SU474435A1 - Очувствленный робот - Google Patents
Очувствленный роботInfo
- Publication number
- SU474435A1 SU474435A1 SU1908693A SU1908693A SU474435A1 SU 474435 A1 SU474435 A1 SU 474435A1 SU 1908693 A SU1908693 A SU 1908693A SU 1908693 A SU1908693 A SU 1908693A SU 474435 A1 SU474435 A1 SU 474435A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- robot
- information surface
- ooooooooooooo
- ooo
- information
- Prior art date
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
1
Изобретение относитс к очувствленным промышленным роботам.
Известны очувствленные роботы, управл емые от электронной вычислительной машины, снабженные захватом и искусственными органами зрени в виде системы чувствительных элементов, образуюш,их информационную поверхность . Недостатком известных очувствленных роботов вл етс сложность алгоритмов управлени при работе с подвижными объектами, а также то обсто тельство, что их конструкци не предусматривает запоминание и хранение информации о форме и положени х объектов работы робота и траектори х их перемешений. Дл этой цели обычно непроизводительно используетс оперативна нам ть унравл юшей ЭВМ.
Дл унрошени алгоритмов управлени роботом при работе с подвижными объектами и уменьшени объема используемой пам ти управл ющей ЭВМ информационна поверхность робота выполнена на запоминающихс элементах дл хранени и стирани информации о форме и положени х объектов работы робота и траектори х их перемещени , а захват робота снабжен щупом, взаимодействующим с информационной поверхностью.
Кроме того, дл обеспечени возможности моделировани обстановки в зоне работы робота он снабжен контактным караидащом.
активно воздействующим на элементы информационной поверхности. Дополнительно дл обеспечени возможности супервизорного управлени робот снабжен экраном, св занным электрически с информационной поверхностью .
На чертеже дана схема предлагаемого очувствленного робота.
Робот имеет механическую руку 1, например , с двум степен ми свободы, захват 2, информационную поверхность 3 с системой запоминающих элементов, щуп 4, установленный на захвате и взаимодействующий с информационной поверхностью, объекты 5
работы робота, специальный «карандаш 6 дл нанесени обстановки на информационную поверхность, экран 7 дл отображени обстановки на информационной поверхности, управл ющую ЭВМ 8, устройства 9 и 10 сопр жени ЭВМ соответственно с механической рукой и экраном.
Информаци о распололчении объектов 5 и их конфигурации (обстановка в рабочем пространстве работы робота) фиксируетс запоминающими элементами информационной поверхности 3, отображаетс на экране 7, считываетс с экрана с помощью устройств 10 сопр жени и обрабатываетс управл ющей машиной 8. Помимо физических объектов,
дл нанесени обстановки на информационной поверхности может использоватьс специальный «карандаш 6. Между ЭВМ и механической рукой 1 имеетс двусторонн св зь: от ЭВМ к приводам руки через устройства 9 сопр жени передаютс управл ющие воздействи , а с датчика положени приводов (на схеме не показаны) в ЭВМ поступает информаци о положении приводов. Кроме этого , захват 2 механической руки снабжен щупом 4, взаимодействующим с информационной поверхностью, поэтому поступающа в ЭВМ информаци об обстановке на информационной поверхности содержит также данные о фактическом положении захвата робота.
Таким образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки.
В соответствии с поставленной задачей, прин тым алгоритмом управлени и при использовании перечисленной выше информации ЭВМ вырабатывает управл ющие воздействи на приводы механической руки. При этом механическа рука осуществл ет целесообразные действи и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не вл етс об зательным узлом предлагаемой конструкции. Информационна поверхность может быть непосредственно св зана с ЭВМ через устройства сопр жени . Однако наличие экрана существенно расшир ет функциональные возможности очувствленного робота. Он вл етс необходимым элементом при супервизорном дистанционном управлении роботом. В этом случае управл юща ЭВМ и экран удалены от зоны работы механической руки, а оператор, сид за пультом управлени ЭВМ и наблюда на экране обстановку в зоне работы руки, в любой момент времени может вмешатьс в процесс реализации движений; а также ставить новые задачи роботу и программным образом моделировать изменени обстановки на информационной поверхности. Необходимость в последнем , как правило, возникает при отработке новых алгоритмов управлени . Кроме того, экран может быть использован в качестве
быстродействующего выводного устройства. При наличии соответствующего математического обеспечени на экран можно выводить различные тексты, графики и результаты расчетов характеристик работы очувствленного
робота. На чертеже права зона экрана 7 иллюстрирует указанные возможности.
Предмет изобретени
Claims (3)
1.Очувствленный робот, управл емый от электронной вычислительной машины, снабженный захватом и искусственными органами зрени в виде системы чувствительных элементов , образующих информационную поверхность , на которую устанавливают объекты работы, отличающийс тем, что, с целью упрощени алгоритмов управлени роботом при работе с подвижными объектами и
уменьшени объема используемой пам ти управл ющей электронной вычислительной машины , информационна поверхность робота выполнена на запоминающих элементах дл хранени и стирани информации о форме и
положени х объектов работы робота и траектори х их перемещений, а захват робота снабжен щупом, взаимодействующим с информационной поверхностью.
2.Робот по п. 1, отличающийс тем, что дл обеспечени возможности моделировани обстановки Б зоне работы робота, он снабжен контактным карандашом, активно воздействующим на элементы информационной поверхности.
3. Робот по п. 1, отличающийс тем, что, с целью обеспечени возможности супервизорного управлени , он снабжен экраном, св занным электрически с информационной поверхностью.
10
5 5
OQOOOOQQQOOpOQOpOQO QOQOO
28 82§S2282SS OO««M vi««oooooooooaOooo
OOfOOOOOO ««OOOO
:IO «OfO«IO«0«
oo i ««i ooo«« ««««oooo O«O4O O O «« оооооо5оооооо « «оооооооо ooo«o«o o«oo
OOOC OOQOOOO OOOOOOOOOOO OOOOOOOOOOf OOOOOOOOOOOO ooooooooooooo
oooooooooeioooioooooooooo ooooooooooooo
ОООООООО ФООО9в ООООООООо ooooooooooooo OOOOOQO «OOQt««OOOQO ««00 ooooooooooooo QOOOOv9 OOO« OOOOOOi««OO oooooooooooo OOOf OOOOOOO« «00 gooooooooooo
ООООФ« ООО«« ОО«« ОО oooooooooooo
OQQOOOOOOO OOOO OO «OO ooooooooooo
§OOOQ O0pQOOOQO 99OO« «or
OfOOOOOOOOOO
0 5§OGO of 0 0000000000 j 0 ,
dooooo« « « o
o «««r
; OOQ g«oOfOOO
ooooc ooifloogo oo ooooc - --gooo
oo oooopooooooooc ooooc
,iOOOOOO
o oooooeo , ioooooooaeooooo
обоооО ооо о
O OOOOOCX)
iOOOOOCX)fOOOQ
oooooooo ««ooooooo« «ooo6 Ooooooot ooo
oooooooo oooooooooooooo
0088000000000 oooooooooooooooooooooocoo
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU1908693A SU474435A1 (ru) | 1973-04-12 | 1973-04-12 | Очувствленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU1908693A SU474435A1 (ru) | 1973-04-12 | 1973-04-12 | Очувствленный робот |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU474435A1 true SU474435A1 (ru) | 1975-06-25 |
Family
ID=20549813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1908693A SU474435A1 (ru) | 1973-04-12 | 1973-04-12 | Очувствленный робот |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU474435A1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4527326A (en) * | 1982-11-24 | 1985-07-09 | Hitachi, Ltd. | Part feeding and assembling system |
| US4575299A (en) * | 1984-10-24 | 1986-03-11 | Interlab, Inc. | Automated work transfer system for chemical processing baths |
| US4955780A (en) * | 1987-10-20 | 1990-09-11 | Fujitsu Limited | Wafer positioning apparatus |
-
1973
- 1973-04-12 SU SU1908693A patent/SU474435A1/ru active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4527326A (en) * | 1982-11-24 | 1985-07-09 | Hitachi, Ltd. | Part feeding and assembling system |
| US4575299A (en) * | 1984-10-24 | 1986-03-11 | Interlab, Inc. | Automated work transfer system for chemical processing baths |
| US4955780A (en) * | 1987-10-20 | 1990-09-11 | Fujitsu Limited | Wafer positioning apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5444462A (en) | Computer mouse glove with remote communication | |
| Will et al. | An experimental system for computer controlled mechanical assembly | |
| US5495568A (en) | Computerized clothing designer | |
| CN107656505A (zh) | 使用增强现实设备控制人机协作的方法、装置和系统 | |
| KR102619004B1 (ko) | 로봇 장치 및 로봇의 작업 기술을 학습하는 방법 | |
| CN103955295A (zh) | 一种基于数据手套和物理引擎的虚拟手的实时抓取方法 | |
| CN102929388A (zh) | 全空间姿势输入 | |
| KR920021265A (ko) | 로보트의 수치제어장치 | |
| US20180311825A1 (en) | Operation device for operating robot, robot system, and operation method | |
| CN109955254A (zh) | 移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法 | |
| CN108829242A (zh) | 智能终端及其非触控式操作方法 | |
| RU187548U1 (ru) | Перчатка виртуальной реальности | |
| SU474435A1 (ru) | Очувствленный робот | |
| US20210382543A1 (en) | Drift Cancelation for Portable Object Detection and Tracking | |
| CN108415675A (zh) | 信息处理设备、信息处理系统和信息处理方法 | |
| CN111552383A (zh) | 虚拟增强现实交互设备的手指识别方法、系统及交互设备 | |
| CN117472189B (zh) | 具有实物感的打字或触控的实现方法 | |
| CN109960404A (zh) | 一种数据处理方法及装置 | |
| US20230214025A1 (en) | Gesture areas | |
| Leu et al. | CORBYS cognitive control architecture for robotic follower | |
| CN111506200A (zh) | 一种基于体感互动控制投影的系统和方法 | |
| JP7155613B2 (ja) | 情報処理装置及びプログラム | |
| CN115079684A (zh) | 一种机器人的反馈方法及机器人 | |
| Katsuki et al. | Development of fast-response master-slave system using high-speed non-contact 3D sensing and high-speed robot hand | |
| CN105988564B (zh) | 一种电子设备 |