SU648943A1

SU648943A1 - Industrial robot cycle-control system

Info

Publication number: SU648943A1
Application number: SU772552896A
Authority: SU
Inventors: Игорь Борисович Кнауэр; Виктор Валентинович Шор; Михаил Михайлович Зверев; Галина Семеновна Гаврилова; Вячеслав Анатольевич Чиганов; Евгений Кузьмич Белов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1977-12-01
Filing date: 1977-12-01
Publication date: 1979-02-25

Description

1one

Изобретение огносигс к робогогехгнике и можег быть использовано при соодании цикловых систем программного управлени промышленным роботом.The invention of an ognoigs for robogoghgnik and can be used when composing cyclic systems for program control of an industrial robot.

Иавесгна циклова сисгема управлэни промышленным роботом, содержаща коммугагор, блок пам ти, приводы, датчик положени и элемент И m . Однако эта система не обеспечивает эффективного торможени привода при подходе к заданной точке позиционировани .The iavesgna cyclic control system by an industrial robot, containing a communagore, a memory unit, actuators, a position sensor, and an AND m element. However, this system does not effectively brake the drive when approaching a given positioning point.

Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс сисгема, содержаща последовательно соединенные коммутатор, блок пам ти, привод, датчик, положени и первый элемент И, второй вход которого подключен к первому выходу блока пам ти, а выход - ко входу коммутатора, и датчик торможени вход которого соединен с выходом привода 21 .The closest technical solution to the invention is a system comprising a switch connected in series, a memory block, a drive, a sensor, positions and the first AND element, the second input of which is connected to the first output of the memory block, and the output to the switch input, and the brake sensor the input of which is connected to the output of the drive 21.

В известной системе включение тормозного режима происходит непосредственно по сигналу тормозного датчика.In the known system, the activation of the brake mode occurs directly from the brake sensor signal.

установленного стационарно и не учитывающего скорости подхода рабочего органа к точке позиционировани , что приводит к уменьшению быстродействи системы .fixed stationary and not taking into account the speed of the approach of the working body to the positioning point, which leads to a decrease in the speed of the system.

Целью изобретени вл етс повышение быстродействи системы.The aim of the invention is to increase the speed of the system.

Лпз этого система содержит последовательно соединенные генератор импульсов , счетчик, дешифратор и второй элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока пам ти, а выход - ко входу привода, а выход датчика торможеЕ1И соединен со входом генератора импульсов.LPS of this system contains a pulse generator connected in series, a counter, a decoder and a second element I, the second input of which is connected to the second output of the memory unit, and the output to the drive input, and the output of the braking sensor E1I connected to the input of the pulse generator.

На чертеже дана функциональна схема системы.The drawing is given a functional system diagram.

Система содержит коммутатор 1 , блок 2 пам ти, привод 3, датчик 4 положени , первый элемент И 5, датчик 6 торможени , генератор 7 импульсов, счетчик 8, дешифратор 9, второй элемент И 10.The system comprises a switch 1, a memory block 2, a drive 3, a position sensor 4, the first element 5, a deceleration sensor 6, a pulse generator 7, a counter 8, a decoder 9, a second element 10.