SU648950A1 - Устройство дл определени устойчивости систем управлени - Google Patents
Устройство дл определени устойчивости систем управлениInfo
- Publication number
- SU648950A1 SU648950A1 SU762343136A SU2343136A SU648950A1 SU 648950 A1 SU648950 A1 SU 648950A1 SU 762343136 A SU762343136 A SU 762343136A SU 2343136 A SU2343136 A SU 2343136A SU 648950 A1 SU648950 A1 SU 648950A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- unit
- nonlinearity
- code
- control systems
- values
- Prior art date
Links
Landscapes
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
Description
Целью гфедлагаемого изобрегени в лвегс расш рение обпасги. применени усгройсгва.
С)тцносгь иэобрегенй заключаегса в том, по устройство содержит блок оравиенн , первый а второй регистры кодов границ нелинейности и регистр кода измен емого napaNiBTpa, первый второй входы блока сравнени соеаинены соогвегсгвенир с п тым, выход ом блока управ леии и.выходом первого преобразовател кода в напр жение, а его выход соединен с четвертым входом блока управпени , входы регистров кода границ нелинейности соедИЕШНы с шестым и седьмым выходами блока управлени , а их выходыс четвертым н п тым входами блока вычислени координат, выход регистра кода измен емого параметра соединен с п тым входом блока управлени ,
Струю-урна схема устройства приведена на чертеже;, блок управлени 1 соединен с шиной запуска 2, с арифметическим блоком 3, с блоком посто нной пам ти 4 и блоком оперативной пам ти 5, с блоком вычислени координат 6, с первым и вторым регистрами кодов границ нелинейности 7,8, с блоком сравнени 9, с регистром кода измен емого парамет ра 10, Арифметическийблок 3 соединен с блоком посто нной пам ти 4, блоком сперативиой пам ти 5 и блоком вычислени координат б. Блок оперативной пам ти 5 соединен с блоком посто нной пам ти 4 и блоком вычислени координат 6, который соединен с первым и вторым регистрами кода границ нелинейности 7, 8 и через преобразователикода в напр жение 11,12 с электроннолучевой трубкой 13 и блоком сравнени 9.
В основу работы устройства положен следующий алгоритм. Нелинейна система с расположением нелинейности в секторе ( об , /5 - границы не линeйнocти и передаточной хара1сгеристи- кой Линейной части W (р ) при наличии входного сигнала i (t Т будет устойчива TQM случае, если корневой годограф кругового образа линейной часта системы будет расположен в левой полуплоскоо ти колшлексной плоскости , т.е. не пвресе«кает мнимой оси й. На основании фазового и амплитудного критериев Сгрелкова 3ванса вьшеден геометрический критерий принадлежности точки комплексной
ПЛОС1СОСТИ корневому годографу крутобо- го образа, который имеет вид;
и sin 2
р.
(П
Bsiviy
sin }f+ aHctg
где и и определ ютс из амплитудного; н фазового критериев Стрелкова-Эванса и
п /
Л V
.iU (21
tn
Л &«Ьд8
i
тд(з;
Е ancttf-.У
(5)
AS; °
1
где Л(л)4,А8, Д(А)|, A5j -разности ординат и абсцисс исследуемой точки
, Плоскости и ординат, абсцисс полюсов и нулей соответственно, первдаточ11ой функции системы управлени . Значени И и В определ ютс через значени границ нелинейности o(j и р .
Таким образом, нелинейна система при наличии входного сигнала будет исследоватьс следукщим образом. Точки комплексной плоскости, начина из по-
люсов системы, по уравнению (1) будут исследоватьс на принадлежность корневому годографу кругового образа. Если при этом координата точки будет принадлежать оси , то система .неустойчива. Дл нахождени ,.параметров устойчивой системы можно измен ть границы нелинейности .,/51 или варьируемые полюса и нули передаточной функции линейной части системы.
Перед началом работы устройства в блоке посто нной пам ти 4. записаны
Qrcid углов, в блоке оперативной пам ти координаты полюсов и нулей, в регистрах кода границ нелинейности 7,8 об и Р . По сигналу запуск блок управлени 1 вырабатывает сигналы дл чтени координаты первого полюса W . , S jr . которые из блока определени пам ти 5 поступают в блок вычислени координат 6. Начинаетс Слежение вокруг этой точки . Дл этого исследуетс окрестность полюса, начина с точки ,р+&С), а затем в цнюте вычисл ютс значени &5 и л). По формуле (3) вычисл ютс значени у , дл чего в арифметическом блоке 3 наход тс значени АОЭ/д5 , из блока посто нной пам ти 4 читаютс значени сЯРСГЬй Tg и происходит суммирование в ари етическом блоке 3. Значение у хранигс в блоке оперативной пам ти 5. Затем вычисл етс значение И по формуле (2), дп четх в цикле происходит умножение, сложение, извлечение корн и умножение дл вычислени произведений вида
и RJTi sjThb.
о
Значени oi и и пересылаютс в арифметический блок 3, затем в блоке вычислени Координат 6 определ ютс значени р и и) и записываютс в блок оперативной пам ти 5. В арифметическом блоке 3 реализуетс вычисление уравнени (1) и сравниваютс лева и права часть в блоке вычислени координат 6. Если оьИ равны, координаты исследуемой точки передаютс на экран электроннолучевой трубки 13, а абсцисса в сравнени 9. Если абсцисса равна нулю, то блок сравнени Q посылает сигнал в блок управлени 1. В регистре кода измен емого параметра 10 хранитс код параметра, который можно варьировать. Происходит чтение кода варьируемого параметра из блока оперативной пам ти 5 в арифметический блок 3, если это полюс или нуль, или из регистра кода границ нелинейности 7(8) (из РКГН}, если это oi или р . В арифметическом блоке 3 происходит- изменение параметра.
Если при построении ветвей корневого годографа перва ветвь не пересеюта ось J 60 , то происходит построение второй ветви, и т.д. В случае, если ни одна ветвь не пересекла мнимую ось, параметры линейной части при расположении нелинейности в заданных границах (старых или нзменениых) такие, что нелинейна система устойчива при наличии входного сигнала, т.е. говор т об устойчивости процессов нелинейной системы. Если прк данном варьируемом параметре нелнкей на система автоматического управлени неустойчива, надо изменить код параметра в регистре кода измен емого параметра 1О. После построени корневого годографа устойчивой нелинейной системы автоматического управлени последний выдаетс на экране эле1сгроннолучевой фубки 13.
При исследовани х линейных систем ветви корневого годографа стро тс по уравнению (3).
Эффект от использовани данного уст ройства заютючаетс в том, что исследуютс на усгоЭчивосгь не только линейные
системы, но и нелинейные. Кроме того, наход тс параь1етры нелинейных систем, при которых они будут устойчивы.
Claims (3)
1.Авторское свидетельство СССР
№ 169898, кл. q OS В 23/00, 1963.
2.Авторское свидетельство СССР
№ 275545, кл, Q Об F 15/О6, Q Об Р 15/2О, 1970.
3.Авторское свидетельство СССР № 4О8313, кл. Q Об Р 15/31. 1973.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762343136A SU648950A1 (ru) | 1976-04-02 | 1976-04-02 | Устройство дл определени устойчивости систем управлени |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762343136A SU648950A1 (ru) | 1976-04-02 | 1976-04-02 | Устройство дл определени устойчивости систем управлени |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU648950A1 true SU648950A1 (ru) | 1979-02-25 |
Family
ID=20655331
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU762343136A SU648950A1 (ru) | 1976-04-02 | 1976-04-02 | Устройство дл определени устойчивости систем управлени |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU648950A1 (ru) |
-
1976
- 1976-04-02 SU SU762343136A patent/SU648950A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU648950A1 (ru) | Устройство дл определени устойчивости систем управлени | |
SU660058A1 (ru) | Устройство дл вычислени корневых годографов систем автоматического управлени | |
SU610144A2 (ru) | Устройство дл отображени окружностей | |
SU1596323A1 (ru) | Устройство дл вычислени логарифмической функции | |
SU1640688A1 (ru) | Генератор случайных чисел | |
RU5878U1 (ru) | Устройство для распознавания изображений | |
Isiwata | Some characterizations of countably compact spaces | |
SU1105905A1 (ru) | Устройство дл синусно-косинусного преобразовани | |
SU600575A2 (ru) | Логарифмирующее устройство | |
SU673989A1 (ru) | Устройство дл определени частотных характеристик | |
SU1651300A1 (ru) | Тригонометрический конвейерный преобразователь | |
SU525969A1 (ru) | Умножитель частоты | |
SU669366A1 (ru) | Устройство дл отображени дуг окружностей и эллипсов на экране электроннолучевой трубки | |
SU497559A1 (ru) | Релейное устройство дл кусочно-линейного управлени | |
SU1555677A1 (ru) | Калибратор сигналов, нормированных по коэффициенту гармоник | |
SU598084A1 (ru) | Устройство дл определени горизонтальных составл ющих пространственного вектора скорости | |
SU744600A1 (ru) | Устройство дл вычислени значений полинома | |
SU1179324A1 (ru) | Устройство дл преобразовани координат | |
Ben-Tzvi et al. | Analogue implementation of Hough transform | |
SU957430A1 (ru) | Устройство дл имитации сигналов частотных датчиков | |
SU594585A1 (ru) | Управл емый делитель частоты | |
SU1608732A1 (ru) | Имитатор отметок целей дл тренажера операторов АСУ | |
SU590773A1 (ru) | Устройство дл моделировани механических колебаний | |
SU788363A1 (ru) | Цифровой умножитель частоты | |
SU590750A1 (ru) | Устройство дл реализации быстрого преобразовани фурье |