SU657986A1

SU657986A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU657986A1
Application number: SU782573446A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Сидорович Шевченко; Виктор Николаевич Локтев; Валерий Яковлевич Шалько; Петр Алексеевич Кармазь
Original assignee: Запорожский Электромашиностроительный Завод "Искра"
Priority date: 1978-01-16
Filing date: 1978-01-16
Publication date: 1979-04-25

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

II

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации литейного производства.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate the foundry industry.

Известен манипул тор, содержащий основание , механическую руку, рабочий орган и привод поворота руки в вертикальной плоскости IJ.Known manipulator containing the base, the mechanical arm, the working body and the drive to rotate the arm in the vertical plane IJ.

Однако в известном манипул торе отсутствует уравновешивающее устройство, что снижает производительность и увеличивает потребл емую приводами мощность.However, in a known manipulator there is no counterbalancing device, which reduces productivity and increases the power consumed by the drives.

Целью изобретени вл етс повышение производительности устройства и уменьше ние потребл емой мощности.The aim of the invention is to improve the performance of the device and reduce power consumption.

Это достигаетс тем, что манипул тор снабжен дросселирующим устройством, пневмогидравлическим аккумул тором и силовым цилиндром, шарнирно закрепленным на основании и на руке, причем рабоча полость силового цилиндра соединена через дpocceJ иpyющee устройство с пневмогидравлическим аккумул тором.This is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a throttling device, a pneumohydraulic accumulator and a power cylinder pivotally fixed on the base and on the arm, the working cavity of the power cylinder being connected via a pressure-sensitive accumulator to a pneumohydraulic battery.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 схематически дано подключение силового цилиндра к аккумул тору.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 schematically given the connection of the power cylinder to the battery.

Манипул тор состоит из оснований I, механической руки 2, смонтированной наThe manipulator consists of a base I, a mechanical arm 2 mounted on

основании с возможностью-поворота в вертикальной плоскости рабочего органа, содержащего мерный стакан 3 с боковым отверстием 4, шдриирно закрепленного на периферии руки, и привода 5, включающего силовой цилиидр 6.the basis of the possibility of rotation in the vertical plane of the working body containing the measuring Cup 3 with a side hole 4, sdrirno fixed to the periphery of the hand, and the actuator 5, including the power cylinder 6.

Между, основанием 1 и рукой 2 щарнирнр закреплен силовой цилиндр 7, причем ось щарнмра на руке смещена относительно оси вращени рукн, благодар чему усилие гидроцилиндра передаетс иа руку через плечо рычага.Between the base 1 and the arm 2, the cylinder 7 is fixed, the axis of the arm on the arm is displaced relative to the axis of rotation of the arm, due to which the force of the hydraulic cylinder is transmitted through the arm of the lever.

Усилиесилового цилиндра 7 и величина плеча подбираютс таким образом, чтобы момент сил, создаваемый усилием силЬвого цилиндра на указанном плече, уравновешивал момент сил от действи веса руки и веса стакана в крайних положени х руки. При вертикальном положении руки плечо, иа котором действует усилие силового цилиндра 7, равно нулю, но при этом н плечи действи веса руки и стакана также равны нулю.The force of the cylinder 7 and the size of the shoulder are selected so that the torque generated by the force of the cylinder on the specified shoulder balances the torque from the weight of the arm and the weight of the glass in the extreme positions of the arm. In the vertical position of the arm, the shoulder, of which the force of the power cylinder 7 acts, is zero, but at the same time the shoulders of the weight of the arm and the cup are also zero.

Нижн рабоча полость силового цилиндра 7 соединена через дросселирующее устройство 8 с пневмогидравлическим аккумул тором 9, выполненным в виде двух полостей , разделенных упругой диафрагмой,The lower working cavity of the power cylinder 7 is connected via a throttling device 8 with a pneumohydraulic accumulator 9, made in the form of two cavities separated by an elastic diaphragm,

нижн полость которого соединена с магистралью сжатого воздуха, а верхн полость и вс лини , включа и часть нижней полости силового цилиндра, заполнена жидкой средой,the lower cavity of which is connected to the compressed air line, and the upper cavity and the entire line, including part of the lower cavity of the power cylinder, is filled with a liquid medium,

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Силовой цилиндр 6 привода 5 после подачи рабочей среды в одну из полостей перемещает руку 2 с определенной скоростью, котора выбираетс из расчета достижени заданной производительности манипул тором (скорость перемещени регулируетс с помощью дроссел ). Перемеща руку 2, привод 5 в то же врем перемещает щток силового цилиндра 7. С другой стороны, силовой цилиндр 7 находитс во взаимодействии с системой, образованной пневмогидрав ,лическим аккумул тором 9и дроссвлирующнл устройством 8, которое выполн ет роль гидравлического тормоза (демпфера), благодар чему при перемещении руки в зоне , прилегающей к горизонтальной оси, рука будет перемещатьс с замедлением. ТакимThe power cylinder 6 of the actuator 5, after supplying the working medium to one of the cavities, moves arm 2 at a certain speed, which is selected on the basis of the achievement of a given performance by the manipulator (displacement speed is controlled by throttles). By moving arm 2, actuator 5 at the same time moves the brush of power cylinder 7. On the other hand, power cylinder 7 interacts with a system formed by a pneumohydraulic, a hydraulic battery 9 and a throttle device 8, which acts as a hydraulic brake (damper), whereby, when moving a hand in the zone adjacent to the horizontal axis, the hand will move with a slowdown. So

ff

образом обеспечиваетс перемещение руки с переменной скоростью.the movement of the arm at a variable speed is ensured.

Claims

1. Belnin P.N. Industrialized robots.

M., “Mashinostroenie, 1975, p. 23.