Claims (2)
Изобретение относитс к способам управлени многокоординатным оборудо ванием и может быть использовано дл управлени промышленным роботом, например при дуговой сварке по контуру При выполнении большинства технол гических операций , в частности при сварке с помощью промышленного робот работающего в жесткой программе, воз никает необходимость коррекции положени рабочего органа в зависимости от реального положени издели 1. Недостатком известного способа вл етс недостаточна точность наве дени горелки на стык. Известен способ программного уп .равлени промышленным роботом, при котором перемещение рабочего инструмента осуществл етс по предварительно записанной программе, причем при ее воспроизведении по сигналу датчика осуществл ют коррекцию положени рабочего инструмента в зависимости от реальных условий 2. Этот способ также обладает недостаточной точностью наведени при сва ке изделий с резко-измен ющимс профилем стыка. Целью насто щего изобретени . влчетс . повышение точности наведени инструмента при резко измен ющемс профиле стыка. Поставленна цель достигаетс тем, что при записи основной программы осуществл ют запись дополнительной программы перемещени датчика относительно рабочего инструмента. В процессе управлени ;перемещением рабочего инструмента перемещают также и датчик относительно рабочего инструмента , причем программу Перемещени датчика записывают в процессе записи основной программы в зависи-мости от конфигурации издели . Поскольку расположение датчика относительно рабочего инструмента вли ет на величину и направление коррекции, то последнюю при воспроизведении программы производ т с учетом .положени датчика. Применение способа позвол ет в зависимости от регшьных условий технологического процесса измен ть характер перемещений датчика, что значительно расшир ет технологические возможности и повышает производительность робота. Например, при дуговой сварке изделий сложной конфигурации , а-также при сварке , линии сварных соединений которых наход тс в различных положени х относительно друг друга и робота , требуетс как различный характер перемещений датчика при поиске начальной точки, так и различное рас положение датчика относительно робот при сварке отдельных швов. Другими словами, совокупность технологических условий, св занных, главным образом, с различной конфигурсщией и расположением изделий относительно рабочего (Зргана, требует изменени положени , датчика относительно рабочего инстру мента. При сварке шва, например, плоской пр моугольной конфигурации, нар ду с записью основной программы перемещени сварочной головки, записы вают программу перемещени датчика (например копирующего ролнка, подвиж но закрепленного на сварочной головк относительно сварочной головки. Причем, перемещение датчика относительно рабочего органа производ т после сварки каждого пр молинейного отрезка на 90 относительно предыдущего положени . В результате этого, при воспроизведении программы датчик будет измен ть своё положение относительно сварочной головки и в то же врем на каждом из Отрезков измер ть фактическое положение линии сварного соединени . Программирование положени датчика позвол ет осуществл ть автоматическую коррекцию положени рабочего инструмента, испЬльзу прос тые датчики с небольшой собственной зоной действи . Груба ориентаци датчика осуществл етс по дополнительной программе, записываемой па раллейьно основной. Сложность устройства, реализующег данный способ, зависит от числа степеней свободы и системы координат, в которой пост р6ён рббот7 1Г тЖкжё от числа степеней свободы датчика относительно рабочего инструмента. В простейшем случае дл двухкоординатHdro манипул тора, перемещающего рабочий .инструмент в плоскости, исполь зование только одной поворотной кборданаты перемещени датчика относительно рабочего инструмента позвол ет расширить возможности робота, повысить качество управлени и производительность робота, так как обеспечиваетс возможность, например, автоматической сварки швов сложной конфигурацийна одной позиции с помо щью одного и того же датчика. Предлагаемый способ может быть реализован с помощью приводов перемещени датчика - стыка относительно рабочего инструмента, имеющих вычислительное устройство, вход которого соединен с датчиками положени приводов , а выход - с приводами основных координат перемещени робота. В процессе перемещени рабочего инструмента указанные датчики измен ют положение датчика стыка относительно рабочего инструмента и выдают сигнал о его -фактическом положении в вычислительное устройство, а последнее, в зависимости от расположени датчика стыка относительно рабочего инструмента , определ ет направление коррекции по основньм координатам перемещени робота. Способ особенно эффективен при , сварке однотийных пр молинейных швов, наход щйхб на одном том-же издейии в различных пространственных положени х . Формула изобретени Способ программного управлени rtpoMbmmeHHHM роботом, включающий Предварительную запись программы перемещени рабочего инструмента и ее воспроизведение с возможностью коррекции положени рабочего инструмента в зависимости от реальных условий по сигналу датчика, отличающийс тем, что, с целью повышени точности наведени рабочего йнструмента, при резко измен ющемс профиле стыка, при записи основной программы осуществл ют запись дополнительной npofpaiMSfcj перемещени датчика относительно рабочего инструмента. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Технологи судостроени , 1965; 2, 20-29. The invention relates to methods for controlling multi-axis equipment and can be used to control an industrial robot, for example, when arc welding along a contour. When performing most technological operations, in particular when welding using an industrial robot working in a rigid program, it becomes necessary to correct the position of the working member. depending on the actual position of the product 1. A disadvantage of the known method is the insufficient accuracy of aiming the torch at the joint. A known method of software control by an industrial robot, in which the movement of a working tool is carried out according to a previously recorded program, and when it is played back by a sensor signal, the position of the working tool is corrected depending on actual conditions 2. This method also has insufficient pointing accuracy products with a dramatically changing joint profile. The purpose of the present invention. vlchet. improving tool pointing accuracy with a sharply changing joint profile. This goal is achieved by recording an additional program for moving the sensor relative to the working tool when recording the main program. In the process of controlling the movement of the working tool, the sensor is also moved relative to the working tool, the sensor moving program being recorded during the recording of the main program depending on the product configuration. Since the location of the sensor relative to the working tool affects the magnitude and direction of the correction, the latter, when playing a program, is made taking into account the position of the sensor. The application of the method allows, depending on the current conditions of the technological process, to change the nature of the sensor movements, which greatly expands the technological capabilities and improves the productivity of the robot. For example, during arc welding of products of complex configuration, as well as during welding, the lines of welded joints of which are in different positions relative to each other and the robot require both the different nature of the sensor movements when searching for the starting point, and the different sensor positions relative to the robot when welding individual seams. In other words, the set of technological conditions associated mainly with different configuration and arrangement of products relative to the worker (Zrgan requires changing the position of the sensor relative to the working tool. When welding a seam, for example, a flat rectangular configuration, along with recording the main programs for moving the welding head, record the program for moving the sensor (for example, a copying roller movingly attached to the welding head relative to the welding head. Moreover, the movement of dates After welding, each sensor of the rectilinear segment is 90 relative to the previous position. As a result, during playback of the program, the sensor will change its position relative to the welding head and at the same time measure the actual position of the weld line on each of the Segments. Programming the position of the sensor allows automatic correction of the position of the working tool, using simple sensors with a small intrinsic zone of action. The coarse orientation of the sensor is carried out according to an additional program recorded in parallel to the main program. The complexity of the device that implements this method depends on the number of degrees of freedom and the coordinate system in which it is built on the number of degrees of freedom of the sensor relative to the working tool. In the simplest case, for two-coordinate Hdro manipulator displacing the working tool in the plane, using only one rotatable displacement sensor relative to the working tool allows you to expand the robot's capabilities, improve the control quality and the productivity of the robot, since it provides the possibility of configuration on the same position using the same sensor. The proposed method can be implemented with the help of actuators of movement of the sensor — the interface with respect to the working tool, having a computing device, the input of which is connected to the sensors of the position of the actuators, and the output with the actuators of the main coordinates of the movement of the robot. In the process of moving the working tool, these sensors change the position of the joint sensor relative to the working tool and give a signal about its actual position to the computing device, and the latter, depending on the position of the joint sensor relative to the working tool, determines the direction of correction according to the basic coordinates of the robot's movement. The method is especially effective when welding single-right straight seams located on the same volume in different spatial positions. The invention The method of software control of an rtpoMbmmeHHHM robot, including Preliminary recording of the working tool movement program and its playback with the possibility of correcting the working tool position depending on actual conditions on the sensor signal, characterized in that, in order to improve the accuracy of aiming the working tool, the joint profile, when recording the main program, record the additional movement of the sensor relative to the working tool. Sources of information taken into account in the examination 1. Shipbuilding technology, 1965; 2, 20-29.
2.АвтОрское свидетельство СССР 182817,.кл. В 23 К 9/10, 1962.2. Authors certificate of the USSR 182817, .kl. At 23 K 9/10, 1962.