SU267718A1 - Устройство для оптимального управления линейной системой автоматического регулирования - Google Patents

Description

Известны устройства дл  оптимального управлени  линейной системой автоматического регулировани , содерлсащие исполнительный механизм и регул тор, оптимальный дл  исполнительного механизма без запаздывани .

Недостатком известных устройств  вл етс  сложность конструкции.

Предложенное устройство позвол ет обеспечить оптимальные, например, по быстродействию переходные процессы при наличии запаздывани  в исполнительном механизме и устойчивую работу при наличии случайных внешних воздействий за счет того, что в устройстве между выходом объекта регулировани  и входом регул тора установлен сумматор с подсоединенным к нему интегратором, подключенный через усилитель с программно мен ющимс  коэффициентом усилени  ко входу исполнительного механизма с запаздыванием.

На чертеже дана блок-схема предложенного устройства, где обозначено: / - объект регулировани ; 2 - исполнительный механизм с запаздыванием Т, 3 - регул тор, оптимальный дл  системы, без запаздывани  в исполнительном механизме, 4 - сумматор, 5 - усилитель с программно мен ющимс  коэффициентом усилени /С и 6 - интегратор со скольз щим интервалом интегрировани .

Пусть работа изображенной системы без блоков 4, 5 6 описываетс  уравнением:

x(t)Ax(i)+B(i-T),(1)

где X - р - мерный вектор состо ни  системы;

А - матрица размерности рХр; у - скал рное управление; В - р-мерный вектор; 7 - посто нна  запаздывани .

Методы аналитического конструировани  позвол ют построить регул тор, обеспечивающий , например, оптимальное быстродействие системы дл  случа  Г 0.

При этом си1-нал y(t) (t) , где /у - оптимальна  функци  управлени .

Если учитывать запаздывание, вносимое регул тором 3, то задача аналитического конструировани  дл  системы, описываемой соотношением (1) сводитс  к определению функционала

y()(U}l

где t - Т t, а г/1 (/i) -известное управление в прошлом.