SU1764986A1

SU1764986A1 - Surface-grinding machines manipulator

Info

Publication number: SU1764986A1
Application number: SU904871748A
Authority: SU
Inventors: Матусь-Елев Бараб-Тарлэ; Борис Александрович Тростановский; Иосиф Изралевич Гамарник; Юрий Владимирович Литманович; Александр Яковлевич Беркович; Георгий Ефимович Делеви
Original assignee: Одесское специальное конструкторское бюро специальных станков
Priority date: 1990-10-08
Filing date: 1990-10-08
Publication date: 1992-09-30

Abstract

Использование: в машиностроении, в частности загрузочно-разрузочных устройствах многопозиционных станков непрерывного действи . Салазки 6 с захватом 7 установлены с возможностью перемещени в нескольких направлени х от соответствующих приводов. На платформе 9 расположен электродвигатель с электромагнитной муфтой, котора имеет эксцентрик, шарнир- но св занный посредством рычагов соответственно с салазками 6 или с кареткой 4, причем муфты 12 и 13 приводов св заны с системой управлени и обеспечивают разгон и торможение электродвигателей при их включении и выключении в каждом цикле работы манипул торов. 4 ил.Usage: in mechanical engineering, in particular, loading and unloading devices of multi-station machines of continuous action. A slide 6 with a gripper 7 is mounted so as to move in several directions from the respective drives. On the platform 9, there is an electric motor with an electromagnetic clutch, which has an eccentric hinged by means of levers, respectively, with the carriage 6 or with the carriage 4, and the couplings 12 and 13 of the drives are connected with the control system and provide acceleration and braking of the electric motors when they are turned on and off in each work cycle manipulators. 4 il.

Description

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к загрузочно- разгрузочным устройствам металлорежущих станков непрерывного действи .The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to loading and unloading devices of continuous metal cutting machines.

Исполнительные органы всех типов манипул торов и роботов совершают перемещени в одном и более направлени х.Executive units of all types of manipulators and robots make movements in one or more directions.

Дл этого используютс различные виды приводов: механические, электромеханические , гидравлические.Different types of drives are used for this: mechanical, electromechanical, hydraulic.

Как правило, приводы манипул торов электромеханические Они включают в себ передачу винт-гайка качени и р д зубчатых или реечных передач. Преимуществом такого привода вл етс его быстродействие и удобство в эксплуатации (чистота). Недостатком такого привода вл ютс потери времени на разгон и торможение электродвигател в каждом цикле работы, а также сравнительна сложность механизма и обусловленна этим недостаточна надежность .As a rule, electromechanical manipulator drives. They include the transfer of a screw-nut rolling and a number of gear or rack gears. The advantage of such a drive is its speed and ease of operation (cleanliness). The disadvantage of such a drive is the loss of time for acceleration and deceleration of the motor in each cycle of operation, as well as the relative complexity of the mechanism and the resulting lack of reliability.

Недостатком более простого по конструкции гидравлического привода вл ютс ударные нагрузки в конце хода, дл исключени которых необходимо предусмотреть специальные тормозные устройства, а также гидравлическую магистраль.The disadvantage of a simpler hydraulic drive design is shock loads at the end of the stroke, to exclude which special braking devices as well as a hydraulic line must be provided.

Известен манипул тор многошпиндельного станка с круглым столом и вертикальным шпинделем, в котором захват совершает перемещение в вертикальной плоскости дл установки заготовок на стол станка и перемещение в горизонтальной плоскости дл смещени заготовок вдоль радиуса стола дл шлифовани шатунных головок другого уровн .A multi spindle machine manipulator with a circular table and a vertical spindle is known in which the gripper moves in a vertical plane to set the blanks on the machine table and move horizontally to displace the blanks along the radius of the table for grinding the connecting rod heads of another level.

Приводы этих перемещений гидравлические и просты по конструкции, однако не обладают необходимым быстродействием, так как во избежание ударных нагрузок в конце каждого хода гидроцилиндра осуществл етс его торможение Вследствие этого производительность станка непрерывного действи искусственно снижаетс The drives of these movements are hydraulic and simple in design, but do not have the necessary speed, since in order to avoid shock loads, it is braked at the end of each stroke of the hydraulic cylinder. As a result, the performance of the continuous machine is artificially reduced.

ЁYo

4j4j

о ь.about b.

чэChe

0000

оabout

из-за неспособности манипул тора совершить требуемое количество циклов загрузки-выгрузки за один оборот стола.due to the inability of the manipulator to perform the required number of loading and unloading cycles per revolution of the table.

Целью изобретени вл етс увеличение производительности манипул тора пу- тем увеличени его быстродействи , что достигаетс за счет того, что он снабжен рычагами, число которых соответствует числу приводов, и платформой, а каждый из приводов выполнен в виде установленного на платформе электродвигател и электромагнитной муфты,расположенной на его валу и имеющей эксцентрик, шарнирно св занный посредством рычага соответственно с салазками или кареткой, при этом муфты приводов св заны с системой управлени . Благодар такой конструкции в цикле работы манипул тора отсутствуют потери на разгон и торможение электродвигател и, следовательно, повышаетс быст- родействие манипул тора, а это, в свою очередь, позвол ет увеличить скорость вращени многопозиционного стола станка непрерывного действ и и т ем самьГм увеличить его производительность,The aim of the invention is to increase the productivity of the manipulator by increasing its speed, which is achieved due to the fact that it is equipped with levers, the number of which corresponds to the number of drives, and a platform, and each of the drives is made in the form of an electric motor mounted on the platform located on its shaft and having an eccentric pivotally connected by means of a lever, respectively, to a sled or carriage, and the drive couplings are connected to the control system. Due to this design, there is no loss of acceleration and deceleration of the electric motor in the cycle of the manipulator and, consequently, the speed of the manipulator increases, and this, in turn, allows increasing the speed of rotation of the multi-position table of the continuous machine and thereby increasing its efficiency. performance,

На фиг.1 показан общий вид манипул тора; на фиг.2 - вид по стрелке А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - показано сечение В-В на фиг.1.Figure 1 shows a general view of the manipulator; figure 2 is a view along arrow A in figure 1; on fig.Z - section bb in figure 2; figure 4 - shows the section bb In figure 1.

Описание конструкции.Description of the design.

На столе 1 станка непрерывного действи расположен р д многоместных приспособлений 2 с технологическими базами разного уровн и установлена стойка 3 ма- нипл тора, на вертикальных направл ющих которой расположена каретка 4, несуща направл ющие штанги 5 дл горизонтального перемещени салазок 6,On the table 1 of the continuous machine there is a row of multi-seat devices 2 with technological bases of different levels and a rack of 3 handles is installed, on the vertical guides of which there is a carriage 4 carrying the guide rods 5 for horizontal movement of the slide 6,

На салазках закреплен электромагнитный захват 7 дл заготовок 8.On the sled fixed electromagnetic grip 7 for the workpiece 8.

На платформе 9, св занной со стойкой 3, установлены электродвигатели 10 и 11 с электромагнитными муфтами 12 и 13 соответственно .On platform 9, associated with rack 3, are installed electric motors 10 and 11 with electromagnetic clutches 12 and 13, respectively.

На торце каждой муфты эксцентрично закреплен палец 14. Каретка 4 посредством рычага 15 шарнирно св зана с пальцем 14 электромагнитной муфты 12 привода вертикального перемещени манипул тора, а салазки 6 посредством рычага 16 соединены с пальцем электромагнитной муфты 13 привода горизонтального перемещени манипул тора .A finger 14 is eccentrically fixed at the end of each coupling. The carriage 4 is pivotally connected with the finger 14 of the electromagnetic clutch 12 of the vertical displacement actuator of the manipulator, and the slide 6 through the lever 16 is connected with the finger of the electromagnetic clutch 13 of the horizontal displacement of the manipulator.

Рассмотрим работу манипул тора на примере плоскошлифовального станка дл многопроходного шлифовани деталей с большим припуском, например толкателей клапанов.Consider the work of the manipulator using the example of a surface grinding machine for multi-pass grinding of parts with a large allowance, such as valve tappets.

В станках с круглым многопозиционным столом непрерывного действи манипул тор , располагающийс в зоне загрузки- выгрузки стола, при подходе каждой позиции в эту зону сцепл етс со столом и следует вместе с ним на его скорости в течение времени, достаточного дл выполнени всех элементов цикла смены заготовок в многоместном приспособлении, после чего манипул тор отсоедин етс от стола и возвращаетс в исходное положение дл выполнени следующего загрузочно-раз- грузочного цикла с вновь подошедшим к зоне загрузки-выгрузки приспособлением, т.е. за каждый оборот стола манипул тор совершает столько циклов, скользо позиций на столе.In machines with a round multi-position table of continuous action, the manipulator located in the loading / unloading area of the table, when each position approaches this area, engages with the table and follows with it at its speed for a time sufficient to complete all the elements of the workpiece changing cycle. in a multi-seat device, after which the manipulator is disconnected from the table and returns to its original position to perform the next loading and unloading cycle with the newly approached loading and unloading zone Niemi, ie for each revolution of the table, the manipulator makes so many cycles, gliding positions on the table.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Электродвигатели 10 и 11 включаютс одновременно с включением вращени стола 2 станка и работают непрерывно В момент , когда манипул тор сцепл етс со столом 1 дл выполнени загрузочного цикла и начинает двигатьс вместе с ним, по цикловой команде электромагнитна муфта 12 электродвигател 10 включаетс на врем , достаточное дл совершени одного оборота, и закрепленный на муфте палец 14 сообщает св занной с ним посредством рычага 15 каретке 4 перемещение вниз, в конце которого включающийс по команде электромагнитный захват 7 манипул тора захватывает заготовки 8 из подошедшего в зону загрузки приспособлени 2, а затем вверх - в исходное положение вместе с этими заготовками. После этого муфта 12 отключаетс и включаетс муфта 13, наход ща с на валу электродвигател 11.The motors 10 and 11 are turned on simultaneously with turning on the rotation of the table 2 of the machine and operate continuously. At the moment when the manipulator engages the table 1 to perform the loading cycle and begins to move along with it, according to the cyclic command, the electromagnetic clutch 12 of the electric motor 10 is turned on for a sufficient time for making one revolution, and the pin 14 fixed on the coupling communicates the carriage 4 connected with it by means of the lever 15 and moving downwards, at the end of which the electromagnetic gripper 7 of the manipulator picks up the blanks 8 from the fixture 2 that has reached the loading area, and then upwards - to the initial position together with these blanks. After that, the clutch 12 is disconnected and the clutch 13, located on the shaft of the electric motor 11, is turned on.

Как только муфта 13 начинает вращатьс , то, вследствие того, что оба привода установлены на одной платформе 9, при ходе каретки 4 вместе с салазками вверх рычаг 16, жестко св занный с эксцентричным пальцем электромагнитной муфты 13, поворачиваетс вокруг последнего, сообща салазкам небольшое перемещение по горизонтали, в результате чего все прит нутые к электромагнитному захвату заготовки отход т от базовых поверхностей приспособлени , чтобы предохранить от повреждений обработанные базовые поверхности заготовок, а затем уже ходом каретки перемещаютс захватом вверх.As soon as clutch 13 begins to rotate, then due to the fact that both actuators are mounted on one platform 9, when carriage 4 is running along with the slide, the lever 16, which is rigidly connected with the eccentric pin of the electromagnetic clutch 13, rotates around the latter, together with the slide, small movement horizontally, as a result of which all the preforms attracted to the electromagnetic pickup move away from the base surfaces of the device in order to protect the processed base surfaces of the workpieces from damage, and then the course of the carriages the keys are moved upwards.

Когда муфта 13 вместе с эксцентричным пальцем 14 совершает первые полоборота, св занные с ней посредством рычага 16 салазки 6 перемещаютс (например, влево) на рассто ние, равное шагу расположени технологических баз в многоместном приспособлении 2, т.е. кажда заготовка, зафиксированна на электромагнитномWhen the clutch 13, together with the eccentric pin 14, makes the first half turn, the slide 6 connected to it by means of the lever 16 is moved (e.g., to the left) by a distance equal to the pitch of the technological bases in the multi-seat device 2, i.e. each workpiece fixed to electromagnetic

захвате, оказываетс против базы следующего уровн .the seizure is against the base of the next level.

По следующей команде снова включаетс на один оборот электромагнитна муфта 12 и за первые полоборота эксцентричный палец оп ть перемещает каретку 4 в нижнее положение, салазки 6 опускают захват 7 до установки заготовок 8 на соответствующие базы приспособлени 2 и электромагнитный захват отключаетс , оставл заготовки на базах.At the next command, the electromagnetic clutch 12 is turned on one turn again and the eccentric finger again moves the carriage 4 to the lower position for the first half turn, the slide 6 lowers the gripper 7 before installing the blanks 8 to the corresponding bases of the device 2 and the electromagnetic gripping is turned off, leaving the blanks on the bases.

Крайн сама низка база оказыёаетс свободной и готова к приему новой заготовки , а сн та с самой высоко й технологической базы полностью обработанна деталь при отключении захвата 7 попадает в приемник готовых деталей.Extremely low, the base itself is free and ready to receive a new blank, and from the highest technological base, the fully processed part is removed when the gripper 7 is disconnected into the receiver of finished parts.

Во врем второй половины оборота, муфта 12 перемещает каретку в верхнее исходное положение, а совершающа одно- временно с этим вторую половину оборота муфта 13, перемещает салазки 6 вправо в исходное положение.During the second half of the revolution, the clutch 12 moves the carriage to the upper initial position, and at the same time the second half of the revolution clutch 13 moves the slide 6 to the right to the original position.

На этом цикл работы следовавшего за столом манипул тора с одним приспособле- нием заканчиваетс , он расцепл етс со столом и возвращаетс в исходное положение в зону загрузки стола 1, где находитс следующее приспособление.On this cycle, the operation of the manipulator following the table with one device ends, it disengages from the table and returns to the initial position in the loading zone of table 1, where the next device is located.

Использование электрических приво- дов вместо гидравлических обеспечивает повышение быстродействи их срабатывани благодар исключению потерь времени на торможение, осуществл емого дл исключени гидравлических ударов в конце хода цилиндра.The use of electric drives instead of hydraulic ones provides an increase in the speed of their operation due to the elimination of the loss of time for braking, carried out to eliminate hydraulic shocks at the end of the cylinder stroke.

Электромагнитные муфты, установленные на электродвигател х, позвол ют не выключать их, благодар чему исключены потери времени на разгон и торможение электродвигателей при включении и выключении в каждом цикле работы манипул тора , что обеспечивает повышение производительности станка непрерывного действи за счет увеличени быстродействи .Electromagnetic clutches mounted on electric motors allow them not to be turned off, thereby eliminating the loss of time for acceleration and deceleration of electric motors when switching on and off in each operation cycle of the manipulator, which ensures an increase in the performance of the continuous machine due to an increase in speed.

Claims

Claims of the invention A surface grinding machine manipulator comprising a gripper with a gripper mounted for movement along rails in several directions from the respective drives connected with the control system, which is characterized by the fact that it is equipped with levers to increase productivity the number of which corresponds to the number of drives, and the platform, and each drive is made in the form of an electric motor mounted on the platform and an electromagnetic clutch located on its shaft and having an eccentric, hinge but coupled via a lever with slide or respectively with the carriage, with the clutch actuator associated with the control system.

BUT