SU658018A1

SU658018A1 - Vehicle wheel speed master control

Info

Publication number: SU658018A1
Application number: SU772464608A
Authority: SU
Inventors: Лев Степанович Шишкин; Яков Николаевич Нефедьев
Original assignee: Научно-исследовательский и экспериментальный институт автомобильного электрооборудования и автоприборов
Priority date: 1977-03-21
Filing date: 1977-03-21
Publication date: 1979-04-25

Description

(54) ЗадДТЧИК СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ КОЛЕСА ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА(54) ZADDTCHIK ROTATION SPEED OF THE WHEEL OF THE VEHICLE

а в некоторых случа х и отказ задатчика .and in some cases failure of the driver.

Цель изобретени - повышение помехоустойчивости задатчика при сохранении его адаптивных свойств.The purpose of the invention is to improve the noise immunity of the setter while maintaining its adaptive properties.

Эта цель достигаетс тем, что задатчик снабжен вторым детектором максимума, выход которого соединен со входом накопител , а вход - с другим входом сумматора и информационным входом блока пам ти.This goal is achieved by the fact that the setting device is equipped with a second maximum detector, the output of which is connected to the accumulator input, and the input - to another input of the adder and information input of the memory unit.

Наличие второго детектора максимума позвол ет формировать заданную скорость в период торможени колеса без использовани сигнала его ускорени .The presence of a second maximum detector allows one to form a predetermined speed during the period of wheel braking without using the acceleration signal.

На фиг. 1 показана блок-схема задатчика скорости вращени колеса; на фиг. 2 - графики, по сн ющие работу задатчика.FIG. 1 shows a block diagram of a wheel speed adjuster; in fig. 2 - graphs that show the operation of the setter.

Задатчик содержит блок пам ти 1, информационный вход которого вл етс входом задатчика, а управл ющий вход через детектор максимума 2 св зан с выходом сумматора 3, оди из входов которого подключен к разр дной цепи накопител 4, причем вход накопител 4 .соединен с выходом второго детектора максимума 5 вход которого соединен со вторым входом сумматора 3 и входом згшатчика , соедин емым с датчиком скорости б.The setter contains a memory block 1, the information input of which is the input of the setpoint generator, and the control input through the maximum 2 detector is connected to the output of the adder 3, one of the inputs of which is connected to the discharge circuit of the accumulator 4, and the input of the accumulator 4 is connected to the output The second detector of maximum 5, the input of which is connected to the second input of the adder 3 and the input of the sensor connected to the speed sensor b.

Известно, что типова характеристика сцеплени колеса с дорогой имеет выраженный максимум при некоторо оптимальном дл данных условий проскальзывании . В соответствии с зтой характеристикой измен етс при торможении колеса тормозна реакци , возникающа при контакте колеса с дорогой. На фиг. 2 отображены процессы изменени тормозного момента М и момента от тормозной реакции К во времени, имеющие место при торможении колеса.It is known that the typical wheel adhesion characteristic has a pronounced maximum with a certain optimum for given conditions of slippage. In accordance with this characteristic, the braking response that occurs when the wheel comes in contact with the road changes when the wheel is braked. FIG. 2 shows the processes of changing the braking torque M and the torque from the braking response K with time, taking place when the wheel is braked.

Первична характеристика процесса остановки колеса - его замедление иЬ имеет вид ускоренно падающей кривой. Причем, наиболее резкое изменение крутизны временного процесса по замедлению совпадает с,максимумом кривой Mg .The primary characteristic of the wheel stopping process is that its slowdown ib has the form of an accelerating falling curve. Moreover, the most dramatic change in the steepness of the temporal process of slowing down coincides with the maximum of the Mg curve.

Пользу сь разложением типового процесса по замедлению в степенной р д, можно показать, что событие оптимального сцеплени колеса с дорогой (максимум Мр ) совпадает и с собьатием наиболее резкого изменени крутизны процесса по скорости -колеса isj . При этом временной процесс по Скорости колеса иа , вл сь кривой более высокого пор дка по отнощению к процессу по ускорению ш, оказываетс более крутой функцией времени.By using the decomposition of a typical deceleration process in a power series, it can be shown that the optimum wheel adhesion event (maximum Mp) coincides with the cramping of the most abrupt change in the steepness of the process in wheel speed isj. In this case, the time process for Wheel Speed, being a higher order curve in relation to the process for accelerating w, is a steeper function of time.

Следовательно, анализ поведени процесса по скорости в окрестности выбранной характерной точки болееConsequently, the analysis of the process behavior by speed in the neighborhood of the chosen characteristic point is more

информативен, чем анализ процесса по ускорению, что дополнительно повышает помехоустойчивость устройства .informative than process acceleration analysis, which further increases the noise immunity of the device.

Значит, при суммировании сигнала скорости колеса (вместо ускорени ) с экспоненциальным сигналом, имитирующим процесс изменени тормозного момента, возникает максимум, местоположение которого совпадает с максимумом тормозной реакции. Это подтверждаетс результатами полунатурного моделировани .Hence, when summing the wheel speed signal (instead of acceleration) with an exponential signal imitating the process of changing the braking torque, a maximum occurs, whose location coincides with the maximum of the braking response. This is confirmed by the results of the semi-natural modeling.

Если учесть, что при работе антиблокировочной системы процесс изменени скорости колеса имеет колебательный характер относительно некоторой , линейно падающей, в соответствии с уменьшением скорости транспортного средства составл ющей, дл вы влени характерной точки в каждо цикле торможени начало экспоненциального процесса необходимо св зывать с началом падени скорости в каждом цикле, а также приводить в соответствие масштабы сравниваемых сигналов. Дл этой цели задатчик . снабжен дополнительным детектором максимума 5.Considering that when the anti-lock system is in operation, the wheel speed change process is oscillatory with respect to a certain linearly falling, in accordance with the vehicle component speed reduction, to identify the characteristic point in each braking cycle, the beginning of the exponential process must be associated with the onset of the speed drop. in each cycle, and also to align the scales of the compared signals. For this purpose, the master. equipped with an optional maximum 5 detector.

Задатчик работает следующим образом .The gauge works as follows.

В режиме транспортного средства, пока не осуществл етс его торможение , сигнал с входной клеммы задатчика , пропорциональный скорости вращени колес, поступает на информационный вход блока пам ти 1 и, проход через детектор максимума 5, зар жает накопитель 4, цепь разр да которого оказываетс как бы подключенной к входной клемме задатчика.In vehicle mode, until it is decelerated, a signal from the input terminals of the setter, proportional to the speed of rotation of the wheels, enters the information input of memory 1 and, passing through the maximum 5 detector, charges drive 4, the discharge circuit of which is connected to the input terminal of the dial.

При торможении колеса скорость его вращени начинает падать, что . известным образом прерывает путь прохождени входного сигнала задатчика через детектор максимума 5. С этого момента накопитель 4 начинает разр жатьс через свою цепь разр да . Ввиду нарастающей крутизны падени сигнала скорости на одном входе сумматора 3 и плавности падени сигнала разр жающегос накопител 4 на другом входе сумматора 3, на его выходе образуетс сигнал, максимум которого совпадает по времени с моментом наиболее резкого изменени крутизны сигнала скорости/а следовательно, с оптимальной скоростью колеса. Прохождение этого максимума фиксируетс детектором 2, входной сигнал которого, воздейству .на управл ющий вход блока пам ти 1, производит выборку текущего значени входного сигнала задатчика .When braking the wheel, its rotational speed begins to fall, which. In a known manner, interrupts the path of the input signal of the setting device through the maximum detector 5. From this point on, drive 4 begins to discharge through its discharge circuit. Due to the increasing steepness of the speed signal drop at one input of the adder 3 and the smoothness of the fall of the signal of the discharge accumulator 4 at the other input of the adder 3, a signal is generated at its output, the maximum of which coincides in time with the moment of the sharpest change in the speed signal steepness wheel speed. The passage of this maximum is detected by detector 2, whose input signal, acting on the control input of memory 1, samples the current value of the input signal of the setter.

Таким образом, на выход блока пам ти 1 (и эадатчика) проходит информаци об оптимальной скорости колеса. Далее антиблокировочна сиетема использует этот как эталонный дл ограничени падени скорости колеса. При повторении цикла растормаживание-тормозкение аналогично описанному происходит следующа выборка текущего значени скорости колеса, т.е. коррекци заданного значени скорости.Thus, the output of the memory block 1 (and the sensor) passes information about the optimal speed of the wheel. The anti-lock system further uses this as a reference to limit the drop in wheel speed. When repeating the brake release-braking cycle as described above, the next sampling of the current value of the wheel speed occurs, i.e. speed setpoint correction.

Claims

1. Patent of Great Britain 1338312, cl. F 2 F, 1973.

2. USSR author's certificate in application number 2440282/11, cl. B 60 T 8/08, 03,01.77 (prototype)

P

AND

V-.

GSL) N

V /

M

Mach

f & d

I

Mach

M; & d) d)

dsh

fmg, 2

i

Xicj