SU634703A1

SU634703A1 - Method of automatic orientation of field sets

Info

Publication number: SU634703A1
Application number: SU762404221A
Authority: SU
Inventors: Леонид Васильевич Мищенко; Игорь Николаевич Ладычук; Анатолий Кириллович Павленко
Original assignee: Mishchenko Leonid Vasilevich; Ladychuk Igor Nikolaevich; Pavlenko Anatolij Kirillovich
Priority date: 1976-09-16
Filing date: 1976-09-16
Publication date: 1978-11-30

Description

1one

Изобретение относитс к области сельскохоз йственного машинострони , в частности к сиособам автоматической ориентации полевых агрегатов.The invention relates to the field of agricultural engineering, in particular, to methods for the automatic orientation of field units.

Известны сиособы автоматической ориентации полевых агрегатов, заключающиес в том, что получают информацию о курсовом рассогласовании движени агрегата и заданной траектории движени , а затем вырабатывают команду на поворот агрегата 1.The methods of automatic orientation of the field units are known, namely, that they receive information on the course mismatch of the unit's movement and a predetermined trajectory of movement, and then generate a command to rotate the unit 1.

Известен способ автоматической ориентации полевых агрегатов, согласно которому нанос т поперечные равномерно расположенные полосы вдоль траектории движени и определ ют положение агрегата относительно этих полос 2.A known method of automatic orientation of field aggregates, according to which transverse uniformly spaced strips are applied along a path of movement and the position of the aggregate relative to these strips 2 is determined.

Недостатки известных способов заключаютс в том, что они позвол ют определить либо величину увода относительно траектории движени , либо угол отклонени без учета скорости его движени , что значительно снижает точность автовождени .The disadvantages of the known methods are that they allow to determine either the amount of lead relative to the trajectory of movement or the angle of deviation without taking into account its speed of movement, which significantly reduces the accuracy of driving.

Цель изобретени - повышение точности вождени агрегата путем исключени вли ни колебапий скорости движени .The purpose of the invention is to increase the driving accuracy of the aggregate by eliminating the influence of the movement speed fluctuations.

Это достигаетс путем нанесени между поперечными полосами диагональных полос , затем производ т считывание дополнительной информации о положении агрегата This is achieved by drawing diagonal stripes between transverse stripes, then additional information on the position of the aggregate is read.

относительпо диагональных полос, а результирующий сигнал дл спсгемы автоматического управлени иаправлеиием движени агрегата иолучают как отнощение разности длительности импульсов между попарноД11аго1 альной и поперечной предыдущей и диагональной и поперечной последующе полосами к длительности импульсов между поперечными )олосами в считываемом отрез :е .relative to the diagonal stripes, and the resulting signal for the automatic control and control of the movement of the unit is obtained as the ratio of the pulse width between the pair of D11 and the transverse of the previous and diagonal and transverse of the stripes to the pulse duration between the transverse olos in the read section: e.

На чертеже схематично изображе)а опорна траекторп двилч.ени агрегата вдоль гона, где ноказаны поиеречные отрезки борозды 1, диагональные отрезки борозды 2, осева 3 и возможна траектор 1 4 движени агрегата.In the drawing, there is a schematic representation of the reference trajectory of the unit dvilchcheni along the rut, where the cross-sections of the furrow 1 are shown, the diagonal segments of the furrow 2, the axis 3 and the trajectory 1 4 of the movement of the unit are possible.

Суть способа заключаетс в следующем.The essence of the method is as follows.

При агрегата вдоль зараиее нанесенной борозды установлен ый на нем датчик выдает р д импульсов, соответству ощих пересечеи Ю отрез сов борозды. При движении агрегата вдоль траектории 4 движени длительности промежутков времени /1 и /2 равны. При отклонении а фегата от осевой 3 и движении вдоль траектории 4 увелич заетс 1нтсрвал време ti II уме.мьщаетс t-2. При нахождени агрегата с другой стороны от осевой 3 длительности интервалов /i ii /9 измеи отс наоборот. Таким образом, но When the machine is installed along the infestation of the furrow, the sensor mounted on it generates a number of pulses corresponding to the intersections of the furrow. When the aggregate moves along the trajectory 4, the movements of the duration of the time intervals / 1 and / 2 are equal. When the deviation of the fgat from the axial 3 and the movement along the trajectory 4 increases, the interval of ti II increases by 2–2 times. When the unit is located on the other side of the axial 3 interval duration (i ii / 9), then vice versa. That way but