SU664160A1

SU664160A1 - Follow-up drive

Info

Publication number: SU664160A1
Application number: SU762423717A
Authority: SU
Inventors: Владимир Владимирович Баскарев; Владимир Давыдович Левин; Роберт Моисеевич Грузинцев; Юрий Иванович Касаткин; Александр Сергеевич Зюзин
Original assignee: Предприятие П/Я А-1090
Priority date: 1976-11-29
Filing date: 1976-11-29
Publication date: 1979-05-25

Description

1one

Изобретение относитс к исполнительным устройствам систем управлени и предназначено дл использовани в манипул торах, в частности в промышленных работах.The invention relates to actuators of control systems and is intended for use in manipulators, in particular in industrial operations.

Известен след щий привод, содержащий корпус, блок управлени , исполнительный двигатель, имею1ций электрогидравлический усилитель, и датчик обратной св зи 1.A following drive is known, comprising a housing, a control unit, an executive motor, an electro-hydraulic amplifier, and a feedback sensor 1.

Блок управлени содержитнепрерывно вращающийс барабан и снабжен системой контрол ; сигнал от блока управлени отслеживаетс исполнителным двигателем.The control unit contains a continuously rotating drum and is provided with a control system; the signal from the control unit is monitored by the engine.

Недостатком данного привода вл етс ограниченное быстродействие из-за возможности потери устойчивости при отслеживании.The disadvantage of this drive is the limited speed due to the possibility of buckling during tracking.

Известен также след щий привод, имеющий корпус, блок управлени , исполнительный двигатель, кинематически св занный с выходным звеном привода и датчик обратной св зи 2.Also known is a servo drive having a housing, a control unit, an executive motor, kinematically coupled to the output link of the drive, and a feedback sensor 2.

Исполнительный двигатель данного привода содержит гидродвигатель и золотник, кинематически, св занный с электрическим серводвигателем.The actuator motor of this drive contains a hydraulic motor and a spool kinematically associated with an electric servomotor.

Недостатком данного привода вд етс ограниченное быстродействиеThe disadvantage of this drive is limited speed.

при повышенных требовани х к точности позиционировани , что обусловлено инерционностью звеньев привода Дл повышени быстродействи привода на его корпусе установлен демпфер с подпружиненным.подвижным звеном , снабженным управл емым элементом дл взаимодействи с выходным звеном привода.with increased demands on positioning accuracy, due to the inertia of the drive links. In order to increase the speed of the drive, a damper with a spring-loaded movable link is installed on its case, equipped with a control element for interaction with the output link of the drive.

На чертеже изображен предлагаемый след щий привод.The drawing shows the proposed tracing drive.

Он имеет корпус 1, блок 2 управлени , исполнительный двигатель 3, св занный через зубчатую передачу сIt has a casing 1, a control block 2, an executive motor 3 connected through a gear train to

выходным звеном 4 привода, и датчик 5 обратной св зи. На корпусе 1 установлен демпфер 6 с подпружиненным подвижным звеном 7, снабженным управл емым от блока 2 элементом 8 пп drive output 4, and feedback sensor 5. A damper 6 is installed on the housing 1 with a spring-loaded movable link 7 equipped with an element 8 pp controlled from unit 2

взаимодействи с выходным звеном 4. Взаимодействие элемента 8 со звеном 4 может быть выполнено при помощи рейки с насечкой, как показано на чертеже, либо при помощи фрикционнойinteraction with the output link 4. The interaction of element 8 with link 4 can be accomplished with a notched rail, as shown in the drawing, or with the help of friction

передачи или гидромуфты..transmission or hydraulic clutch ..

След щий привод работает следующим образом.The following drive operates as follows.

Claims

In block 2, a control signal is generated between the command signal and the signal of the feedback sensor 5. If the mismatch of the specified tracking zone, the control unit 2 issues a command to disconnect element 8 from link 4 and sends a signal to the executive motor that allows the output link 4 to move with increased speed. If the mismatch is less than the tracking zone, the control unit 2 gives the command to connect element 8 to the output link 4 and provides the engine with a 3 signal to reduce the speed of the output link 4. Element 8 is rigidly connected to link 4, and the error signal of the 3 the follow zone is engaged in engagement with the damper 6 at a reduced speed. Due to the effect of the damper, the effect of the inertia of the drive elements on its accuracy is reduced; connecting the damper only in the tracking zone allows increasing the speed of the output link, which improves the drive speed. The following drives, comprising a housing, a control unit, an executive motor, kinematically connected to the output link of the drive, and a feedback sensor, characterized in that, in order to increase the speed of the drive, a damper with a spring-loaded moving link is installed on its body equipped with a controllable element for interacting with the output element of the drive. Sources of information taken into account in the examination of il. Patent SYANA 3.661.051., Cl. 137-625.62, 1971.

2. Copyright testimony of the USSR No. 481713, cl. R 16 B 9/03, 1975.

F