SU682392A2

SU682392A2 - Device for a manipulator for gripping and removing hollow parts

Info

Publication number: SU682392A2
Application number: SU772446101A
Authority: SU
Inventors: Евгений Иванович Семенов; Михаил Антонович Крючков; Боходыр Сулейманов; Антонина Петровна Щеголева
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1977-02-10
Filing date: 1977-02-10
Publication date: 1979-08-30

Description

Известна конструкци приспособлени дл захвата предусматривает в соответствии с технологическим процессом последовательное перемещение руки манипул тора на разные позиции дл укладки листовой заготовки на матрицу, дл захвата кольцевого отхода и, наконец, дл захвата самого стакана, что невозможно осуществить манипул тором, перемещение руки которого происходит до жесткого упора, так как дл перемещени на следующую позицию необходимо переместить автоматически упор, что не всегда возможно в существующих конструкци х манипул торов.The known design of the gripping device provides, in accordance with the technological process, sequentially moving the manipulator arm to different positions for laying the sheet stock on the matrix, for gripping the ring waste, and finally for gripping the glass itself, which is impossible to perform with the manipulator hard stop, because to move to the next position, you need to move the stop automatically, which is not always possible in existing structures oops.

Другим недостатком известного устройства вл етс невозможность осуществлени одновременного захвата обрезанного кольца и отщтампованного стакана, что сказываетс на нроизводительности работы манипул тора .Another disadvantage of the known device is the impossibility of simultaneously gripping the trimmed ring and the stamped glass, which affects the performance of the manipulator.

Дл этого в предлагаемом приспособлении к манипул тору дл захвата и удалени полых деталей захватна головка снабжена скобой со смонтированными на ней захватами, в частности магнитными, электромагнитными или вакуумными.For this, in the proposed adaptation to the manipulator for gripping and removing hollow parts, the gripping head is provided with a bracket with grippers mounted on it, in particular magnetic, electromagnetic or vacuum.

С целью повыщени производительности работы манипул тора путем обеспечени возможности одновременного захвата стакана и отрезанного от него кольцевого отхода скоба жестко закреплена на зажимной поворотной губке.In order to increase the productivity of the manipulator by allowing the simultaneous gripping of the glass and the annular waste cut off from it, the bracket is rigidly fixed on the clamping jaw.

Дл исключени необходимости дополнительного горизонтального перемещени руки манипул тора скоба закреплена на корпусе захватной головки.To eliminate the need for additional horizontal movement of the arm of the manipulator, the bracket is attached to the body of the gripping head.

Кроме того, скоба может быть выполнена в виде двух пластин, щарнирно установленных на оси, закрепленной в корпусе, и подпружиненных одна относительно другой.In addition, the bracket can be made in the form of two plates, pivotally mounted on an axis fixed in the housing, and spring-loaded one relative to the other.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое приспособление с жестким креплением скобы на верхней зажимной поворотной губке, вид спереди (I вариант выполнени ); на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3-то же, вид сверху; на фиг. 4 - приспособление с шарнирным креплением скобы на корпусе захватной головки, вид спереди (II вариант выполнени ); на фиг. 5 - то же, вид сбоку; на фиг. 6 -то же, вид сверху; на фиг. 7 - приспособление с жестким креплением скобы на корпусе захватной головки, вид сверху (1П вариант выполнени ).FIG. 1 shows schematically the proposed device with a rigid fastening of the bracket on the upper clamping jaw, front view (I embodiment); in fig. 2 - the same, side view; in fig. 3 is the same, top view; in fig. 4 - device with hinged fastening of the bracket on the body of the gripping head, front view (II embodiment); in fig. 5 - the same, side view; in fig. 6 is the same, top view; in fig. 7 - a device with a rigid mounting bracket on the body of the gripping head, top view (1P embodiment).

Приспособление содержит кулачок 1, закрепленный на щтоке 2 привода возвратнопоступательного перемещени (не показан) кулачка, движущегос по направл ющей поверхности захватной головки 3, установленной на руке манипул тора (не показана ). С кулачком жестко св зана неподвижна губка 4, захватывающа деталь 5 типа стакана, выталкиваемую толкателем 6 из гнезда матрицы 7. В корпусе головки 3 закреплена неподвижна губка 8, служаща дл захвата кольцевого отхода 9.The fixture comprises a cam 1 mounted on a pickup rod 2 of a reciprocating movement (not shown) of a cam moving along the guiding surface of the gripping head 3 mounted on the arm of the manipulator (not shown). A fixed sponge 4, an exciting type 5 of a glass type, pushed out by a pusher 6 from a die 7, is rigidly connected with a cam. A fixed sponge 8 is fixed in the body of the head 3 and serves to grip the annular waste 9.

С кулачком 1 взаимодействует ролик 10, закрепленный на конце двуплечего рычага И, поворачиваемого вокруг оси 12, несущего на свободном конце губку 13 и подпружиненного относительно захватной головки пружиной 14.A cam 10 interacts with a cam 1 fixed on the end of a two-armed lever I, turned around an axis 12, carrying a sponge 13 at the free end and spring-loaded relative to the gripping head by a spring 14.

На кулачке 1 выполнен паз 15, в который входит сферический конец двуплечего рычага 16, закрепленного с возможностью поворота на оси 17. На другом конце рычага 16 смонтирована губка 18.The cam 1 has a groove 15, into which the spherical end of the two shoulders lever 16 is inserted, which is fixed to rotate on the axis 17. At the other end of the lever 16, a sponge 18 is mounted.

На рычаге 11 жестко закреплена скобаThe lever 11 is rigidly fixed bracket

19с захватами 20, выполненными в виде посто нных магнитов, электромагнитов или вакуумных присосок. Скоба 19 с захватами19 with grippers 20 made in the form of permanent magnets, electromagnets or vacuum suction cups. Bracket 19 with grippers

20может быть в соответствии с другими вариантами установлена жестко или щарнирно на ос х 21 и выполнена в виде Г-образных или С-образных пластин 22, подпружиненных одна относительно другой пружиной 23.20 may be in accordance with other options installed rigidly or pivotally on the axis x 21 and made in the form of l-shaped or C-shaped plates 22, spring-loaded one relative to the other by spring 23.

Работает приспособление следующим образом .The device works as follows.

Рука манипул тора в заданной позиции производит захват листовой заготовки 24, подаваемой на позицию захвата, например, листоукладчиком, перемещает ее в рабочую зону пресса и укладывает на матрицу.The arm of the manipulator at a given position produces a grip of the sheet blank 24 fed to the gripping position, for example, with a sheet piler, moves it into the working area of the press and lays it on the die.

Захват листовой заготовки осуществл етс неподвижной губкой 8 и губкой 18 двуплечего рычага 16, поворачиваемого вокруг оси 17 по часовой стрелке при перемещении кулачка 1 вправо, взаимодействующего своим пазом 15 со сферическим концом рычага 16.The grip of the sheet blank is carried out by the fixed sponge 8 and the double-arm sponge 18, which rotates around the axis 17 clockwise when the cam 1 moves to the right, which interact with its groove 15 with the spherical end of the lever 16.

После укладки заготовки на матрицу 7 рука манипул тора выводитс из зоны пресса, производитс выт жка и образуетс пола деталь с фланцем и обрезка его на той же позиции щтампа.After placing the workpiece on the matrix 7, the arm of the manipulator is removed from the press zone, the floor is formed with a flange part and trimmed at the same position of the chip.

Затем одновременно подаетс команда на перемещение руки манипул тора к рабочей зоне пресса и толкателю 6 на выталкивание отщтампованного стакана 5 и обрезанного кольцевого отхода 9 из матрицы 7. Поскольку ход толкател меньще рассто ни , на которое перемещаетс рука манипул тора , сначала отштампованный стакан 5 и отделенное от него кольцо 9 устанавливаютс в верхнее положение и кольцевой отход 9 размещаетс на верхнем торце стакана 5, а затем подходит к рабочей зоне пресса рука манипул тора. При движении штока 2 с кулачком 1 захватной головки влево по чертежу кулачок 1 взаимодействует с роликом 10 рычага 11, поворачивает его, преодолева сопротивление пружины 14, и устанавливает поворотную губку 13 напротив губки 4.Then, a command is simultaneously sent to move the arm of the manipulator to the working area of the press and the pusher 6 to push out the stamped cup 5 and the cut ring waste 9 from the matrix 7. Since the stroke of the pusher is less than the distance the arm of the manipulator moves, first the stamped cup 5 and separated from it, the ring 9 is installed in the upper position and the annular waste 9 is placed on the upper end of the glass 5, and then the arm of the manipulator approaches the working area of the press. When the rod 2 moves with the cam 1 of the gripping head to the left according to the drawing, the cam 1 interacts with the roller 10 of the lever 11, turns it, overcoming the resistance of the spring 14, and sets the rotary jaw 13 opposite the jaw 4.

Если скоба 19 с установленными на ней захватами 20 жестко закреплена на рычаге 11 (как показано на фиг. 1), то при повороте рычага 11 в позицию захвата отщтампованного стакана она своими магнитными, электромагнитными или вакуумными захватами осуществл ет захват отрезанного кольцевого отхода. При дальнейшем перемещении щтока 2 с кулачком 1 влево происходит зажим стенки отштампованного стакана между губками 13 и 4.If the bracket 19 with the grips 20 installed on it is rigidly fixed on the lever 11 (as shown in Fig. 1), then when the lever 11 is turned into the gripping position of the pressed cup, it with its magnetic, electromagnetic or vacuum grippers seizes the cut ring waste. Upon further movement of the rod 2 with the cam 1 to the left, the wall of the stamped glass is clamped between the jaws 13 and 4.

Таким образом, происходит одновременный захват стакана и кольцевого отхода. Затем рука манипул тора выводитс иззоны пресса, транспортиру одновременно отщтампованный стакан и кольцевой отход. При перемещении руки из зоны пресса она осуществл ет укладку отштампованной детали в тару дл готовых изделий и сброс кольцевых отходов в тару дл сборки отходов .Thus, there is a simultaneous seizure of the glass and ring waste. Then the hand of the manipulator is removed from the zone of the press, transporting simultaneously the stamped glass and the annular waste. When moving a hand from the press area, it puts the stamped part into the container for finished products and discards the ring waste into the container for waste collection.

Освобождение стакана от зажима губками 13 и 4 происходит при перемещении щтока 2 с кулачком 1 вправо по чертежу. The release of the glass from the clamping jaws 13 and 4 occurs when moving the shaft 2 with the cam 1 to the right in the drawing.

Освобождение кольцевого отхода от захватов 20 скобы 19 производитс , например , путем отключени электромагнитов, развакуумировани полости захватных вакуумных чашек и т. п.The release of the annular waste from the grippers 20 of the bracket 19 is effected, for example, by turning off electromagnets, evacuating the cavity of the gripping vacuum cups, etc.

Если скоба 19 с установленными на ней захватами закреплена на корпусе захватной головки 3, то уже одновременного захвата стакана и отхода осуществить нельз . Однако такое закрепление скобы все же позвол ет осуществить захват кольцевого отхода из позиции укладки листовой заготовки на зеркало матрицы без дополнительного горизонтального перемещени руки. В этом случае захват кольцевого отхода и стакана и транспортировка их на позиции складировани осуществл ютс манипул тором последовательно.If the bracket 19 with the claws mounted on it is fixed to the body of the gripping head 3, then it is not possible to take the glass and waste at the same time. However, such anchoring of the bracket still permits the seizure of the annular waste from the position of laying the sheet stock to the mirror of the matrix without additional horizontal movement of the arm. In this case, the pick-up of the annular waste and the cup and their transportation to the storage position are carried out sequentially by the manipulator.

В р де случаев именно такое последовательное удаление кольцевого отхода и отштампованного стакана из зоны пресса, несмотр на некоторую потерю в производительности , вл етс наиболее целесообразным , например при раздельном выталкивании из матрицы сначала кольцевого отхода, а затем отштампованного стакана, что определ етс соответствующей конструкцией выталкивател пресса.In a number of cases, it is such sequential removal of the annular waste and the stamped glass from the press zone, despite some loss in productivity, that is most appropriate, for example, when pushing the annular waste and then the stamped glass separately from the die, which is determined by the appropriate ejector design. press.

При закреплении скобы 19 с захватами 20 на корпусе захватной головки захват кольцевого отхода осуществл етс путем дополнительного вертикального перемещени захватной головки вверх и вниз, в зависимости от места креплени скобы к корпусу захватной головки, при этом скоба 19 с захватами 20 подходит снизу или сверху к кольцевому отходу и осуществл ет захват отхода захватами 20.When securing the bracket 19 with the grippers 20 to the body of the gripping head, the annular waste is gripped by additional vertical movement of the gripping head up and down, depending on where the bracket is attached to the body of the gripping head, while the bracket 19 with the grips 20 fits from below or from above to the ring the waste and seizes the waste by the grippers 20.

После удалени манипул тором кольцевого отхода рука оп ть подводитс в позицию укладки листовой заготовки и осуществл ет захват стакана за стенку между губками 13 и 4, как было описано выше.After the annular waste is removed by the manipulator, the hand is again brought into the laying position of the sheet stock and seizes the glass by the wall between the jaws 13 and 4, as described above.

В р де случаев щирина кольцевого отхода может оказатьс недостаточной дл надежного захвата его скобой с захватами, жестко закрепленной на корпусе захватной головки, возможны переносы отрезанного кольцевого отхода на торце стакана при выталкивании из матрицы. В этом случае предлагаетс выполнить скобу в виде Гили С-образных пластин 22, шарнирно закрепленных на корпусе захватной головки и подпружиненных одна относительно другой пружиной 23.In some cases, the width of the annular waste may not be sufficient to securely grip it with a clamp with clamps rigidly fixed on the body of the gripping head, and it is possible that the cut annular waste at the end of the glass can be transferred when ejected from the die. In this case, it is proposed to make the bracket in the form of Gili C-shaped plates 22, hinged on the body of the gripping head and spring-loaded one relative to the other by the spring 23.

В этом случае захват кольцевого отхода осуществл етс следующим образом. При горизонтальном движении руки в положение укладки листовой заготовки на зеркало матрицы пластины скобы, натыка сь на тело корпуса вытолкнутого стакана, благодар щарнирному закреплению их на корпусе захватной головки и направл ющим скосам, выполненным на пластинах, развод тс в стороны, а затем при дальнейшем движении под действием пружин 23 плотно охватывают тело стакана. При последующем вертикальном перемещении руки , несущей захватную головку, пластины, скольз по корпусу стакана, устанавливают на стакане отход в горизонтальное положение , если он был перекошен, а затем осуществл ют захват отхода своими захватами .In this case, the ring waste is captured as follows. When the arm is horizontally moved to the position of laying the sheet blank on the mirror of the matrix of the bracket plate, push the body of the ejected cup, due to their hinge fixing on the body of the gripping head and the guide bevels made on the plates, is moved apart and then under the action of springs 23 tightly cover the body of the glass. In the subsequent vertical movement of the arm carrying the gripping head, the plates, the slides along the body of the glass, the waste is placed in a horizontal position on the glass if it was skewed, and then the waste is seized by its grips.

Предложенное приспособление позвол ет значительно повысить надежность работы захватной головки кисти руки манипул тора и повысить производительность труда.The proposed device allows to significantly increase the reliability of the gripping head of the manipulator hand and increase labor productivity.

Claims

1. An attachment to a manipulator for gripping and removing hollow parts according to ed. St. No. 527286, characterized in that, in order to allow the sheet blanks to be transferred and laid onto the matrix mirror, the gripping head is provided with a bracket with grippers mounted thereon, in particular magnetic, electromagnetic or vacuum.

2. An apparatus according to claim 1, characterized in that, in order to increase the productivity of the manipulator by allowing the simultaneous gripping of the cup and the annular waste cut from it, the bracket is rigidly fixed to the clamping jaw.

3. Device according to claim 1, characterized in that, in order to eliminate the need for additional horizontal movement of the arm of the manipulator, the bracket is fixed to the body of the gripping head.

4. Adaptation on PP. 1 and 3, characterized in that the bracket is made in the form of two plates, pivotally mounted on an axis fixed in the housing, and spring-loaded one relative to the other.

.BUT.

F

7J

FIG. 2

TI Tt p 10 15 1 g

W ///////// A

FIG. 7