SU212027A1

SU212027A1 - MANIPULATOR

Info

Publication number: SU212027A1
Application number: SU1126507A
Authority: SU
Inventors: С. А. Винокуров Б. Л. Карельштейн С. Г. Рудевски В. А. Белкин; Н. О. Харитонович С. Д. СкомороЕСкий; И. Щепенко Г.
Original assignee: Всесоюзный научно исследовательский , проектный институт вторичным металлам

Description

Манипул торы, содержащие платформу, перемещающуюс по рельсовому пути от привода , снабженную направл ющими дл переамещени по ним приводной подъемной рамы с MexaHnsMjDM захвата, известны.Manipulators containing a platform moving along a track from a drive, provided with guides for moving the drive lifting frame with a MexaHnsMjDM gripper along them, are known.

Предложенный манипул тор отличаетс от известного тем, что он снабжен грузоподъемной траверсой с механизмом захвата в виде упорных рычагов; соединенных гибкой св зью с дополнительной поворотной траверсой, закрепленной на подъемной рамс, при этом оси упорных рычагов имеют возможность перемещени в горизонтальных направл юни1х грузоподъемной траверсы.The proposed manipulator differs from the well-known in that it is equipped with a lifting beam with a gripping mechanism in the form of stop levers; connected by a flexible link with an additional pivotal beam fixed on the lifting frame, while the axes of the stop levers have the ability to move in horizontal directions of the lifting beam.

Привод подъемной рамы выполнен в виде полиспастов, подвижные блоки которых установлены на подъемной раме, а неподвижные- на ее направл ющих. Такое выполнение манипул тора устран ет изгибающие моменты , действующие на манипул тор.The drive of the lifting frame is made in the form of pulley blocks, the movable blocks of which are mounted on the lifting frame, and the fixed blocks on its guide rails. This embodiment of the manipulator eliminates the bending moments acting on the manipulator.

На фиг. изображен описываемый манипул тор в двух проекци х; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1.FIG. the described manipulator is depicted in two projections; in fig. 2 - section A-A of FIG. one.

Платформа 1 перемещаетс но рельсовому пути с помощью механизма передвижени 2. На платформе установлены колонны 3 с закрепленными на них направл ющими 4, по которым на катках 5 перемещаетс приводна подъемна рама 6.The platform 1 is moved along the track by means of the movement mechanism 2. On the platform, columns 3 are installed with guides 4 fixed on them along which the driven lifting frame 6 moves on the rollers 5.

Подъем и опускание рамы производитс посредством механизма подъема 7 с помощью канатных полиспастов. Подвижные блоки : полиспастов установлены на ос х 9 внутри балок оодъемной .рамы 6, а неподвижные блоки 10 установлены на ос х 11, закрепленных на траверсе 12, опирающейс на балки 13, образующие с колоннами 3 станину манипул тора . На подъемной раме но рельсам 14 с помощью реечного механизма 15 перемещаетс на катках грузова тележка 6, на которой расположен подщинниковый узел, состо и ий из втулки 17 и упорного подшипника 18. На валу 19 с помощью втулки 20 с цапфами 21 щарнирно закреплена дополнительна поворотна траверса 22. Роликами 23, враи1ающимис на ос х 24, поворотна траверса поджимаетс гайкой 25 к опорному кругу 26, расположенному на грузовой тележке .The frame is raised and lowered by means of a lifting mechanism 7 using rope hoists. Movable blocks: tackle blocks are mounted on axles 9 inside the girders of the lifting frame 6, and fixed blocks 10 are mounted on the axes 11 fixed on the traverse 12 resting on the beams 13 forming with the columns 3 the columns of the manipulator. On the lifting frame, the rails 14, with the help of a rack mechanism, 15, move the trolley 6 on the rollers, on which the subunit is located, consisting of the sleeve 17 and the thrust bearing 18. On the shaft 19, with the help of the sleeve 20 with trunnions 21, an additional pivot spindle is fixed 22. The rollers 23 spinning on axles x24, turning the yoke, are pressed by the nut 25 to the support circle 26, which is located on the load trolley.

Поворот траверсы 22 вокруг вертикальной оси осуществл етс валом 19 от привода 27 через цевочную передачу 28 и фрикнион 29, который регулируетс зат жкой пружины 30.The traverse 22 is rotated around the vertical axis by the shaft 19 from the actuator 27 through the pin 28 and the fricnion 29, which is adjusted by tightening the spring 30.

Траверса 22 соединена цеп ми 3/ с упорными рычагами 32, на ос х которых закреплены проущины 33, а оси упорных рычагов расположены в ползунах 34, имеющих возможность перемец ени в горизо11тал ;нол; направлении в прорез х грузоподъемной траверсы 35 с помощью винтов 36 через фрикцион 37 от привода 38.Traverse 22 is connected by chains 3 / with stop levers 32, on the axes of which there are reinforcements 33, and axes of stop levers are located in sliders 34, which can be shifted horizontally to zero; the direction in the slots of the lifting beam traverse 35 with screws 36 through the friction clutch 37 from the drive 38.

Дл обеспечени устойчивости манипул тор загружаетс балластом 39.To ensure stability, the manipulator is loaded with ballast 39.

При разделке на прессе металлургических изложниц манипул тор работает следующим образом.When cutting metallurgical molds on a press, the manipulator works as follows.

Приводом 38 рычаги 32 и проушины 33 развод тс в крайнее положение, соответствующее ширине наибольшей изложницы по ее цапфам.By drive 38, the levers 32 and the lugs 33 are diluted to the extreme position corresponding to the width of the largest mold at its pegs.

Механизмами 7 к 15 грузова тележка 16 устанавливаетс над изложницей, а грузолодъемна траверса 35 опускаетс на торцовую нлоскость изложницы. При этом упорные рЫчаги 32 поворачиваютс на своих ос х и вход т во внутрь траверсы 35, Приводом 38 проушины 33 свод тс винтами 36 до соприкосновени со стенками изложницы, причем фрикцион 37 ограничивает их дальнейшее сближение.Mechanisms 7 to 15 of the truck 16 are installed above the mold, and the load-lifting yoke 35 is lowered onto the end of the mold. In this case, the stop levers 32 turn on their axles and enter the inside of the crosspiece 35. By the drive 38, the lugs 33 are reduced by screws 36 until they come into contact with the walls of the mold, and the friction clutch 37 limits their further convergence.

При подъеме рамы 6 с грузовой тележкой 16, .поднимаетс траверса 22, при этом цепи 31 поворачивают рычаги 32, которые, упира сь в днище изложницы, поднимают траверсу 35 до упора Проушин 33 в цапфы изложницы . Таким образом осуществл етс захват изложницы за цапфы.When the frame 6 is lifted with the load trolley 16, the yoke 22 lifts, and the chains 31 rotate the levers 32, which, resting on the bottom of the mold, lift the yoke 35 up to the stop of the Eyelets 33 in the axle of the mold. In this way, the ingot mold is seized by the pins.

Затем манипул тор с изложницей подаетс к прессу и устанавливает ее на одном и том же уровне дл откалывани каждого куска. По окончанию разделки одной из стенок изложница приводом 27 поворачиваетс на 90°The mold handler is then fed to the press and set at the same level to break off each piece. At the end of the cutting of one of the walls, the mold is turned by a drive 27 by 90 °.

и происходит разделка перпендикул рной стенки.and the cutting of the perpendicular wall takes place.

Фрикцион 29 допускает вращение грузоподъемной траверсы 35 с изложницей при ее разделке и тем самым предохран ет манипул тор от действи крут щих моментов.The friction clutch 29 permits rotation of the lifting bar 35 with the mold when shears it and thus protects the manipulator from the effect of torques.

Остальна часть изложницы опускаетс и укладываетс манипул тором на стенд, после чего приводо.м 38 развод тс проушины 33, освобожда донную часть изложницы.The remaining part of the mold is lowered and placed on the stand with the handpiece, after which the actuator 38 divorces the eyes 33, freeing the bottom part of the mold.

Манипул тор подготовлен к захвату следующей изложницы.The manipulator is prepared for capturing the next mold.

Предмет изобретени Subject invention

1. Манипул тор, содержащий платформу, перемещающуюс по рельсовому пути от привода , снабженную направл ющими дл перемещени но ним приводной подъемной рамы с механизмом захвата, отличающийс тем.1. A manipulator comprising a platform moving along a track from a drive, provided with guides for moving a drive frame with a gripping mechanism, characterized in that.

что, с целью устранени изгибающих моментов , действующих на манипул тор, он снабжен грузоподъемной траверсой с механизмом захвата в виде упорных рычагов, соединенных гибкой св зью с дополнительной поворотнойthat, in order to eliminate the bending moments acting on the manipulator, it is equipped with a lifting beam with a gripping mechanism in the form of stop levers connected by a flexible link with an additional swivel

траверсой, закрепленной на подъемной раме, при этом оси упорных рычагов имеют возможность перемещени в горизонтальных направл ющих грузоподъемной траверсы. 2. Манипул тор по п. 1, отличающийс тем,a traverse fixed to the lifting frame, while the axes of the thrust levers can move in the horizontal guides of the lifting traverse. 2. The manipulator according to claim 1, wherein

что привод подъемной рамы выполнен в виде полиспастов, подвижные блоки которых установлены на подъемной раме, а неподви ные - на ее направл ющих.that the drive of the lifting frame is made in the form of pulley blocks, the movable blocks of which are mounted on the lifting frame, and the fixed blocks - on its guides.

16sixteen