SU337300A1

SU337300A1 - SHIP AUTORELVE

Info

Publication number: SU337300A1
Application number: SU1638266A
Authority: SU
Original assignee: В. И. Лещинский, Д. Н. Мордовченко, Ю. В. Чист ков , А. И. Суриков

Description

Изобретение относитс к судостроению, в частности к судовым авторулевым.The invention relates to shipbuilding, in particular to ship's autopilot.

Известны судовые авторуле-вые, содержащие датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, исполнительные механизмы и устройство обратной св зи.Ship autoruns are known, containing a heading sensor, differentiating and integrating devices, actuators, and a feedback device.

Целью изобретени вл етс улучшение динамических свойств.The aim of the invention is to improve the dynamic properties.

Это достигаетс тем, что авторулевой снабжен устройством выработки первой и второй производных от курса, которое электрически св зано с датчиком курса через устройство сравнени сигналов первой и второй производных и выработки стандартных сигналов.This is achieved in that the autopilot is provided with a device for generating first and second derivatives of the course, which is electrically connected to the heading sensor through a device comparing signals of the first and second derivatives and generating standard signals.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого авторулевого.The drawing shows a block diagram of the proposed autopilot.

Принимающий сельсин / служит дл передачи угла отклонени судна от заданного курса . Механический дифференциал 2 осуществл ет сложение углов поворота вала принимающего сельсина и штурвала 3, который при автоматическом управлении служит дл ввода поправок к курсу, а при отклонении принимающего сельсина - дл управлени рулем . При отклонении судна от курса принимающий сельсин / разворачивает датчик 4 курса через механическую передачу. Датчик курса электрически св зан со входом дифференцирующего и интегрирующего устройства 5, а также с устройством 6 выработки первой Receiving selsyn / serves to transfer the angle of deviation of the vessel from a given course. The mechanical differential 2 adds the angles of rotation of the shaft of the receiving selsyn and the handwheel 3, which, with automatic control, serves to enter corrections to the heading and, when the recipient of the receiving selsyn is rejected, to control the steering wheel. When the vessel deviates from the course, the receiver ilsin / deploys sensor 4 courses through a mechanical transmission. The heading sensor is electrically connected to the input of the differentiating and integrating device 5, as well as with the first generation device 6.

и второй производных от курса, выход которого электрически св зан с устройством 7 сравнени сигналов первой и второй производных от курса, которое соединено с устройством 8 выработки стандартных сигналов.and the second derivative of the course, the output of which is electrically connected with the device 7 for comparing the signals of the first and second derivatives of the course, which is connected to the device 8 for generating standard signals.

Выходы датчика 4 курса, д ифференцирующего и интегрирующего устройства 5, устройства 8 выработки стандартных сигналов, датчика 9 насоса и датчика 10 обратной св зи образуют суммирующую схему, выход которой подключен на вход усилител 11, который соединен с исполнительным двигателем 12, механически св занным с управл ющим органом рулевой мащины /3, котора механически соединена с баллером рул и датчиком 10 обратной св зи.The outputs of the heading sensor 4, the differential and integrating device 5, the device for generating standard signals, the sensor 9 of the pump and the feedback sensor 10 form a summing circuit, the output of which is connected to the input of the amplifier 11, which is connected to the executive motor 12, mechanically connected with the steering gear control unit / 3, which is mechanically connected to the steering wheel baller and feedback sensor 10.

С датчика курса переменное напр жение, пропорциональное углу отклонени судна от курса, поступает на вход дифференцирующего и интегрирующего устройства, а также на вход устройства выработки первой и второй производных, с выхода которого сигналы первой и второй производных поступают на вход устройства сравнени . С выхода устройства сравнени сигнал поступает на вход устройства выработки стандартных сигналов.From the heading sensor, an alternating voltage proportional to the angle of deviation of the vessel from the heading is fed to the input of the differentiating and integrating device, as well as to the input of the first and second derivative generating device, from the output of which the signals of the first and second derivatives are fed to the input of the comparison device. From the output of the comparator, the signal is fed to the input of the device for generating standard signals.

вход усилител и с его выхода - на исполнительный двигатель, который воздействует на управл ющий орган рулевой машины. Руль поворачиваетс в нужном направлении до тех лор пока напр жение датчика насоса и датчика обратной св зи не будет равно входному напр жению усилител . При этом напр жение, поступающее в схему суммировани с устройства выработки стандартных сигналов увеличивает или уменьшает перекладку рул в зависимости от сочетани знаков первой и второй производных, обеспечива улучшение динамических свойств системы автоматического управлени судном по курсу.the input of the amplifier and, from its output, the executive motor, which acts on the control unit of the steering machine. The steering wheel rotates in the desired direction until the voltage of the pump sensor and feedback sensor is equal to the input voltage of the amplifier. At the same time, the voltage supplied to the summation circuit from the standard signal generation device increases or decreases the rudder rearrangement, depending on the combination of signs of the first and second derivatives, providing an improvement in the dynamic properties of the automatic ship steering system along the course.

Предмет изобретени Subject invention

Судовой авторулевой, содержащий датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, исполнительные механизмы и устройство обратной св зи, отличающийс тем, что, с целью улучшени динамических свойств, авторулевой снабжен устройством выработки первой и второй производных от курса, которое электрически св зано с датчиком курса через устройство сравнени сигналов первой и второй производных и выработки стандартных сигналов.A ship's autopilot, containing a heading sensor, differentiating and integrating devices, actuators, and a feedback device, characterized in that, in order to improve the dynamic properties, the autopilot is equipped with a heading generation device of the first and second course derivatives, which is electrically connected to the heading sensor a device for comparing signals of the first and second derivatives and generating standard signals.

-Hg)--Hg) -