SU417272A1

SU417272A1 -

Info

Publication number: SU417272A1
Application number: SU1783579A
Authority: SU
Priority date: 1972-05-15
Filing date: 1972-05-15
Publication date: 1974-02-28

Description

1one

Изобретение относитс к области машиностроени и может найти применение в конструкци х промышленных роботов и манипул торов , обслуживающих станочные автоматические линии.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in the construction of industrial robots and manipulators serving machine tool lines.

Известны захваты механической руки с губками, св занными с приводом через зубчатую передачу. Однако они не позвол ют осуществл ть захват транспортируемых деталей в широком диапазоне их размеров без нереналадки самих захватных головок, что особенно важно при обслуживании роботом станков в мелкосерийном производстве.Mechanical grips with sponges associated with a drive through a gear are known. However, they do not allow the gripping of the transported parts in a wide range of their sizes without unloading the gripping heads themselves, which is especially important when the robots service machines in small-scale production.

Предлагаемый захват отличаетс от известных тем, что губки выполнены в виде изогнутых новоротных рычагов-валов, на которых установлены шестерни, наход щиес в зацеплении с зубчатым колесом, вл ющимс корпусом новоротного гидродвигател , причем новоротные рычаги на концах снабжены пальцами , которые смонтированы с возможностью движени по шариковым направл ющим и соединены с поршн ми, имеющими сообщение посредством каналов, выполненных в поворотных рычагах, с общим каналом в корпусе захвата , заполненным жидкостью под давлением .The proposed grip differs from the known ones in that the jaws are made in the form of curved rotate levers-shafts on which gears are mounted that engage with a gear wheel, which is the hull of the rotor hydraulic motor, and the rotate levers at the ends are provided with fingers that are mounted with the possibility of by ball guides and connected to pistons having communication through channels made in pivoting levers with a common channel in the gripping housing filled with pressurized fluid.

На фиг. 1 и 2 изображена захватна головка механической руки промьпиленного робота , состо н1а из двух захватов, в одном из которых зажата транспортируема деталь в двух проекци х: на фиг. 3 i 4 - захват, понеречный и нродольный разрезы.FIG. Figures 1 and 2 depict the gripping head of a mechanical arm of an industrial saw robot, the state n1a of two grippers, in one of which the transported part is clamped in two projections: in FIG. 3 i 4 - seizure, transverse and lateral sections.

Внутри корпуса 1 с крышкой 2 смо;ггирован поворотный гидродвигатель, состо нии нз ненодвн/хпсго стпс.сптелыю корпуса 1 ротора 3, на котором установлено зубчатое колесо 4, вынолн ющее роль вращающегос статорл гидродвигател . Ротор 3 имеет уплотнительные прокладки 5. Внутри зубчатого колеса 4 к нему прикреплены секторы 6, на которые надеты уплотнени 7. Гидравлические рабочие полости 8 образованы лучами неподвижного ротора 3 BiiyTpH зубчатого колеса 4 и соединены клпала-лн 9 и 10с блоком управлени . Зубчатое ко.чесо 4 находитс в зацеплении с шестери .ми 11, которые лкреплепы па рычагах за.хвата 12 винтами 13. Рычаги гахвата 12 установлены в корпусе 1 иа HOA;.;IIHниках 14. В теле рычагов 12 Быпол ; 1 ы каналы 15, иосредством которых полости 16 соединены через втулки 17 с общим ка уллом 18. Б иолост х 16 помещены иоршпн 19, которые соединены с помощью щпиле -; 20 с пальца:.и 21. В пространство между пальцам 2 н ры чагами захвата 12 установлены сонара;еры 22 с шариками 23.Inside the housing 1 with a 2 cm cover; a rotary hydraulic motor was mounted, the state of which was not the nee / hpsgo stfs. The hub of the rotor 3 hull 1, on which the gear wheel 4 is installed, plays the role of a rotating stator of the hydraulic motor. The rotor 3 has gaskets 5. Inside the gear 4, sectors 6 are attached to which the seals 7 are attached. The hydraulic working cavities 8 are formed by the rays of the fixed BiiyTpH rotor 3 of the gear 4 and are connected by a control unit 9. The gear train 4 is meshed with the gears 11, which are fastened to the gripper arms with 12 screws 13. The arms of the gripper arm 12 are installed in the housing 1 and the HOA;; IIHniki 14. In the body of the arms 12 Bypol; 1, the channels 15, by means of which the cavities 16 are connected through the sleeves 17 to the common street 18. The bridges 16 are placed 19, which are connected by means of a pin -; 20 with a finger: .and 21. In the space between the fingers of the 2 n of the grip of the grip 12, sonars were installed;

На фиг. 1 н 2 показана зажата трапснортируема деталь 24. На торцах зубитуых колесFIG. 1 n 2 the clamped part 24 is clamped. At the ends of the toothed wheels

4 укреплены с помощью винтов 25 крышки 26; 27 - заглушки каналов захвата.4 strengthened with screws 25 covers 26; 27 - caps of capture channels.

Захват работает следуюшим образом.Capture works as follows.

Зажим или разжим деталей типа тел враш .ени 24 происходит в результате подачи жидкости под давлением в полости 8 по каналам 9 или 10. При этом зубчатое колесо 4, поворачива сь, приводит в движение шестерни 11, которые развод т или свод т рычаги захвата 12, производ при этом захват или освобождение транспортируемой детали. При установочном осевом перемещении механической руки робота с захватами транспортируема деталь 24 контактирует с базовой плоскостью патрона станка, в этот момент блок управлени частично снимает давление жидности в каналах 15 и 18. В результате этого и в св зи с тем, что каналы 15 сообщены между собой, пальцы 21, удерживающие деталь 24, получают возможность пезависимо смещатьс вдоль своей оси и тем самым обеспечивают самоустанавливание детали 24 по трем основным точкам базовой плоскости.The clamping or unclamping of the details of the type of bodies vrah 24 occurs as a result of the supply of fluid under pressure in the cavity 8 through the channels 9 or 10. In this case, the gear wheel 4 rotates, sets in motion the gears 11, which disengage or retract the locking levers 12 , while the capture or release of the transported part. When the axial movement of the mechanical arm of the robot with grippers, the transported part 24 contacts the base plane of the machine chuck, at this moment the control unit partially relieves fluid pressure in channels 15 and 18. As a result of this, the channels 15 communicate with each other The fingers 21 holding the part 24 are able to shift independently along its axis independently and thereby ensure the self-alignment of the part 24 along the three main points of the reference plane.

Наличие сепараторов 22 с щариками 23, которые выполн ют роль направл ющих дл пальцев 21, обусловлено необходимостью повысить чувствительность к осевому перемещению каждого из пальцев 20 при установке детали. Величина развода рычагов захвата 12 программируетс в зависимости от диаметра транспортируемых деталей.The presence of separators 22 with balls 23, which act as guides for the fingers 21, is caused by the need to increase the sensitivity to the axial movement of each of the fingers 20 during installation of the part. The amount of divorce of the gripping levers 12 is programmed depending on the diameter of the parts being transported.

Предмет изобретени Subject invention

1.Захват механической руки промышленного робота с губками, св занными с приводом через зубчатую передачу, отличающийс тем, что, с целью осуществлени захвата деталей в широком диапазоне их размеров , губки выполнены в виде изогнутых поворотных рычагов-валов, на которых установлены шестерни, наход щиес в зацеплении с зубчатым колесом, вл ющимс корпусом поворотного гидродвигател .1. Capturing the mechanical arm of an industrial robot with sponges connected to a drive through a gear transmission, characterized in that in order to capture parts in a wide range of their sizes, the sponges are made in the form of curved swivel arms-shafts on which gears are mounted. meshed with a gear wheel, which is the housing of a rotating hydraulic motor.

2.Захват но п. 1, отличающийс тем, что поворотные рычаги на концах снабжены пальцами, которые смонтированы с возможностью движени по шариковым направл ющим и имеют сообщение посредством каналов, выполненных в поворотных рычагах с общим каналом в корпусе захвата, заполненным жидкостью нод давлением.2. Capturing p. 1, characterized in that the pivot levers at the ends are provided with fingers that are mounted to move along ball guides and have a message through channels made in the pivot levers with a common channel in the grip body filled with liquid by a nod pressure.

IZIz

/2/ 2

1гг z 2$ 18 26 ffluZ.J 8 1gg z 2 $ 18 26 ffluZ.J 8

/2/ 2

4four

..

УгUg