SU403883A1

SU403883A1 - RELAY ELECTRO-HYDRAULIC DRIVE

Info

Publication number: SU403883A1
Application number: SU1629898A
Authority: SU
Inventors: С. Сорокин Ю.
Priority date: 1971-03-03
Filing date: 1971-03-03
Publication date: 1973-10-26

Description

1one

Изобретение относитс к автоматике, в частности к сервомеханизмам обн.1,его назначени , и может найти применение как в наземных цифровых системах автоматического управлени , так и в цифровых системах унравлепн летательных аппаратов.The invention relates to automation, in particular, to servomechanisms of the discovery 1, its purpose, and can be applied both in ground digital automatic control systems and in digital systems of aircraft.

В насто щее врем в цифровых системах автоматического управлени успешио Примен ют дискретные приводы, у которых иеремещеиие исполнительного органа за период дискретности осуществл етс на определенную величину в ту или другую сторону, в зависимости от импульса сигнала управлени .Nowadays in digital automatic control systems it is successful to use discrete drives, in which the displacement of the executive body over a period of discreteness is carried out by a certain amount in one direction or another, depending on the impulse of the control signal.

Известные релейные электрогидравлические приводы, содержащие усилитель, соединенные с ним две нары релейных элементов, подключенных к исиолнителыюму механизму, и интегрирующий элемент, выход которого через устройство обратной св зи и резисторы подключен ко входу усилител , не нашли широкого применени из-за сложности конструкции, недостаточной надежности и невозможности использовани элементов цифро-аналогового преобразовател дл суммировани ненре-рывных сигналов.Known electrohydraulic relay drives containing an amplifier, two bunks of relay elements connected to an iSoldering mechanism connected to it, and an integrating element, the output of which through the feedback device and resistors connected to the amplifier input, have not found wide application due to the design complexity, insufficient reliability and impossibility of using elements of a digital-to-analog converter for summing up non-continuous signals.

Предлагаемый нривод, с целью расширени области применени , содержит переключатель , нодключенный к входному каналу привода , и коммутирующие элементы, а перва пара релейных элементов содержит дополнительныеThe proposed drive, in order to expand the scope of application, contains a switch that is connected to the input channel of the drive and switching elements, and the first pair of relay elements contains additional

22

обмотки, соединенные через встречно включенные диоды с выходом знакового узла и через резисторы со входами усилител , иричем резисторы в пр мой и обратной н,еп х уснлнтел параллельно подключены к коммутирующим элементам, унравл ющне входы которых соединены с выгодными каналами привода. На чертеже представлена схема предлагаемого привода.The windings connected through counter-connected diodes with the output of a sign node and through resistors with amplifier inputs, and resistors in direct and reverse n, ep x usnntel are connected in parallel to switching elements, which are connected to profitable drive channels. The drawing shows the scheme of the proposed drive.

Прин ты следующие обозначени : уснлитель 1; резисторы 2 в цени обратной св зи усилител 1; резисторы 3 входных цепей усилител ; коммутируЕОщие релейные элементы 4; переключатель 5; две иары релейных элементов 6,The following notation is accepted: knockout 1; resistors 2 in the value of feedback amplifier 1; 3 input power amplifier resistors; commutator relay elements 4; switch 5; two relay relay cells 6,

7, 8, 9 общего вида; иснолнительпый механизм 10; исполнительный орган 11, устройство 12 обратной св зи; интегрирующий элемент 13 с ограничеиием.7, 8, 9 of the general form; executive mechanism 10; executive authority 11; feedback device 12; integrating element 13 with constraint.

На входе двух релейных элементов 6, 7At the input of two relay elements 6, 7

установлен усилитель , на вход которого, кроме двух сигналов обратной св зи, подаетс ступепчатый сигнал через контакты переключател 5. Релейные элементы 6 и 7 выполпеиы с двум обмотками. На одну из обмотокan amplifier is installed, to the input of which, in addition to two feedback signals, a step-like signal is supplied through the contacts of switch 5. Relay elements 6 and 7 are made with two windings. On one of the windings

каждого пз этих релейных элементов подаетс сигнал с усилител 1, а на другую - ступенчатый сигнал через контакты переключател 5. Коэффициент передачи усплител 1 по входу а выбираетс таким, чтобы ири замкнутыхEach pz of these relay elements is supplied with a signal from amplifier 1, and to the other, a step signal through the contacts of switch 5. The transfer ratio of ramifier 1 at input a is chosen so that the switches are closed

контактах переключател и замкнутых контактах коммутирующих релейных элементов 4 ампервитки обмоток релейных элементов 6 и 7 общего вида были .равны и имели разные знаки, а коэффициенты передачи по входам бив уетанавливаютс заданной величины. Величины шунтируемых резиеторов 2 в цени обратной св зи усилител 1 выбираютс таким образом, чтобы они были, например, соответствепно равны 0,1 RBX., 02 Rnx.. 04 Rnx..-. Величины щуптируемых резисторов по входам бив выбираютс такими, чтобы нри изменении величины сопротивлени в цени обратной св зи усилител 1 (изменение коэффициента передачи по входу а) коэффициент передачи усилител но входам б к в оставалс посто нным . При нодаче сигнала управлени на входной канал нривода в виде цифры (+ 1) срабатывает переключатель 5 и подаетс сигнал (нанример -f 15 в) на вход усилител и обмотку релейного элемента (например, элемента 6). При этом амнервитки релейного элемента 6 будут определ тьс как величиной сигналов, подаваемых на входы бив усилител 1, так и величиной ступенчатых сигналов, которые подаютс на его обмотки. В jMOMenT времени, когда сработают один или несколько релейных элементов 4 и расщунтируют резисторы в цепи обратной св зи усилител 1 (например, расщунтируют резистор , равный 0,1 RHX.), коэффициент передачи усилител станет равным 1,1, и на обмотку релейного элемента 6 подаетс сигнал, равный по величине 1,1 VBX.- При этом расшунтируютс соответствующие резисторы по входам б и 8 и, следовательно, коэффициент передачи усилител по этим входам останетс посто ииым. Таким образом, ампервитки релейиого элемента 5 будут определ тьс не только сигналами обратной св зи, но и сигналом управлени , равным но величине 1,11/ох- вх 0,1Квх. Пзвестно, что выражение дл коэффициента передачи усилител имеет вид . где Roc - .резистор в цени обратной св зи; RBX. - резистор по входу а. Если обозначить К Y, -- const, - , ТО можно записать Y const. Это уравнение пр мой. Следовательно, в установившемс режиме выходной сигнал рассматриваемого дривода будет пропорционален входному сигналу, поступающему с ПВМ в виде двоичного кода на релейные элементы 4. При изменении знака сигнала управлени знаковое устройство изменит пол рность ступенчатого сигиала. Предмет изобретени Релейный электрогидравлический привод, содержащий усилитель, соединенные с ним две нары релейных элементов, подключенных к исполнительному механизму, и интегрирующий элемент, выход которого через устройство обратной св зи и резисторы подключен ко входу усилител , отличающийс тем, что, с целью расщирени области применени , он содержит переключатель, подключенный к входному каналу привода, и коммутирующие элементы , а перва па.ра релейных элементов содержит дополнительные обмотки, соединенные через встречно включенные диоды с выходом нереключател и через резисторы со входами усилител , причем |резисторы в пр мой и обратной цеп х усилител параллельно подключены к коммутирующим элементам, управл ющие Входы которых соединены с входными каналами привода.the contacts of the switch and the closed contacts of the switching relay elements 4 of the general windings of the relay elements 6 and 7 of the general form were equal and had different signs, and the transmission coefficients for the inputs of the bits were set to a predetermined value. The values of the shunt resistor 2 at the price of the feedback of the amplifier 1 are chosen in such a way that, for example, they are respectively 0.1 RBX., 02 Rnx .. 04 Rnx ..-. The magnitudes of the sensing resistors at the inputs of the beams are chosen so that when the resistance value changes, the feedback of the amplifier 1 (the change of the transmission coefficient at the input a) and the transmission coefficient of the amplifier b c c remain constant. When the control signal is applied to the input channel of the drive in the form of a digit (+ 1), switch 5 is activated and a signal is sent (by example –f 15 in) to the input of the amplifier and the winding of the relay element (for example, element 6). In this case, the amnervats of the relay element 6 will be determined both by the magnitude of the signals supplied to the inputs of the biv amplifier 1 and the magnitude of the stepped signals that are fed to its windings. At jMOMenT time, when one or more relay elements 4 operate and the resistors in the feedback circuit of amplifier 1 are de-energized (for example, a resistor equal to 0.1 RHX is de-energized), the transfer coefficient of the amplifier will be equal to 1.1 6, a signal equal in magnitude to 1.1 VBX is supplied. The corresponding resistors are bridged at inputs b and 8 and, therefore, the gain of the amplifier through these inputs will remain constant. Thus, the ammeter turns of the relay element 5 will be determined not only by the feedback signals, but also by the control signal, which is equal to 1.11 / OX 0.1Kvh. It is known that the expression for the gain of the amplifier has the form. where Roc is a resistor in value feedback; Rbx. - input resistor a. If to designate K Y, - const, -, THEN it is possible to write down Y const. This equation is direct. Consequently, in the steady state, the output signal of the drive under consideration will be proportional to the input signal coming from the PVM in the form of a binary code to the relay elements 4. When the sign of the control signal changes, the sign device will change the polarity of the step signal. The invention is an electrohydraulic relay drive comprising an amplifier, two bunks of relay elements connected to an actuator connected to it, and an integrating element, the output of which is connected to the amplifier input through feedback devices and resistors in order to extend the area of application , it contains a switch connected to the input channel of the drive, and switching elements, and the first pa.para relay elements contains additional windings connected through the opposite side Switched diodes with a non-switch output and through resistors with amplifier inputs, while the resistors in the forward and reverse circuits of the amplifier are connected in parallel to the switching elements, the control inputs of which are connected to the input channels of the drive.