SU407007A1

SU407007A1 - DEVICE FOR CONTROL OF THE DIRECTION OF MOTION OF DIGGING MACHINES

Info

Publication number: SU407007A1
Application number: SU1677197A
Authority: SU
Inventors: Д. игу рас Г.
Original assignee: Ордена Трудового Красного Знамени Институт горного дела А. А. Скочинского
Priority date: 1971-06-29
Filing date: 1971-06-29
Publication date: 1973-11-21

Description

1one

Известны устройства дл контрол пр молинейности движени землеройных машин, например роторных экскаваторов, включающие источник светового луча, систему слежени за лучом в плапе с винтовой нарой и фотоприемииками, датчик смещени корпуса машины относительно луча и сумматор.Devices are known for monitoring the linearity of movement of earth-moving machines, for example rotary excavators, including a source of light beam, a beam tracking system with screw bore and photodetectors, a machine body displacement sensor relative to the beam, and an adder.

Цель изобретени - повыщепие качества регулировани и надежиости системы.The purpose of the invention is to improve the quality of regulation and the reliability of the system.

Достигаетс цель тем, что к гайке винтовой пары жестко прикреплена консоль с установленными на ней дополнительными фотоприемни сами , выходы которых электрически св заны с сумматором.The goal is achieved by the fact that the console is rigidly attached to the screw pair nut with additional photo-receivers mounted on it, the outputs of which are electrically connected to the adder.

На чертеже изображена принципиальна схема устройства.The drawing shows a schematic diagram of the device.

Устройство включает задающий элемент в виде источника света /, след щую систему, установленную на машине и состо щую на фотоприемников 2, фотоусилителей 5, электродвигател 4 с редуктором, винтовой пары с винтом 5 и гайкой 6, датчик 7 смещени машины относительно луча, консоль 8, фотоприемники 9, установленные на консолн и измер ющие угловое отклонение машииы, фотоусилители 10, сумматор // и показывающий прибор 2.The device includes a driver element in the form of a light source /, a tracking system mounted on the machine and consisting of photodetectors 2, photo amplifiers 5, an electric motor 4 with a reducer, a screw pair with screw 5 and a nut 6, a sensor 7 displacing the machine relative to the beam, a console 8 , photodetectors 9, mounted on the console and measuring the angular deviation of the machine, photo amplifiers 10, adder / / and indicating device 2.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Источник света 1 устанавливаетс за машиной и ориентируетс ио линии задани . The light source 1 is installed behind the machine and is oriented on the task line.

При нормальном положении мащииы все элемеиты устройства занимают нейтральиое положение , а световой луч располагаетс между фотоцриемииками 2.In the normal position of the device, all the elements of the device are in a neutral position, and the light beam is located between the photoreceivers 2.

При малейшем отклоиеиии машины относительно луча один из фотоприемииков попадает под свет и на его выходе по вл етс сигнал рассогласовани . Этот сигнал носле усилени усилителем .: приводит в действие двигатель 4, который посредством винта 5 неремещает гайку 6, несущую фотонриемники 2, движок датчика 7 и консоль 8 с фотоцриемииками 9, в стороиу нейтрального положени . Гайка 6 с закрепленными на ней элементамн посто нно поддерживаетс на лииии задани .At the slightest deviation of the machine relative to the beam, one of the photodetectors is exposed to light and an error signal appears at its output. This signal is amplified by the amplifier.: It drives the motor 4, which by means of the screw 5 removes the nut 6 carrying the photon receiver 2, the sensor slider 7 and the console 8 with photoreceivers 9 in the neutral position. The nut 6 with the elements fixed on it is constantly supported on the liai task.

Аналогичиа след ща система (иа чертеже ие показаиа) имеетс и дл слежеии за лучом в вертикальиой плоскости.An analogue tracking system (and drawing and demonstration) is also available for tracking the beam in the vertical plane.

При смещеиии машииы отиосительио луча иа величину, превышающую зону нечувствительностн датчнка 7, на выходе последнего по вл етс сигнал рассогласовани , пропорциональный указанному смещению. На выходе одного из фотопрцемников 9 сигнал рассогласовани но вл етс только тогда, когда между нродольной осью консоли и осью луча и.меетс некоторый угол а, так как в противном случае эти фотоприемники загораживаютс перед ними фотонриемннка.ми 2. Выходной сигнал одного из фотонриемников 9 усиливаетс усилителем 10 и подаетс в сумматор 11, куда поступает и выходиой сигнал датчика 7, На выходе сумматора подключен показывающий прибор 12, по величине и направлению отклонени стрелки которого машинист определ ет положение машины относительно луча и соответствующим образом действует па органы управлени ее ходовой частью с целью компенсации имеющегос отклонени .When the displacement of the motor of the beam is higher than the insensitive zone of sensor 7, the output of the latter is a mismatch signal proportional to the specified displacement. At the output of one of the photo-sensors 9, the error signal is only when there is a certain angle a between the longitudinal axis of the console and the axis of the beam, since otherwise these photodetectors are blocked by a photon receiver 2. The output signal of one of the photo receiver 9 amplified by amplifier 10 and fed to adder 11, where the output signal of sensor 7 also enters. At the output of adder, an indicating device 12 is connected, according to the magnitude and direction of deflection of an arrow of which the driver determines the position of the machine On the beam and in the appropriate way, the controls are operated by its running gear in order to compensate for the deviation.

При наличии того и другого рода отклонени одновременно сигналы датчиков 7 и 9 алгебраически суммируютс в сумматоре и формируют на его выходе общий сигнал рассогласовани .With both types of deviations, the signals of sensors 7 and 9 are summed algebraically in the adder and form a common mismatch signal at its output.

11 р с д м е т н 3 о б р е т е н и 11 p with dme tn 3 obre e n i

Устройство дл контрол пр молинейности движени землеройных машин, например, роторных экскаваторов, включающее источник светового луча, систему слежени за лучом в плане с винтовой парой и фотоприемниками , датчик смещени корпуса машилы относительно луча и сумматор, отличающеес тем, что, с целью новышени качества регулировани и надежности системы слежени , к гайке винтовой пары жестко прикреплена консоль с установленными на ней дополнительными фотонриемниками, выходы которых электрически св заны с сумматором.A device for monitoring the straightness of the movement of earthmoving machines, for example, rotary excavators, including a source of light beam, a beam tracking system with a screw pair and photodetectors, a beam displacement sensor relative to the beam, and an adder, characterized in order to improve the quality of adjustment and the reliability of the tracking system, the console of a screw pair is rigidly attached to the console with additional photon receiver devices installed on it, the outputs of which are electrically connected to the adder.