SU517879A1

SU517879A1 - Electro-hydraulic follower with volumetric control

Info

Publication number: SU517879A1
Application number: SU1987554A
Authority: SU
Inventors: Наум Миронович Найдис; Владимир Захарвич Ткач; Леонид Степанович Рыжов; Вадим Петрович Макаренко; Александр Петрович Костенко; Николай Николаевич Петрунин; Валерий Александрович Шубарев; Владимир Петрвич Пилипенко
Original assignee: Предприятие П/Я В-2470
Priority date: 1974-01-07
Filing date: 1974-01-07
Publication date: 1976-06-15

Description

Изобретение относитс к электрогидравлическим нриводам с объемным управлением и Может быть иснользовано в системах автомаtH4ecKoro управлени , например, в качестве рулевой машины ракеты.The invention relates to space-controlled electrohydraulic drives and can be used in H4ecKoro control systems, for example, as a rocket steering gear.

В насто щее врем используютс в основном приводы с объемным управлением скоростью гидродвигател . Известные системы управлени производительностью основного насоса не удовлетвор ют современным требовани м по зоне нечувствительности к входному сигналу, быстродействию и уровню потребл емой мощности. Ближайшим прототипом предлагаемого привода вл етс злектрогидравлический след щий привод с объемным управлением , содержащий св занные между собой основной и вспомогательный насосы, св заные с блоком клапанов и гидродвигателем, полости которого через золотник реверса подключены к патрубкам основного насоса, люлька которого шарнирно соединена с поршнем второго каскада усилител , и электрогидравлический усилитель, выходы которого подключены к управл ющим полост м золотника реверса , а вход - к выходу сумматора, подключенного к входному каналу привода и выходу датчика обратной св зи, соединенного со штоком гидродвнгател . Однако в- известном приводе улучшение статических характеристик и в конечном счете качества переходного про2Nowadays, drives with volumetric control of the speed of the hydraulic motor are mainly used. The known systems for controlling the performance of the main pump do not satisfy current requirements in terms of the insensitivity zone to the input signal, speed and power consumption level. The closest prototype of the proposed drive is an electrically controlled follower drive with volumetric control, which contains interconnected main and auxiliary pumps connected to the valve block and hydraulic motor, the cavities of which are connected to the branch pipes of the main pump through the reverse spool, the cradle of which is pivotally connected to the second piston the amplifier stage, and the electrohydraulic amplifier, the outputs of which are connected to the control cavities of the reverse spool, and the input to the output of the adder connected to the drive channel and the output of the feedback sensor connected to the hydraulic actuator stem. However, in the well-known drive, the improvement of the static characteristics and ultimately the quality of the transient pro2

цесса в системе управлени производительностью основного насоса невозможно без существенного увеличени затрат мощности, что приводит к повышению веса бортовых источНИКОВ энергии. Дл повышени точности работы в предлагаемом приводе напорный канал электрогидравлического усилител через дроссель соединен с каналом нагнетани вспомогательного насоса и полост ми первогоThe process in the performance control system of the main pump is impossible without a significant increase in the cost of power, which leads to an increase in the weight of the onboard sources of energy. To improve the accuracy of the proposed drive, the pressure channel of the electrohydraulic amplifier is connected to the discharge channel of the auxiliary pump and the cavities of the first through an inductor.

и второго каскадов усилител , а выходные каналы через дроссели - со сливной полостью. На чертеже показана схема предлагаемого привода.and the second stages of the amplifier, and the output channels through the throttles - with a drain cavity. The drawing shows the scheme of the proposed drive.

Он состоит из электрогидравлического усилител с ма тником 1, кромки, которого дросселируют каналы «а и «б основного насоса, регулируемой нредварительности с поворотной люлькой 2, гидродвигател 3, предохранительного клапана 4, вспомогательного насосаIt consists of an electrohydraulic amplifier with a tandem 1, the edges of which are throttled by channels “a and” b of the main pump, adjustable in advance with a swivel cradle 2, hydraulic motor 3, a safety valve 4, an auxiliary pump

5, нереливного клапана 6, обратного клапана 7, золотника реверса 8 и компеисационноподдавливающего устройства 9. Система управлени люлькой 2 и золотником реверса 8 выполнена по двухкаскадной схеме и включает5, non-relief valve 6, check valve 7, reverse spool 8 and compressed-press device 9. The control system of the cradle 2 and the reverse spool 8 is made according to a two-stage scheme and includes

в себ каналы «а и «б с дроссел ми 10 и 11, соединенные каналом «в с полостью слива «А и каналами «г и «д - с соответствующими полост ми «Б и «В золотника реверса 8. Первый каскад усилител дл управлени люлькой 2 содержит плунжер 12,Channels "a and" b with throttles 10 and 11, connected by channel "c to the drain cavity" A and channels "d and" d - with the corresponding cavities "B and" C of the reversing spool 8. The first amplifier stage for controlling the cradle 2 contains a plunger 12,

шарнирно соединенный с пружиной раст жени 13. Полость «Г, в которой расположена пружина 13, напорным каналом «е соедин етс с полостью «Д под ма тником 1. Полость «Д каналом «ж с дросселем 14 соединена с каналом «е вспомогательного насоса 5. Второй каскад усилител содержит дифференциальный поршень 15, шарнирно соединенный с люлькой 2. В поршне 15 выполнен канал «3, выход которого в полость «Е дросселируетс торцом плунжера 12. Полость «Е через дроссель 16 соединена с каналом «е. Подпорна полость «Ж поргин 15 каналом «и соединена с полостью канал «к соедин ет полости «Г и «Д. На штоке гидродвигател выполнен датчик обратной св зиpivotally connected to the tension spring 13. The cavity "L", in which the spring 13 is located, connects the pressure channel "e to the cavity" D in the bowl 1. The cavity "D in the channel" with the throttle 14 is connected to the channel "e of the auxiliary pump 5 The second amplifier stage contains a differential piston 15 pivotally connected to the cradle 2. In the piston 15, a channel “3” is made, the output of which into the cavity “E is throttled by the end face of the plunger 12. The cavity“ E through throttle 16 is connected to the channel “E. The supporting cavity “W porgin 15 channel” and connected to the cavity channel “to connects the cavity” G and “D. A feedback sensor is made on the hydraulic motor rod.

17,электрически соединенный с сумматором17 electrically connected to an adder

18,формирующим управл ющий сигнал дл электрогидравлического усилител с ма тником 1.18, generating a control signal for an electro-hydraulic amplifier with a pilot 1.

При отсутствии входного сигнала от системы управлени объектом (на чертел е не показана ) на сумматоре 18 и при отсутствии сигнала рассогласовани с датчика обратной св зи 17 команда на электрогидравлический усилитель не поступает, и ма тник 1 находитс в нейтральном положении, как показано на чертеже. Давление от вспомогательного насоса 5 подходит к полост м «Д, «Е и «Г и удерживает плунжер 12 в крайнем левом положении, торец которого перекрывает выход из канала «з в полость «Е и, следовательно, давление в полости «Е при отсутствии слива, удерживает поршень 15 в крайнем левом полол ении , а люльку основного насоса - на значении угла «ноль. При поступлении входного сигнала от системы управлени объектом на сумматор 8 последний сравнивает его с сигналом датчика обратной св зи 17 и в случае рассогласовани формирует команду дл электрогидравлического усилител . В электрогидравлическом усилителе командный сигнал вызывает отклонение ма тника 1. В системе управлени люлькой это отклонение преобразуетс в перемещение люльки 2 и золотника реверса 8, который соедин ет полости гидродвигател 3 со сливной и напорной магистрал ми основного насоса.If there is no input from the object control system (not shown) on adder 18 and in the absence of an error signal from the feedback sensor 17, no command is received to the electro-hydraulic amplifier, and the pendulum 1 is in the neutral position, as shown in the drawing. The pressure from the auxiliary pump 5 approaches the cavity “D,” E, and “G and holds the plunger 12 in the extreme left position, the end of which blocks the exit from the channel“ s into the cavity ”E and, therefore, the pressure in the cavity“ E ”with no drain , keeps the piston 15 in the leftmost polishing, and the cradle of the main pump - at the angle value “zero. When the input signal from the control system of the object arrives at the adder 8, the latter compares it with the signal from the feedback sensor 17 and, in case of a mismatch, forms a command for the electro-hydraulic amplifier. In an electrohydraulic amplifier, the command signal causes deviation of the workbench 1. In the cradle control system, this deviation is converted to movement of the cradle 2 and the reverse spool 8, which connects the cavities of the hydraulic motor 3 to the drain and pressure lines of the main pump.

Таким образом, шток гидродвигател 3 перемещаетс со скоростью, пропорциональной углу наклона люльки 2 основного насоса.Thus, the rod of the hydraulic motor 3 moves at a speed proportional to the angle of inclination of the cradle 2 of the main pump.

Датчик обратной св зи 17 преобразует перемещение штока в пропорциональный электрический сигнал, который поступает в сумматор 18 дл формировани новой команды дл электрогидравлического усилител .The feedback sensor 17 converts the movement of the rod into a proportional electrical signal, which is fed to the adder 18 to form a new command for the electro-hydraulic amplifier.

Система управлени люлькой 2 и золотником реверса 8 работает следующим образом. При повороте ма тника 1 (например, по часовой стрелке, см. чертеж) канал «а через отсечную кромку соедин етс с полостью «Д, а канал «б - со сливной полостью. При этом рабоча жидкость от вспомогательного насоса 5 по каналам «е, «ж, «а, «в и «з через дроссели 10, 11, 14, 16- и отсечные кромки ма тника 1 и плунжера 12 перетекает в сливную полость «А. При этом в полост х «Б, «Г, «Д и «Ж устанавливаетс давление , пропорциональное отношению проходных сечений дросселей 11 и 14 и отсекаемогоThe control system of the cradle 2 and the reverse spool 8 operates as follows. When turning the tambour 1 (for example, clockwise, see the drawing), the channel "through the cut-off edge is connected with the cavity" D, and the channel "b - with the drain cavity. At the same time, the working fluid from the auxiliary pump 5 through the channels “e,” g, “a,” b and “C” through the throttles 10, 11, 14, 16 and the shut-off edges of the tank 1 and the plunger 12 flows into the drain cavity “A. At the same time, in the “B”, “G,” D and “G cavity, a pressure is established proportional to the ratio of the flow sections of chokes 11 and 14 and the cut-off

5 кромкой ма тника 1. В полост х «Г, «Д и «Ж устанавливаетс одинаковое давление, пониженное по сравнению с давлением, соответствующим «нулевому положению ма тника 1. В полости «Б давление повышаетс относительно давлени в полости «В. В св зи с понижением давлени в полости «Г, золотник под действием пружины 13 смещаетс и открывает канал «з, что приводит к падению давлени в полости «Е и перемещению5 by the edge of the t-shirt 1. In the “G”, “D” and “G” cavities the same pressure is established, reduced compared to the pressure corresponding to the “zero position of the t-shirt 1. In the cavity“ B, the pressure rises relative to the pressure in the cavity “B. In connection with a decrease in pressure in the cavity "G", the spool under the action of the spring 13 is displaced and opens the channel "3", which leads to a drop in pressure in the cavity "E" and displacement

5 поршн 15 под действием давлени в подпорной полости «Ж. Поршень 15 увлекает шарнирпо соединенную с ним люльку 2, измен тем самым производительность основного насоса . .Повышение давлени В иолости «Б вызывает перемещение золотника реверса 8, который , соедин соответствующую полость гидродвигател 3 с напорной магистралью насоса , определ ет направление движени поршн гидродвигател .5 pistons 15 under the action of pressure in the retaining cavity. The piston 15 carries the cradle 2 connected to it, thereby changing the capacity of the main pump. Increasing the pressure in the Bolster causes the displacement of the spool of the reverse 8, which, connecting the corresponding cavity of the hydraulic motor 3 to the pressure line of the pump, determines the direction of movement of the piston of the hydraulic motor.

5five

Claims

Invention Formula

Electro-hydraulic follower drive with volumetric control, containing interconnected main and auxiliary

0 pumps connected with a valve block and a hydraulic motor, the cavities of which are connected to the main pump nozzles through the reverse slide valve, the cradle of which is pivotally connected to the piston of the second amplifier stage,

5 and an electrohydraulic amplifier, the outputs of which are connected to the control spool of the reverse spool, and the input to the output of an adder connected to the input channel of the drive and the output of the feedback sensor,

0 connected to the hydraulic motor rod, o t and due to the fact that, in order to increase the accuracy of the drive, the pressure channel of the electrohydraulic amplifier is connected to the discharge channel of the auxiliary pump and cavities of the first and second stages of the amplifier through the choke, and the output channels through the chokes to the drain cavity.

// 7 ////////////////// X ///////////// X.