SU556929A1

SU556929A1 - Mechanical arm

Info

Publication number: SU556929A1
Application number: SU2195908A
Authority: SU
Inventors: Михаил Ефимович Вайстуб; Анатолий Кириллович Захаров; Леонид Моисеевич Кордыш; Лев Вольфович Круковец
Priority date: 1975-12-04
Filing date: 1975-12-04
Publication date: 1977-05-05

Description

ленным на ос х 9, пружинами 10. На свободном конце вилок 8 на ос х 11 установлены свободно вращающиес на своей оси ролики 12. В расточках стутшцы 3 расположены толкатели 13. Передн часть толкателе;; имеет наклонную поверхность J4 и отверстие 15, а задн - паз 16, боковые стороны которого параллельны оси вала 4. В зоне паза 16 в толкател х запрессованы пальцы 17. Толкатели 13 и взаимодействующие с ними стержни 7 расположрны в одной плоскости, проход щей через ось ишицевого вала 4. На втулке 18, установленной на шлицевой втулке 5, на ос х 19 размещены рьиагн 20. Передн часть рычагов 20 имеет захватную часть, а на противоположном конце их установлены легкие пружины 21, поджимающие рычаги 20 к пальцам 17, а при отсутствии их - к втулке 18.springs 10 on the free end of the forks 8 on the axes 11 are mounted the rollers 12 which freely rotate on their axis 12. The pushers 13 are located in the bores of the 3 strut 13. The front part of the pusher ;; has an inclined surface J4 and a hole 15, and the rear has a groove 16, the sides of which are parallel to the axis of the shaft 4. In the zone of the groove 16, fingers 17 are pressed in the pushers. The pushers 13 and the rods 7 interacting with them are located in the same plane passing through the axis Ishitsevogo shaft 4. On the sleeve 18, mounted on the splined sleeve 5, axle 19 is placed rajign 20. The front part of the levers 20 has a gripping part, and on the opposite end of them are light springs 21, pressing the levers 20 to the fingers 17, and in the absence of them - to the sleeve 18.

В исходном положении руки (у торца шпиндельной бабки) передн часть каждого рычага 20 располагаетс в направл ющем отверстии толкател 13, выполненном в ступице 3 и в его пазу 16. Пальцы 17 толкателей J3 размещаютс в захватных част х рычагов 20. При этом направл ющие отверсти толкателей замыкают рычаги 20, ограничива возможность расцеплени их с толкател ми.In the initial position of the hand (at the end of the spindle head), the front part of each lever 20 is located in the guide hole of the pusher 13, made in the hub 3 and in its groove 16. The fingers 17 of the pushers J3 are located in the gripping parts of the levers 20. In this case the guide holes pushers close levers 20, limiting the possibility of their disengagement from the pushers.

Предлагаема механическа рука работает еледующим образом.The proposed mechanical hand works in a similar way.

При поступлении команды из системы управлени на смену инструмента включаетс привод поворота щлищевой втулки 5. Втулка 5 поворачиваетс совместно с втулксй 18 и установленными на ней рычагами 20. Одновременно посредством шлицев повсч)ачиваетс вал 4 со ступицей 3 и кфпусом. При этом ролики 12, взаимодейству , с инструментами, установленными в шпинделе и магазине, поворачивают 8, Последние воздействуют на подпруж ненные стержни 7, которые при перемещении проход т в отверсти 15 толкателей 13.When a command is received from the control system, the rotation of the slot sleeve 5 is turned on. The sleeve 5 rotates together with the sleeve 18 and the levers 20 mounted on it. Simultaneously, through the splines, the shaft 4 with hub 3 and hpuskuchuyutsya. In this case, the rollers 12, interacting with the tools installed in the spindle and the magazine, turn 8, the latter affect the spring-loaded rods 7, which, when moved, pass into the holes 15 of the pushers 13.

По (жончании поворота (после захвата инструментов ) усилием пружрт 10 стержни 7 поворачивают вшпси 8 в обратном направлении, поджима ролики 12 к захватным местам ннструментов. После раскреплени инструментов в шпинделе и гнезде магазина поступает команда из системы управлени на вьгеод инструментов из шпиндел и магазина.By (turning the rotation (after picking up the tools) by force of the spring 10, the rods 7 rotate the pullers 8 in the opposite direction, pressing the rollers 12 to the gripping points of the tools. After releasing the tools in the spindle and the magazine slot, a command is received from the control system to extract the tools from the spindle and the magazine.

Это осуществл етс гидроцилиндром поступательного перемещени руки, св занным с валом 4. Вал 4 с установленными на ней ступицей 3 к корпусом 1 с инструментами в захватах перемещаетс вперед, а толкате и 13 удерживаютс от движени рычагами 20, так как повфот их дл OCDOвождени толкателей снраничивают зат/шжающие поверхности в ступице 3. При перемещении кфпуса 1 вперед стержни 7 наезжают своими свободными торцами на наклонные поверхности 14 толкателей 13 и заклиниваютс . Это исключает возмож1юсть перемещени стержней 7, а, следовательно, и поворота вилок 8 с роликами 12,запирающимиThis is carried out by the hydraulic cylinder of the translational movement of the arm associated with the shaft 4. The shaft 4 with the hub 3 mounted on it to the body 1 with the tools in the grips is moved forward, and the pusher and 13 are kept from moving by the levers 20, since turning them to OCD OWN of the pushers is removed at the hub 3. When moving the gear 1 forward, the rods 7 push their free ends onto the inclined surfaces 14 of the pushers 13 and become wedged. This eliminates the possibility of movement of the rods 7, and, consequently, the rotation of the forks 8 with the rollers 12 locking

инструменты в захватах 2 корпуса 1. После заклинивани стержней 7 замыкающие поверхности ступицы 3 освобождают рьтги 20, которые при дальнейшем движении корпуса с инструментами вперед поворачиваютс и освобождают толкатели 13. В дальнейшем толкатели 13 перемещаютс вперед совместно с корпусом 1. После вывода инструмента из шпиндел и окончани поступательного перемещени вала 4 вперед подаетс команда на поворот шлицевсш втулки 5, а, следовательно, вала 4 с корпусом 1 и инструментами на 180.tools in the grips 2 of the housing 1. After jamming the rods 7, the closing surfaces of the hub 3 release the rods 20, which, when the body moves with the tools further forward, rotate and release the pushers 13. Further, the pushers 13 move forward together with the housing 1. After withdrawing the tool from the spindle and The end of the translational movement of the shaft 4 is given to the front by the command to rotate the spline of the sleeve 5, and, consequently, the shaft 4 with the housing 1 and tools 180.

При окончании поворота поступает команда на ввод нового инструмента в шпиндель. Вал 4 с установленными на ней элементамн осуществл ет поступательное перемещение назад.At the end of the rotation comes the command to enter a new tool in the spindle. The shaft 4, with the elements mounted on it, performs a progressive movement backward.

При подходе корпуса 1 к крайнему заднему положению пальцы 17 толкателей 13 отжимают рычаги 20, преодолева усилие легких пружин 21, и заход т за их захватные части- В этот момент толкатели 13 упираютс в торец втулки 18 и останавливаютс , а корпус со ступицей 3 продолжает поступательное перемещение назад. При зтом стержни 7 съезжают с наклонной поверхности 14 толкателей 13 и в конце хода останавливаютс против отверстий 15, а направл ющие отверсти толкателей 13 наезжают на рычаги 20 и замьасают их. Новый инструмент установлен в шпиндель станка, а отр отавший - в магазин. После зажима инструментов г шпинделе и магазине следует команда на поворот корпуса 1 в исходное положение. При зтом ролики 12, взаимодейству с захватными местами инструментов, поворачивают вилки 8, которые утапливают стержни 7 в отверсти х 15 толкателей 13, преодолева усили пружин 10. По окончании взаимодействи роликов 12 с инструментами, пружины 10 возвращают стержни 7 и вилки 8 в исходное положение.When the housing 1 approaches the rearmost position, the fingers 17 of the pushers 13 press the levers 20, overcoming the force of the light springs 21, and reach behind their gripping parts. At this point, the pushers 13 abut the end of the sleeve 18 and stop, and the body with the hub 3 continues translational move backwards. At this time, the rods 7 slide off the inclined surface 14 of the pushers 13 and at the end of the stroke stop against the holes 15, and the guide holes of the pushers 13 slide onto the levers 20 and retract them. The new tool is installed in the spindle of the machine, and the rejected - in the store. After clamping the tools to the spindle and the magazine, follow the command to turn the housing 1 to its original position. At this time, the rollers 12, interacting with the gripping places of the tools, turn the forks 8, which sink the rods 7 in the holes 15 of the pushers 13, overcoming the forces of the springs 10. At the end of the interaction of the rollers 12 with the tools, the springs 10 return the rods 7 and forks 8 to their original position .

Claims

Invention Formula

A mechanical arm for automatic tool change, comprising a housing with grippers mounted on a shaft, performing axial translational movements and rotation of the LIVELY, and tool clamping mechanisms in grippers, executed in the form of spring-loaded rods wedged during clamping by moving pushers, that, in order to increase the reliability of the tool clamping, the clamping mechanisms of the knives are mounted with the possibility of joint rotation with the shaft and fixed in the axial direction are spring-loaded bubbled levers located in the groove with the fixed pushers in the area of its fingers, with rastseshshhshschmis rpagami 1fi wedged position under pruzhineshshh rods.

A fug, /