SU653597A1

SU653597A1 - Device for contour-wise control of industrial robot

Info

Publication number: SU653597A1
Application number: SU782563611A
Authority: SU
Inventors: Георгий Иванович Сергацкий; Геннадий Андреевич Линкин
Original assignee: Киевский Институт Автоматики Им. 25 Съезда Кпсс; Институт Электросварки Им. Е.О.Патона Ан Украинской Сср
Priority date: 1978-01-04
Filing date: 1978-01-04
Publication date: 1979-03-25

Description

Изобретение относитс к области программного управлени многокоординатными устройствами и может быть использовано при создании систем управлени движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, например при дуговой сварке по контуру.The invention relates to the field of software control of multi-axis devices and can be used to create control systems for the movement of the working body of an industrial robot along a predetermined trajectory, for example, for arc welding along a contour.

Известно устройство дл контурного управлени промышленным роботом, содержаш ,ее блок пам ти, интерпол тор и по каждой регулируемой координате усилитель, привод, датчик положени и датчик скорости 1. Однако это устройство вл етс сложным .A device for contour control of an industrial robot, containing its memory block, an interpolator, and for each adjustable coordinate, an amplifier, a drive, a position sensor and a speed sensor 1 is known. However, this device is complex.

Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство, содержащее линейный интерпол тор, блок пам ти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, св занный с датчиком положейи и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу сумматора 2.The closest technical solution to the invention is a device comprising a linear interpolator, a memory unit and, for each adjustable coordinate, a series-connected adder, an amplifier and a drive connected to a position sensor and a speed sensor, the output of which is connected to the first input of the adder 2.

Недостатком этого устройства вл етс наличие сложного вычислительного устройства - интерпол тора, реализующего функциональную зависимость между перемещени ми по регулируемым координатам.A disadvantage of this device is the presence of a complex computing device — an interpolator that implements a functional relationship between displacements in controlled coordinates.

Целью изобретени вл етс упрощение и повышение надежности устройства.The aim of the invention is to simplify and increase the reliability of the device.

Дл этого устройство содержит элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задани скорости и блок контрол положени , второй вход которого подключен к выходу датчика положени , а первый выход - к первому 0 входу блока задани скорости, второй выход которого соединен со вторым входом сумматора, вторые входы блоков контрол положени подключены к соответствующим входам элемента И, выход которого соединен со входом блока пам ти, выходы кото5 рого подключены ко вторым входам соответствующих блоков задани скорости.For this, the device contains an element AND in each adjustable coordinate serially connected speed setting unit and a position control unit, the second input of which is connected to the output of the position sensor, and the first output - to the first 0 input of the speed setting unit, the second output of which is connected to the second input of the adder , the second inputs of the position control units are connected to the corresponding inputs of the element I, the output of which is connected to the input of the memory block, the outputs of which are connected to the second inputs of the corresponding blocks are given and speed.

На чертеже дана функциональна схема устройства.The drawing is given a functional diagram of the device.

Устройство содержит блок 1 пам ти, элемент И 2, приводы 3, датчики 4 положени , блоки 5 контрол положени , блоки 6 задани скорости, датчики 7 скорости, сумматоры 8, усилители 9.The device contains a memory unit 1, an AND element 2, drives 3, position sensors 4, position control units 5, speed setting units 6, speed sensors 7, adders 8, amplifiers 9.