SU1757073A1 - Method of starting synchronous machine - Google Patents

Method of starting synchronous machine Download PDF

Info

Publication number
SU1757073A1
SU1757073A1 SU904879027A SU4879027A SU1757073A1 SU 1757073 A1 SU1757073 A1 SU 1757073A1 SU 904879027 A SU904879027 A SU 904879027A SU 4879027 A SU4879027 A SU 4879027A SU 1757073 A1 SU1757073 A1 SU 1757073A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
winding
frequency converter
interrogation
groups
current
Prior art date
Application number
SU904879027A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Рафаил Давидович Абрамович
Андрей Павлович Сытин
Original Assignee
Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Электроэнергетики
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Электроэнергетики filed Critical Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Электроэнергетики
Priority to SU904879027A priority Critical patent/SU1757073A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1757073A1 publication Critical patent/SU1757073A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Eletrric Generators (AREA)

Abstract

Использование: осуществление Пуска газотурбинных установок, турбогенераторов синхронных компенсаторов. Сущность изобретени : на пары фаз обмотки  кор  путем поочередного включени  соответствующих групп вентилей преобразовател  частоты подают опросные импулъсы, измер ют ЭДС, наведенную в обмотке индуктора . При каждом опросном импульсе определ ют группу вентилей преобразовател  частоты, которую необходимо включить первой дл  создани  максимального пускового момента, дополнительно измер ют амплитуду опросных импульсов тока в фазах обмотки  кор , по величине которых суд тобуправл емостигрупп вентилей преобразовател , и после установлени  управл емости всех групп вентилей осуществл ют включение указанной группы вентилей. 2 ил. со СUse: implementation of the start-up of gas-turbine installations, turbogenerators of synchronous compensators. SUMMARY OF THE INVENTION: Interrogation impulses are applied to the phase pairs of the winding of the core by alternately switching on the corresponding groups of frequency converter gates, and the emf induced in the inductor winding is measured. At each interrogation pulse, the valve group of the frequency converter is determined, which must be turned on first to create the maximum starting torque, the amplitude of the current interrogation pulses in the phases of the winding core, the magnitude of which is controlled by the groups of converter valves, is measured, and after the control of all valve groups This valve group is turned on. 2 Il. with C

Description

Изобретение относитс  к электротехнике , а точнее к способам пуска синхронных машин, и может быть использовано дл  пуска газотурбинных установок, турбогенераторов , синхронных компенсаторов и др,The invention relates to electrical engineering, and more specifically to methods for starting synchronous machines, and can be used for starting gas turbines, turbine generators, synchronous compensators, etc.

Известен способ пуска синхронной машины , предусматривающий подключение обмотки  кор  синхронной машины к преобразователю частоты, управл емому от датчика положени  ротора. Одна ко установка датчика положени  ротора на наход щуюс  в эксплуатации машину не всегда возможнаA known method of starting a synchronous machine is to connect the winding of the core of a synchronous machine to a frequency converter controlled from a rotor position sensor. However, it is not always possible to install the rotor position sensor on the machine in operation.

Наиболее близким по технической сущ- ности к изобретению  вл етс  способ пуска синхронной машины с многофазной обмоткой  кор , подключенной к преобразователю частоты, и с однофазной обмоткойThe closest in technical terms to the invention is a method for starting a synchronous machine with a multi-phase winding of a core connected to a frequency converter and with a single-phase winding.

индуктора, при котором поочередно подают опросные импульсы тока на пары фаз обмотки  кор  путем поочередного включени  соответствующих групп вентилей преобразовател  частоты, измер ют ЭДС, наведенную в обмотке индуктора при каждом опросном импульсе, определ ют группу вентилей преобразовател  частоты, которую необходимо включить первой дл  создани  максимального пускового момента, с последующим включением ее.the inductor, in which current pulse pulses are alternately applied to the phase pairs of the core winding by alternately turning on the respective groups of frequency converter gates, the emf induced in the inductor winding during each interrogation pulse is measured, the group of frequency converter gates is determined, which must be turned on first to create the maximum starting moment, followed by its inclusion.

При полностью исправном преобразователе частоты такой способ обеспечивает пуск синхронной машины в строго заданном направлении. Однако, если управл емость хот  бы одного из вентилей преобразовател  частоты нарушена, пуск может сопровождатьс  колебани ми частоты вращени , изменением направлени With a fully functional frequency converter, this method ensures that the synchronous machine starts in a strictly specified direction. However, if the controllability of at least one of the valves of the frequency converter is impaired, the start-up may be accompanied by fluctuations in the rotational speed, change in direction

-VI-VI

СЛ vjSL vj

О VI CJAbout VI CJ

вращени  и в «тоге окажетс  неуспешным. Эти снижает надежность.rotation and toga turns out to be unsuccessful. These reduces reliability.

Цель изобретени  - повышение надежности пуска синхронных машин путем исключени  колебаний частоты вращени  и изменени  направлени  вращени .The purpose of the invention is to increase the reliability of starting synchronous machines by eliminating fluctuations in the rotation frequency and changing the direction of rotation.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что при пуске синхронной машины с многофазной обмоткой  кор , подключенной к преоб- разователю частоты, и с однофазной обмоткой индуктора, по способу, при котором поочередно подают опросные импульсы тока на пары фаз обмотки  кор  путем поочередного включени  соответствующих групп вентилей преобразовател  частоты, измер ют ЭДС, наведенную в обмотке индуктора при каждом опросном импульсе, определ ют группу вентилей преобразовател  частоты, которую необходимо включить первой дл  создани  максимального пускового момента, с последующим включением ее, при каждом опросном импульсе определ ют амплитуду тока в фазах обмотки  кор , по величине которых суд т об управл емости групп вентилей преобразовател , И после установлени  управл емости всех групп вентилей осуществл ют упом нутое включение указанной группы вентилей.The goal is achieved by starting a synchronous machine with a multiphase core winding connected to a frequency converter and a single-phase inductor winding, according to a method in which interrogation current pulses are alternately applied to pairs of phase windings of the core by alternately turning on the corresponding groups of converter gates frequency, measure the emf induced in the inductor winding at each interrogation pulse, determine the group of valves of the frequency converter, which must be turned on first to create the maximum With each interrogation pulse, the amplitude of the current in the phases of the winding of the core, according to the magnitude of which is judged on the controllability of the converter valve groups, and after establishing the controllability of all the groups of valves, .

На фиг,1 представлена функциональна  схема устройства, реализующего предлагаемый способ пуска; на фиг,2 временные диаграммы его работы.Fig, 1 shows a functional diagram of the device that implements the proposed start method; Fig, 2 timing charts of his work.

Синхронна  машина содержит  корную обмотку 1 и обмотку 2 индуктора. Якорна  обмотка подключена к преобразователю частоты , состо щему из управл емого выпр мител  3, сглаживающего реактора в звене 4 посто нного тока и зависимого инвертора 5. К обмотке 2 индуктора подключен управл емый вЬзбудитель б и датчик напр жени  7. Система 8 импульсно-фазового управлени  управл емого выпр мител  3 формирует импульсы управлени  Дл  йентилей управл емого выпр мител  3, а система 9 импульсно-фазового управлени  зависимого инвертора 5 формирует импульсы управлени  дл  вентилей зависимого инвертора 5, Напр жени  синхронизации в системы управлени  поступают от датчиков 10 и 11 напр жений синхронизации соответственно выпр мител  и инвертора Выпр мленный ток в звене посто нного тока поддерживаетс  регул тором 12 тока, на вход которого поступает сигнал разбаланса по току с выхода сумматора 13. Сигнал обратной св зи по току поступает на вход сумматора 13 отдатчика выпр мленного тока Задание по току Формирует регул тор 15 скорости, на которого поступает сигнал разбаланса по скорости с выхода сумматора 16. Сигнал обратной св зи по скорости поступает на один из входов сумматора 16 отдатчика 17 скорости. На другой входсумматора 16 поступает сигнал задани  по скорости . Сигнал задани  по току формируетс  регул тором 15 скорости с ограничением на уровне, соответствующем номинальному току преобразовател  частоты.The synchronous machine contains the core winding 1 and the winding 2 of the inductor. The armature winding is connected to a frequency converter consisting of controlled rectifier 3, a smoothing reactor in DC link 4 and dependent inverter 5. A controlled exciter b and voltage sensor 7 are connected to coil 2 of the inductor. System 8 pulse-phase control the controlled rectifier 3 generates a control pulse for the yentile controlled rectifier 3, and the system 9 of the pulse-phase control of the dependent inverter 5 generates the control pulses for the valves of the dependent inverter 5, the sync voltage control systems come from sensors 10 and 11 of synchronization voltages, respectively, of the rectifier and inverter. The rectified current in the DC link is maintained by the current regulator 12, the input of which receives the current imbalance signal from the output of the adder 13. Feedback signal the current is fed to the input of the adder 13 of the rectified current rectifier; current task Generates the speed controller 15, to which the velocity imbalance signal arrives from the output of the adder 16. The feedback signal on the speed arrives one and inputs of the adder 16 pay-offs 17 speed. On the other input of the accumulator 16 receives the signal speed. A current reference signal is generated by a speed controller 15 with a limit at the level corresponding to the rated current of the frequency converter.

0 Управл емый выпр митель 3 может работать в режиме регулировани  выпр мленного тока либо в предельном инверторном режиме, переход в который производитс  сигналом, вырабатываемым логическим0 Controlled rectifier 3 can operate in the control mode of the rectified current or in the limit inverter mode, the transition to which is produced by a signal produced by the logic

5 элементом 18, реализующим логическую функцию И. На первый вход логического элемента 18 И поступает сигнал Разгон, на второй - сигнал с выхода генератора 19, вырабатывающего на врем  формировани 5 by the element 18, which implements the logical function I. The first input of the logical element 18 And receives the signal Acceleration, the second - the signal from the output of the generator 19, which generates at the time of formation

0 опросных импульсов тока сигналы перевода управл емого выпр мител  3 из инвертор- ного режима в режим регулировани  выпр мленного тока. Генератор 19 имеет два входа запуска, объединенных по схеме ло5 гического ИЛИ, на первый из которых по ступает сигнал Пуск, а на второй - сигнал Конец опроса. Выход генератора 19 соединен также со входом генератора 20 строб- импулъса. Первый вход компаратора 210 current interrogation pulses signals to transfer the controlled rectifier 3 from the inverter mode to the rectified current control mode. The generator 19 has two start inputs, united according to the logic OR scheme, the first of which is given a Start signal, and the second is the End polling signal. The output of the generator 19 is also connected to the input of the generator 20 of the strobe pulse. The first input of the comparator 21

0 соединен с выходом датчика 7 напр жени  возбуждени , а второй - с выходом задатчи- ка 22 порогового напр жени  Uo. Пр мой выход компаратора 21 соединен с первым S-входом R S -триггера 23, второй S - вход0 is connected to the output of the excitation voltage sensor 7, and the second to the output of the setting unit 22 of the threshold voltage Uo. The direct output of the comparator 21 is connected to the first S input of the R S trigger 23, the second S - input

5 триггера 23 соединен с выходом генератора 20. Инверсный выход компаратора 21 соединен с первым S-входом RS-триггера 24. Второй S - вход триггера 24 соединен с выходом генератора 20, а третий - с выходом5 trigger 23 is connected to the output of the generator 20. The inverse output of the comparator 21 is connected to the first S input of the RS flip-flop 24. The second S - input of the trigger 24 is connected to the output of the generator 20, and the third to the output

0 триггера 23. Выход триггера 24 соединен со вторым входом генератора 19, а также с выходом Конец опроса. Выходы датчика 25 тока и цепи переменного тока зависимого инвертора 5 соединены с первыми входами0 trigger 23. The output of the trigger 24 is connected to the second input of the generator 19, as well as to the exit End of the survey. The outputs of the sensor 25 current and the AC circuit dependent inverter 5 is connected to the first inputs

5 шести компараторов 26, вторые входы которых соединены с выходами задатчика 27 напр жени  уставки по току 10. Выходы компараторов 26 соединены с информационными входами регистра 28, вход обнулени 5 six comparators 26, the second inputs of which are connected to the outputs of the setpoint adjuster 27 of the current setting 10. The outputs of the comparators 26 are connected to the information inputs of the register 28, the zeroing input

0 которого соединен со входом Пуск. Выходы регистра 28 соединены со входами шес- тивходового логического элемента 29, реализующего логическую функцию ИЛИ. Выход логического элемента 29 ИЛИ сое5 динен с инверсными R-входами триггеров 23 и 24.0 which is connected to the Start input. The outputs of the register 28 are connected to the inputs of the six-input logic element 29, which implements the logical function OR. The output of the logic element 29 OR is connected to the inverse R inputs of the flip-flops 23 and 24.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

В исходном состо нии сигналы Пуск и Разгон равны логической 1 (см. фиг 2, кривые 1,13), ток возбуждени  равен нулю. Тогда на выходах генератора 19 и логического элемента 18 И (см. фиг.2, крива  7) сигналы равны логической 1, и управл емый выпр митель 3 работает в инверторном режиме. Токи в звене 4 посто нного токи и в выходной цепи переменного тока зависимого инвертора 5 отсутствуют (см. фиг.2, кривые 4,5,6). Регистр 28 обнулен, поэтому на выходе логического элемента 29 И сиг- нал равен логическому 0 (см. фиг.2, крива  8), триггеры 23 и 24 также обнулены (см. фиг.2, кривые 11.12).In the initial state, the Start and Overclocking signals are equal to logic 1 (see Fig. 2, curves 1.13), the excitation current is zero. Then, at the outputs of the generator 19 and the logic element 18 AND (see FIG. 2, curve 7), the signals are equal to logical 1, and the controlled rectifier 3 operates in the inverter mode. The currents in the DC link 4 and in the AC output circuit of the dependent inverter 5 are missing (see Fig. 2, curves 4,5,6). Register 28 is reset, so at the output of logic element 29 And the signal is equal to logical 0 (see Fig. 2, curve 8), triggers 23 and 24 are also zero (see Fig. 2, curves 11.12).

При подаче извне команды Пуск (см. фиг.2, крива  1) снимаетс  обнул ющий сиг- нал со входа обнулени  регистра 28, а генератор 19 формирует пачку импульсов (см. фиг.2, крива  2), каждый из которых  вл етс  командой на перевод управл емого выпр мител  3 из инверторного режима в вы пр мительный режим работы. По фронту этих импульсов, поступающих с вывода логического элемента 18 ИЛИ на вход смете мы 9 импульсно-фазового управлени  инвертора 5, происходит поочередное включение соответствующих групп вентилей зависимого инвертора 5. Поскольку ротор синхронной машины еще неподвижен, сигнал обратной св зи по скорости равен нулю, поэтому регул тор 15 скорости фор- мирует максимальный сигнал задани  п р току , определ емый его уставкой ограничени  . Каждому импульсу генератора 19 COOT- ветствует импульс выпр мленного тока трапецеидальной формы в звене 4 посто н- ного тока, импульсы тока в парах фаз обмотки  кор  синхронной машины (см. фиг.2, кривые 4,5) и импульсы напр жени , наведенного в обмотке индуктора (см. фиг.2, кри- ва  9). Импульсы тока, протекающие в фазах обмотки  кор  синхронной машины, поступают через датчик 25 тока на входы компа- раторов 26, Компараторы 26 фактически измер ют опросные импульсы тока путем сравнени  их величины с пороговым значё- нием, определ емым задатчиком 27. Поочередное по вление на входах всех компараторов 26 сигналов, превышающих пороговое значение, свидетельствует о на- личииуправл емости всех вентилей завмси- мого инвертора 5. При наличии проводимости во всех вентил х зависимого инвертора 5 в течение п ти опросных им- пульсов во все шесть разр дов регистра 28 будут записаны сигналы логической 1, и на выходе логической схемы совпадени  19 по витс  сигнал логической 1 (см. фиг.2, крива  8). Обнул ющий сигнал с R- входов триггеров 23,24 снимаетс /и у Этих триггеров по вл етс  возможность восприниматьWhen an Start command is received from the outside (see FIG. 2, curve 1), the nulling signal is removed from the zero-reset input of the register 28, and generator 19 forms a burst (see FIG. 2, curve 2), each of which is a command to transfer the controlled rectifier 3 from the inverter mode to the direct mode of operation. On the front of these pulses, coming from the output of the logic element 18 OR to the input of the estimate 9 of the pulse-phase control of the inverter 5, the corresponding groups of valves of the dependent inverter 5 are alternately turned on. Since the rotor of the synchronous machine is still, the feedback signal on the speed is zero, therefore, the speed controller 15 generates the maximum signal for setting the current, determined by its limit setpoint. Each pulse of the COOT-19 generator corresponds to a pulse of rectified current of trapezoidal shape in DC link 4, current pulses in pairs of phases of the winding of the core of a synchronous machine (see Fig. 2, curves 4.5) and voltage pulses induced in winding inductor (see figure 2, curve 9). The current pulses flowing in the phases of the winding of the synchronous machine core go through the current sensor 25 to the inputs of the comparators 26. Comparators 26 actually measure the interrogation current pulses by comparing their values with the threshold value determined by the setting device 27. The alternating occurrence of the inputs of all comparators 26 signals exceeding the threshold value indicate the presence of all the gates of the inverse inverter 5 in the control mode. If there is conductivity in all the gates of the dependent inverter 5 for five interrogation pulses in all six bits of register 28 signals are logic 1, and the output of coincidence gate 19 to a logic 1 signal Vits (see FIG. 2, curve 8) will be recorded. The nulling signal from the R-inputs of the trigger 23,24 is removed / and these Triggers have the ability to perceive

через S -входы сигналы компаратора 21, Компаратор 21 фиксирует пол рность импульсов напр жени , наведенного в обмотке индуктора 2 (см. фиг.2, кривые 9,10). Генератор 20 формирует пачку строб-импульсов (см. фиг.2, крива  3). Триггер 23 переключаетс  при по влении на фиксированном генераторе 20 интервала импульса напр жени , превышающего по величине пороговое напр жение компаратора 21, задаваемого задатчиком 22 напр жени . Триггер 24 переключаетс , если триггер 23 уже переключилс  и на фиксированном генератором 20 интервале по вл етс  импульс напр жени , не превышающий по величине пороговогочмапр жени  компаратора 21 (см. фиг.2, кривые 11,12). Переключение триггера 24 вызывает прекращение работы генератора 19, при этом формируетс  сигнал Конец опроса (см. фиг. 2, крива  12).through the S inputs of the signals of the comparator 21, the Comparator 21 fixes the polarity of the voltage pulses induced in the winding of the inductor 2 (see Fig. 2, curves 9,10). The generator 20 forms a packet strobe pulses (see figure 2, curve 3). The trigger 23 is switched when a voltage pulse interval appears on a fixed generator 20 that exceeds the threshold voltage of the comparator 21 defined by the voltage setter 22. The trigger 24 is switched, if the trigger 23 has already been switched and a voltage pulse appears on the interval fixed by the generator 20 and does not exceed the threshold value of the comparator 21 (see Fig. 2, curves 11,12). Switching the trigger 24 causes the generator 19 to stop working, and a signal to the end of the interrogation is formed (see Fig. 2, curve 12).

Этот сигнал служит командой дл  управл емого возбудител  6 установить нужное значение тока возбуждени . После этого может быть подана команда Разгон (см. фиг.2, кривай 13).This signal instructs the controlled driver 6 to set the desired value of the excitation current. After that, the Overclocking command can be issued (see FIG. 2, Krivai 13).

Таким образом, пуск провод т только при наличии управл емости всех групп вен- тилей зависимого инвертора 5. Именно это позвол ет получить нЪаый положительный эффект и повысить надёжность пуска синхронной маш ины. Аналогична  система контрол  управл емости может быть применена и в управл емом выпр мителе 3,Thus, the start-up is carried out only if the controllability of all groups of dependent inverter 5 is available. It is this that allows you to get a positive effect and increase the reliability of the synchronous machine start-up. A similar system of controllability can be applied in the controlled rectifier 3,

с , ic, i

Claims (1)

Формула изобре тени Formula invented shadows Способ пуска синх ронной машины с многофазной обмоткой  кор , подключенной к преобразователю частоты, и однофазной обмоткой индуктора, при котором поочередно подают опросные импульсы тока на пары фаз обмотки  кор  путем поочередного включени  соответствующих групп .вентилей преобразовател  частоты, измер ют ЭДС, наведенную в обмотке индуктора при каждом опросном импульсё, определ ют группу вентилей преобразовзтел  часто- ты, которую необходимо включить первой дл  создани  максимального пускового момента с последующим включением ее, о т- личающийс  тем, что, с целью повышени  надежности пуска машины путем исключени  колебаний частоты вращени  и изменени  направлени  вращени  при пуске , при каждом опросном импульсе дополнительно измер ют амплитуду опросных импульсов тока в фазах обмотки  кор , по величине которых суд т об управл емостиStarting method of a synchronous machine with a multiphase core winding connected to a frequency converter and a single phase inductor winding, in which interrogation current pulses are alternately applied to the phase pairs of the core winding by alternately turning on the corresponding groups of frequency converter fans, the EMF induced in the inductor winding is measured at each polling pulse, a group of frequency converter gates is determined, which must be turned on first to create the maximum starting torque, followed by switching on It, in view of the fact that, in order to increase the reliability of the start-up of the machine by eliminating fluctuations in the rotational frequency and changing the direction of rotation during the start-up, the amplitude of the current interrogation pulses in the winding core phases is additionally measured at each interrogation pulse controllability групп вентилей преобразователи, и после установлени  управл емости всех группvalve groups converters, and after establishing the controllability of all groups вентилей осуществл ют включение указанной группы вентилей.The valves turn on the indicated group of valves. Ю CemiYu cemi
SU904879027A 1990-10-31 1990-10-31 Method of starting synchronous machine SU1757073A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU904879027A SU1757073A1 (en) 1990-10-31 1990-10-31 Method of starting synchronous machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU904879027A SU1757073A1 (en) 1990-10-31 1990-10-31 Method of starting synchronous machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1757073A1 true SU1757073A1 (en) 1992-08-23

Family

ID=21543248

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU904879027A SU1757073A1 (en) 1990-10-31 1990-10-31 Method of starting synchronous machine

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1757073A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Бернштейн А.Я. и др. Тиристорные преобразователи в электроприводе. М.: Энерги , 1980. с. 293. Исследовани , разработки, испытани и опыт эксплуатации высоковольтных тири- сторных преобразователей дл энергетики. Сборник научных трудов НИИПТ, М.: Энер гоатомиздат, 1986, с. 32,. 39. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3440274B2 (en) Brushless DC motor control
US5739652A (en) Method and apparatus for sensorless operation of brushless permanent magnet motors
JPS6223274Y2 (en)
US5495162A (en) Position-and-velocity sensorless control for starter generator electrical system using generator back-EMF voltage
US4492903A (en) Optimum efficiency brushless DC motor
JP3366662B2 (en) Apparatus for controlling switching frequency of power signal applied to each phase winding of brushless commutation motor
KR101446662B1 (en) Control of an electrical machine
US4608527A (en) Phase advance waveform generator for brushless DC actuator system controller
US4238717A (en) Optimum efficiency rotary machine having synchronous operation at a selectable speed
KR940006961B1 (en) Commutation circuit for dc motor
US4136308A (en) Stepping motor control
US5801509A (en) Method of starting a permanent-magnet synchronous motor equipped with angular position detector and apparatus for controlling such motor
KR100400516B1 (en) Switch Relays Machine Controllers
US4746850A (en) Start-up system for a synchronous motor drive
AU2003269132A1 (en) Control of an electrical reluctance machine
US3678358A (en) Brushless dc adjustable speed drive with static regenerative dc motor control
US4431953A (en) Circuit for operating a synchronous motor from a dc supply
CA2172667A1 (en) Angle controller for a switched reluctance drive utilizing a high frequency clock
USRE31229E (en) Stepping motor control
EP0000709A1 (en) Measurement of pulsating torque in a current source inverter motor drive and method
US3355646A (en) Optimum driving method for step motors
SU1757073A1 (en) Method of starting synchronous machine
JP4127000B2 (en) Motor control device
JPH0213556B2 (en)
JP6006677B2 (en) Thyristor starter