SU453666A1

SU453666A1 - METHOD OF ADJUSTING THE VIBRATIONS TO THE EXECUTIVE HOMECHANISM TO THE INPUT HARMONIC IMPACT

Info

Publication number: SU453666A1
Application number: SU1722755A
Authority: SU
Original assignee: С. Ф. Алфёров
Priority date: 1971-12-06
Filing date: 1971-12-06
Publication date: 1974-12-15

Description

1one

Изобретение относитс к динамическим испытани м систем автоматического управлени .This invention relates to dynamic testing of automatic control systems.

Известны способы подстройки амплитуды и фазы колебаний на выходе исполнительного механизма ко входному гармоническому воздействию , основанные па введении корректирующих звеньев с заранее известной передаточной функцией. Эти звень придают передаточной функции механизма требуемый вид. Однако, как правило, исполнительный механизм воздействует на какой-то исследуемый объект и вследствие этого испытывает на себе его вли ние. Это вли ние приводит к отличию амплитуды и фазы фактических колебаний на выходе исполнительного механизма по сравнению с амплитудой и фазой на входе. Кроме того, это вли ние не всегда заранее известно и, следовательно, не может быть учтено с помощью корректирующих звеньев с заранее известной передаточной функцией, что вл етс недостатком известного способа, так как приводит к снижению точности. Известный способ также не пригоден дл нелинейного исполнительного механизма. В этом случае механизм описываетс семейством эквивалентных передаточных функций, различных при различных амплитудах входного гармонического воздействи . Следовательно, и корректирующие звень должны также описыватьс семейством передаточных функций, чтоKnown methods for adjusting the amplitude and phase of oscillations at the output of the actuator to the input harmonic effect, based on the introduction of corrective links with a previously known transfer function. These links give the transfer function of the mechanism the desired form. However, as a rule, the actuator acts on some object under study and, as a result, experiences its influence. This effect leads to a difference in the amplitude and phase of the actual oscillations at the output of the actuator as compared to the amplitude and phase at the input. In addition, this effect is not always known in advance and, therefore, cannot be taken into account using corrective links with a previously known transfer function, which is a disadvantage of the known method, since it leads to a decrease in accuracy. The known method is also not suitable for a non-linear actuator. In this case, the mechanism is described by a family of equivalent transfer functions that are different for different amplitudes of the input harmonic effect. Consequently, corrective links should also be described by a family of transfer functions, which

технически невозможно выполнить, поэтому необходима посто нна подстройка колебаний исполнительного механизма ко входному гармоническому воздействию. Целью предлагаемого способа вл етс повыщение точности подстройки колебаний исполнительного механизма ко входному гармоническому воздействию. Отличие предлагаемого способа состоит вIt is technically impossible to perform; therefore, it is necessary to constantly adjust the oscillations of the actuator to the input harmonic effect. The aim of the proposed method is to increase the accuracy of adjustment of the oscillations of the actuator to the input harmonic effect. The difference of the proposed method is

том, что выдел ют синфазную и квадратурную составл ющие из сигнала рассогласовани между входом и выходом и пропорционально полученным составл ющим формируют соответственно величины дополнительногоthat the in-phase and quadrature components are separated from the error signal between the input and output, and proportional to the received components, are formed according to the magnitude of the additional

синфазного и квадратурного воздействий, суммируют их и дополнительно подают на вход исполнительного механизма.common-mode and quadrature effects, summarize them and additionally fed to the input of the actuator.

На чертеже дана схема реализации предложенного способа.The drawing is a diagram of the implementation of the proposed method.

От задатчика 1 на вход исполнительного мехапизма 2 задают гармоническое воздействие . При установивщихс гармонических колебани х на входе на выходе также будут колебани , которые поступают на вход нсследуемого объекта 3. Сигналы, пропорциональные колебани м на входе и выходе исполнительного механизма, подают на блок сравнени 4. С выхода блока сравнени снимают сигнал, пропорциональный рассогласованиюFrom setpoint 1 to the input of executive mehkapiz 2 set the harmonic effect. At steady-state harmonic oscillations at the input, there will also be oscillations at the input of the object under study 3. Signals proportional to the oscillations at the input and output of the actuator are fed to the comparator unit 4. A signal proportional to the error is removed from the comparator unit

между входом и выходом исполнительногоbetween the executive entrance and the exit

механизма, и подают на тригонометрический вычислитель 5. Назначение вычислител - выделить из сигнала рассогласовани синфазную и квадратурную составл ющие. Опорные напр жени на вычислитель подаютс с блока опорных напр жений 6. Снимаемые с выхода вычислител 5 два сигнала посто нного тока, пропорциональные синфазной и квадратурной составл ющим рассогласовани , поступают в блок формировани дополнительных гармонических воздействий 7. В этом блоке формируют два гармонических воздействи с одинаковой частотой, равной частоте воздействи на входе исполнительного механизма со сдвигом по фазе между собой на 90° и с различными амплитудами, одна из которых пропорциональна синфазной составл ющей , а друга - квадратурной.mechanism, and serves on the trigonometric calculator 5. The purpose of the calculator is to select the in-phase and quadrature components from the error signal. The reference voltages of the calculator are supplied from the block of the reference voltages 6. Two DC signals removed from the output of the calculator 5, proportional to the in-phase and quadrature mismatch components, enter the block for generating additional harmonic effects 7. In this block two harmonic effects are formed with the same a frequency equal to the frequency of action at the input of the actuator with a phase shift between each other by 90 ° and with different amplitudes, one of which is proportional to the in-phase component moiety and the other - quadrature.

Сформированные таким образом два гармонических воздействи суммируют на сумматоре 8 и подают дополнительно на вход исполнительного механизма 2.The two harmonic effects thus generated are summed at the adder 8 and are additionally supplied to the input of the actuator 2.

Таким образом, в результате такой подстройки амплитуда и фаза колебаний на выходе исполнительного механизма станов тс Thus, as a result of this adjustment, the amplitude and phase of the oscillations at the output of the actuator become

равными амплитуде и фазе воздействи на входе, т. е. выходна величина механизма копирует без искажени и без запаздываний во времени входную величину. equal amplitude and phase of action at the input, i.e., the output value of the mechanism copies, without distortion and without time lag, the input value.

Предмет изобретени Subject invention

Способ подстройки колебаний исполнительного механизма ко входному гармоническомуThe way to adjust the oscillations of the actuator to the input harmonic

воздействию, при котором измер ют сигнал рассогласовани между входом и выходом исполнительного механизма, определ ют дополнительный корректирующий сигнал и подают его на вход исполнительного механизма, о тличающийс тем, что, с целью повышени точности подстройки, дл определени дополпительного корректирующего сигнала вырабатывают дополнительные синфазное и квадратурное воздействи с частотой входного сигнала, выдел ют синфазную и квадратурную составл ющие из сигнала рассогласовани , пропорционально полученным составл ющим формируют соответственно величины дополнительных синфазного и квадратурногоAn additional correction signal is determined to the effect at which the error signal is measured between the input and the output of the actuator, and is fed to the input of the actuator, in order to improve the accuracy of the adjustment, to generate an additional correction signal, they generate additional in-phase and quadrature signals. influences with the frequency of the input signal, separate the in-phase and quadrature components from the error signal, proportional to the received components form, respectively, the magnitude of the additional in-phase and quadrature

воздействий и суммируют их.impacts and summarize them.