобождени от него. При дистанционно-программном управ-. оператор задает координаты мест захвата и выгрузки груза на блоке задаки координат 8, программу цикла на блоке задани программ 11, ограничени рабочей зоны перемешени механизмов на датчиках перемещени механизмов 13 и выполн ет в последующем только операции наведени грузрзахват«ого органа на груз с последующим его захватом. Остальные операции цикла - перемещение груза к месту выгрузки, освобождение от груза грузозахватного устройства и возвращение последнего к месту захвата груза-выполн ютс программным автоматическим устройством после отдачи оператором команды с пульта управлени . В устройстве при данном варианте управлени счетчик циклов 16 не действует. При автоматическом управлении оператор задает исходные координаты места захвата и выгруеки груза на блоке задани координат 8, устанавливает ограничени рабочей зоны перемещени механизмов на датчиках 15, включает с пульта управлени формирователь управл ющих команд, задает программу цикла на блоке задани программ . 11 и изменени координат на блоке задани координат 8 и по команде с пульта управлени 1 приводит устройство в действие . Автоматическое управление осуществл етс при этом в следующей последовательности . 1. Выполнение заданного количества однотипных циклов без изменени задани координат места захвата груза. Цикл включает в себ выполнение операций переноса груза к месту выгрузки освобождение захвата груза так, как это предусмотрено при дистанциопно-программ ном управлений. После остановки всех мв ханизмов перегрузочной машины в успокоени колебаний грузозахватного органа из формировател управл ющих команд 2 поступает команда на выполнение операций опускани грузозахватного органа на груз Последн операци заканчиваетс тогда, когда грузозахватный орган войдет в полное соприкосновение с грузом, что соответствует моменту отсутстви первого сигнала рассогласовани между датчиком 13 и блоком 8 на линии блок сравнени 9 - формирователь управл ющих команд 2. Как только это произойдет, формирователь 2 вырабатывает команду захват груза, и выполн етс операци захвата груза, контролируема датчиками 13. Последн операци заканчиваетс в момент исчезновени второго сигнала рассогласовани между датчиками 13 и блоком 8 на линии блок сравнени 9 - формирователь управл ющих команд 2. При этом завершаетс цикл автоматического управлени перегрузочной машиной, и формирователь 2 вырабатывает команды на выполнение операции переноса груза к месту выгрузки, т.е. повторение вышеперечисленных операций. Каждый цикл фиксируетс счетчиком циклов 16, который вырабатывает команду на блок 8. Как только будет набрано заданное число циклов, что приводит к изменению заданных в исходном положении координат места захвата груза на определенную величину приращени , осуществл етс шаг изменени задани координат места захвата груза на определенную величину приращени . 2. Выполнение заданного количества шагов измерени задани координат места захвата груза в определенных йоследовательности и направлениг. Каждый шаг осуществл етс путем И.Г дачи команды на блок 8 от счетчика циклов 16. В промежутке между шагами выполн ютс однотипные циклы (см. п, 1). Это позвол ет осуществить выборку груза по заданной программе с определенной площади места захвата без изменени положени перегрузочной машины в целом. Количество шагов также контролируетс счетчиком циклов 16, и, как только оно достигает заданной величины, со c4eT4Hk циклов 16 поступает команда через коммутатор 3 на отключение формировател 2 от блока 6, и действие механизмов пе регрузочной машины прекращаетс . 3. Выполнение операции перемещени перегрузочной мащины из одного стационарного состо ни в другое. Блок 6 подключаетс через коммутатор 3 к датчику 14 при остановленных механизмах перегрузочной машины, которые реализуют перемещение грузозахватного органа в пространстве. Процесс перемещени контролируетс датчиком 14 и как только перегрузочна машина переместит с в заданном направлении до установленной величины перемещени , процесс первгмещени , а с ним и работа автоматического устройства, заканчиваютс . Задание режима последующей работы, перегрузочной машины передаетс оператору . Поскольку в процессе автоматического управлени могут возникать неисправности , в устройстве предусмотрена схема аварийного отключени механизмов крана при отхазе элементов или схемы устройства, привод щем к нарушений программы выполнени перегрузочных операций, или отказе узлов или устройств перегрузочной мащины. В первом случае команда на аварийное отключение поступает с формировател 2 через формирователь 4 на блок 5, а во втором случае эти команды поступают с формировател 4 при наличии сигналов с датчиков 15. Испытани показали повышение эксплуатационной надежности устройства и расширение вариантов его применени . Ожидаемый экономический эффект от внедрени предложени составит не .менее, 7 тыс. руб. в год на один комплект устройства.. Формула Изобретени Устройство дл управлени перегрузочной машиной,содержащее пульт управлени и блок управлени двигател ми, соединенный с блоком регулировани тормозного момента двигателей, блок гашени колебаний, подключенные к нему датчики положени механизмов мащины и блок задани программ, отличающеес тем, что, с целью расширени функциональных возможностей и повышени надежности устройства, в него введены блоки сравнени , аварийного отключени и задани координат, формирователи управл ющих и аварийных команд, дiaтчики исправности механизмов машины и перемещени машины , счетчик циклов и коммутатор, причем - V-:, „ 7 6 пульт управлени подключен к управл ющим входам формирователей управл ющих в аварийных команд, к первому управл ющем/ входу и одному из информационных входов коммутатора, ко второму управл ю щему входу которого подсоединен счетчик ПИЕлов, а к другим информационным входам - датчик перемещени машины и формирователь управл ющих команд, выход коммутатора подключен к блоку управлени двигател ми, соединенному через блок аварийного отключени с выходом формировател аварийных команд, к информационным входам которого подключены датчи ки исправноста механизмов и формирова- тель управл ющих команд, один из выходов которого подключен к счетчику цик41 . 8 . . лов, соединенному с блоком задани координат , подключенным к первому входу блока сравнени , ко второму входу которого подсоединен один из датчиков положени механизмов машины, а выходы блока сравнени - к формирователю управл ющих команд , подключенному к блоку гашени колебаний и блоку задани программ. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Патент США № 3633087, 318-565, 1972. 2.Патент США Мь3873902, 318-565, 1975. 3.Авторское свидетельсгео СССР № 352825, кл. В 66 С 13/18, 1970 (прототип).. The invention relates to the field of control of electrical reloading machines of cyclic action and can be used for automatic control of port cranes. The method and device for setting and controlling the movement trajectory of a mechanism controlled by digital commands are known, in which pulses are generated that characterize the movement trajectory of the mechanism, which are compared to the pulses generated by the program, the additional buffer memory uses the pulse generation time that sets the movement trajectory l . Also known is the positioning control system for hoisting-and-carrying machines, in which the control of a vehicle’s movement to a predetermined position relative to the selected stop occurs by means of a control system, the traction device in the vehicle is intended to move it forward, backward and along the way stopping places The disadvantage of the considered devices is that they are designed to be applied only to rigid mechanisms that perform a straight-line motion, and in addition to In these devices are not nodes or units to ensure trouble-free operation in the event of failure of patentable blocks. The closest rio of the technical entity to the present invention is a device for controlling an overloading machine, comprising a control panel, an engine control unit connected to an engine braking torque control unit, an oscillation damper unit, machine position sensors connected thereto, and a program setting unit C, The drawbacks of this device are the need for the operator to permanently manage the overload process 36 and the lack of aashita devices in the event of a malfunction. ak in the system itself, as well as in cell-handling machine. The purpose of the invention is to increase the operational reliability of devices and the expansion of its functional capabilities, which increases productivity in handling operations. The goal is achieved by introducing comparison, emergency shutdown and coordinate assignment units, control and emergency command drivers, sensors of machine mechanisms and machine movement, a cycle counter and a switch, the control panel is connected to the control inputs of the control drivers and emergency commands, to the first control input and one of the information inputs of the commutators, to the control input of which the cycle counter is connected, and to the other information inputs - the transducer moving the machine and the driver control commands, the switch output is connected to the engine control unit, connected via the emergency shutdown unit to the output of the emergency command driver, to the information inputs of which the mechanisms and the driver command driver, one of the outputs of which is connected to the counter, are connected to information inputs cycles connected to the coordinate setting unit connected to the first input of the comparator unit, to the second input of which one of the sensors of the position of the machine mechanisms is connected us, and the comparing unit to output control commands shaper connected quench oscillation unit and block specifying program. The drawing shows a block diagram of the device. The device includes a control panel 1, a driver control command generator 2, a switch 3, an emergency command driver 4, an emergency shutdown unit 5 an engine control unit 6, an engine torque control unit 7, a coordinate setting unit 8, a comparison unit 9, an oscillation block 10 a program setting unit 11, position sensors of the mechanisms of the machine 12, 13, a displacement sensor of the machine 14, sensors of the health of the mechanisms of the machine 15 and the counter of cycles D6. 41.4 It is possible to carry out a remote, remote-software, with the obligatory participation of the operator in the process of performing transshipment operations, and fully automatic, without participation of the operator after the device is put into operation, to control the transshipment machine. . The device works as follows. In remote control, switch 3 connects the engine control unit 6 directly to the control panel, and the operator can control the movement of the reloading machine mechanisms from any place convenient for it in order to improve the accuracy of cargo pickup and release operations. With remote control software. the operator sets the coordinates of the pickup and unloading places on the coordinate task block 8, the cycle program on the program setting block 11, limiting the working area of the mechanism mix on the movement sensors of the mechanisms 13 and subsequently performs only the operation of guiding the load of the body to the load with its subsequent capture . The remaining operations of the cycle - moving the load to the place of unloading, releasing the load-carrying device from the load and returning the load to the place of seizure of the load — are performed by a software automatic device after the operator returns a command from the control panel. In this device, in this control variant, the cycle counter 16 is inactive. In automatic control, the operator sets the initial coordinates of the pickup location and unloads the load on the coordinate setting unit 8, sets limits on the working area for moving the mechanisms on the sensors 15, turns on the control command driver from the control panel, sets the cycle program on the program setting block. 11 and changing the coordinates on the coordinate setting unit 8 and, by a command from the control panel 1, powers the device. Automatic control is performed in the following sequence. 1. Perform a specified number of cycles of the same type without changing the coordinates of the location of the seizure of goods. The cycle includes carrying out operations of transfer of cargo to the place of unloading, release of the seizure of cargo, as provided for by remote-software directorates. After stopping all MVs of the transshipment vehicle in order to calm the oscillation of the load gripping body from the driver control command 2, the command is received to perform lowering operations of the load gripping body onto the load. The last operation ends when the load gripping body goes into full contact with the load, which corresponds to the moment when the first error signal is missing between the sensor 13 and the block 8 on the line, the comparison block 9 is the driver of the control commands 2. As soon as this happens, the driver 2 expresses The command captures the load and the load pickup operation is monitored by the sensors 13. The last operation ends when the second error signal disappears between the sensors 13 and block 8 on the line. Comparison unit 9 - driver control commands 2. This completes the automatic overload control cycle. the machine, and the driver 2 generates commands to carry out the operation of transferring cargo to the place of unloading, i.e. repetition of the above operations. Each cycle is fixed by a cycle counter 16, which generates a command to block 8. As soon as the specified number of cycles is recruited, which leads to a change in the coordinates of the load pickup location specified in the initial position by a certain increment value, the step of changing the pick position of the load pickup location to a certain increment value. 2. Perform a predetermined number of steps to measure the job of the coordinates of the location of the seizure of cargo in certain sequences and directions. Each step is performed by I.G. Giving a command to block 8 from the loop counter 16. In the interval between the steps, one-type cycles are performed (see clause 1). This allows sampling of the cargo according to a predetermined program from a certain area of the pickup location without changing the position of the transfer machine as a whole. The number of steps is also monitored by cycle counter 16, and as soon as it reaches a predetermined value, a command is received from switch c4eT4Hk cycles 16 through switch 3 to disconnect the driver 2 from block 6, and the operation of the loading machine mechanisms stops. 3. Perform the operation of transferring the transfer platform from one stationary state to another. Unit 6 is connected via switch 3 to sensor 14 when the mechanisms of the reloading machine are stopped, which realize the movement of the load gripping body in space. The movement process is monitored by the sensor 14 and as soon as the reloading machine moves from in a predetermined direction to the specified movement amount, the initial displacement process, and with it the operation of the automatic device, ends. Setting the mode of the subsequent operation of the transfer machine is transmitted to the operator. Since the automatic control process can cause malfunctions, the device provides for an emergency shutdown of the crane mechanisms when otshaz elements or device circuitry, leading to disruptions of the program to perform overload operations, or failure of nodes or devices overload mashiny. In the first case, the emergency shutdown command comes from shaper 2 through shaper 4 to block 5, and in the second case, these commands come from shaper 4 in the presence of signals from sensors 15. Tests have shown an increase in the operational reliability of the device and an expansion of its application options. The expected economic effect from the introduction of the proposal will be no less than 7 thousand rubles. per year for one set of the device. Formula of the Invention A device for controlling an overloading machine, comprising a control panel and an engine control unit connected to an engine braking torque control unit, an oscillation damping unit, connected to it masking mechanisms position sensors and a program setting unit different by the fact that, in order to expand the functionality and increase the reliability of the device, comparison, emergency shutdown and coordinate setting blocks have been introduced into it, emergency and fault commands, sensors for maintaining the machine’s mechanisms and machine movements, cycle counter and switchboard, and V–: 7 6 the control panel is connected to the control inputs of control drivers in the emergency commands, to the first control / input the information inputs of the switch, to the second control input of which the PIEL counter is connected, and to the other information inputs — the machine displacement sensor and the driver of control commands; the output of the switch is connected to the engine control unit connected mu through block emergency shutdown with the output of the alarm commands to the data inputs of which are connected transducer ki INTACT and the Tel formation steering commands, one of which is connected to the counter outputs tsik41. eight . . The device is connected to the coordinate setting unit connected to the first input of the comparator unit, to the second input of which one of the sensors of the machine mechanisms is connected, and the outputs of the comparator unit are connected to the driver of the control commands connected to the oscillation damping unit and the program setting unit. Sources of information taken into account in the examination 1. US Patent No. 3633087, 318-565, 1972. 2. US Patent M3873902, 318-565, 1975. 3. Author's testimony of the USSR No. 352825, cl. 66 C 13/18, 1970 (prototype).