SU252443A1

SU252443A1 -

Info

Publication number: SU252443A1
Application number: SU1259111A
Authority: SU

Description

Известны устройства старт-стопного управлени шаговым двигателем, содержащие коммутатор , импульсный датчик положени ротора и блоки задержкн, формирующие сигналы на торможение и фиксацию ротора.Prior art Start-stop control devices for a stepper motor are known, comprising a switch, a rotor pulse sensor, and delay blocks that generate braking and rotor locking signals.

Однако такие, устройства предназначены дл работы с посто нной нагрузкой. Изменение нагрузки на Валу двигател приводит к значительным колебани м ipOTOpa в конце каждого шага.However, such devices are designed to operate at a constant load. Changing the load on the motor shaft leads to significant ipOTOpa fluctuations at the end of each step.

Цель изобретени - устранение колебаний ротора при переменной нагрузке на валу двигател . Это достигаетс тем, что в устройстве применена цепочка из последовательно соединенных конденсатора, резистора и транзисгора , вход которой подключен к импульсному датчику, а выход - к блокам задержки, измен ющнм в зависимости от величины напр жени на выходе цепочки врем подачи импульсов на торможение и фиксацию ротора.The purpose of the invention is to eliminate rotor oscillations at a variable load on the engine shaft. This is achieved by using a chain of a series-connected capacitor, resistor and transistor, whose input is connected to a pulse sensor, and the output to delay blocks, which vary depending on the voltage at the output of the chain, the time of applying pulses for braking and fixing. rotor.

На фиг. 1 приведена структурна схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - принципиальна схема цепочки, вырабатывающей напр жение, измен ющее врем срабатывани блоков задержки.FIG. 1 shows a block diagram of the proposed device; in fig. 2 is a circuit diagram of a voltage generating circuit varying the response time of the delay units.

Устройство содержит реверсивный коммутатор / с раздельными входами, к выходу которого подключен шаговый двигатель 2. С валом шагового двнгател соединен импульсный датчик 3, на выходе 4 которого сигнал по вл етс в момент прохождени ротором половины шагового интервала. Выход 4 соедннен с входа.ми 5 и 6 блоков 7 и S временной задержки датчика 3. Эти блоки содержат нелннейные электрические цепи, унравл ющие временем задержки сигналов датчика. Блок 8 создает задержку пмпульсов датчика 3 до начала торможени , а блок 7 - до конца движени ротора. Выход 9 блока 7 соедпнен сThe device contains a reversible switch / with separate inputs, to the output of which a stepping motor 2 is connected. A pulse sensor 3 is connected to the shaft of a stepper gateway, at output 4 of which a signal appears when the rotor passes half of the step interval. Output 4 is connected to inputs 5 and 6 of blocks 7 and S of the sensor 3 time delay. These blocks contain non-linear electrical circuits that control the delay times of the sensor signals. Block 8 creates a delay of the pulse 2 of the sensor 3 before braking, and block 7 until the end of the rotor movement. Output 9 of block 7 is connected to

входом W коммутатора У, а выход // блока 8 - с входом 12 коммутатора. Вход 10 соединен также с выходом 13 генератора командных сигналов (на фиг. 1 и 2 не показан), подключенным к входу 14 триггера 15 и входу 16 блока 17. Триггер 15 управл ет работой блока /7, вырабатывающего напр жение, пропорциональное времени движени ротора шагового двигател на половине шагового интервала, дл чего -вход 18 триггера 15 соединен с выходом 4 датчика 3.the input W of the switch Y, and the output // of the block 8 - with the input 12 of the switch. The input 10 is also connected to the output 13 of the command signal generator 13 (not shown in Figs. 1 and 2) connected to the input 14 of the trigger 15 and the input 16 of the block 17. The trigger 15 controls the operation of the / 7 block, which produces a voltage proportional to the time of rotor movement stepper motor at half step interval, for which the input 18 of the trigger 15 is connected to the output 4 of the sensor 3.

Блок 17 (фиг. 2) представл ет собою цепочку из последовательно соедпненных конденсатора 19, резистора 20 и транзистора 21.Block 17 (FIG. 2) is a chain of successively connected capacitor 19, resistor 20, and transistor 21.

Вход 16 блока 17 через диод 22 св зан с конденсатором 19, вход 23 блока 17 через триггер 15 - с выходом 4 импульсного датчика 3, а выход 24 - с блоками 7 и S временной задерлчки . Сигнал задающего генератора командных сигналов посгупает на коммутатор 1, который и нереключаетс на один такт, В:Следствие чего ротор двигател 2 начинает вращатьс . Одновременно командный сигнал ие реключает по входу 14 триггер 15, который разрешает работу блока 17. Конденсатор 19 зар жаетс до некоторого значени напр жеа1и и начинает раз(р жатьс через реистор 20 и открытыйдранзистор 21. При нрохождении ротором двигател положени , соответствующего ноловине шага, на выходе 4 датчика 5 возникает импульс, которым запускаютс блоки 7 и S. Этим же импульсом по входу 18 переключаетс триггер 15 и запираетс транзистор 21 в разр дной цепи блока 17. Напр жение, до которого разр жаетс конденсатор 19 к моменту отработки половины шага, задает выдержки времени блоков 7 и 8. Через некоторое врем , завис щее от остаточного напр жени на конденсаторе 22, блок 8 задержки выдает импульс иа вход 12 коммутатора L Коммутатор переключаетс на одиН такт назад, и двигатель .начинает тормозитьс . В момент остановки двигател возникает импульс .на выходе 9 блока 7 задержки . Этот импульс поступает на вход 10 коммутатора и переключает его на один такт вперед. Ротор двигател фиксируетс в точке устойчивого равновеси . На этом ци1кл движени заканчиваетс . Предмет изобретени Устройство старт-стопного управлени шаговым двигателем, содержащее коммутатор, импульсный датчик положени ротора и блоки задержки, формирующие сигналы на торможение и фиксацию ротора, отличающеес тем, что, с целью устранени колебаний ротора при переменной нагрузке на валу, в нем нрименена цепочка из последовательно соединенных конденсатора, резистора и транзистора , вход которой подключен к импульсному датчику, а выход-к блокам задержки, измен ющим в зависимости от величины нанр жени на выходе цепочки врем подачи импульсов иа торможение и фиксацию ротора.Input 16 of block 17 through diode 22 is connected with capacitor 19, input 23 of block 17 via trigger 15 - with output 4 of pulse sensor 3, and output 24 - with blocks 7 and S of time delays. The signal of the master generator of command signals appears on switch 1, which is not switched off for one cycle, B: As a result, the rotor of the engine 2 begins to rotate. At the same time, the command signal doesn’t switch on input 14 to trigger 15, which enables operation of unit 17. Capacitor 19 is charged to a certain voltage and starts once (pressed through ristor 20 and open transistor 21. When the motor rotor reaches the half of the step, Output 4 of sensor 5 generates a pulse that blocks 7 and S are triggered. With the same pulse, input 18 switches trigger 15 and closes transistor 21 in the discharge circuit of block 17. Voltage to which the capacitor 19 discharges by the time of discharge Half step, sets the time delay of blocks 7 and 8. After some time, depending on the residual voltage on the capacitor 22, the delay block 8 sends a pulse to the input 12 of the switch L The switch switches back one time and the motor starts to brake. the moment when the motor stops, a pulse arises at the output 9 of the delay unit 7. This pulse arrives at the input 10 of the switch and switches it one clock forward. The rotor of the engine is fixed at a point of stable equilibrium. At this point the movement ends. The subject of the invention: A start-stop control device for a stepper motor, comprising a switch, a rotor pulse sensor and delay blocks that generate braking and rotor latching signals, characterized in that, in order to eliminate rotor oscillations at a variable shaft load, a chain of capacitors, resistors and transistors connected in series, the input of which is connected to a pulse sensor, and the output to the delay blocks, which change depending on the value of the voltage at the output of the chain feeding pulses and braking and fixing the rotor.