SU1726350A1

SU1726350A1 - Traverse

Info

Publication number: SU1726350A1
Application number: SU894772592A
Authority: SU
Inventors: Александр Федорович Андреев; Андрей Александрович Ромадин; Игорь Васильевич Хомяков; Усман Хидирович Халимов
Priority date: 1989-12-21
Filing date: 1989-12-21
Publication date: 1992-04-15

Abstract

Изобретение относитс к захватным органам манипул торов, например, дл безопасных перегрузок изделий сложной конфигурации из железобетона. Цель изобретени - повышение надежности и безопасности работы. Траверса содержит корпус 1 с вакуумными захватами, сообщенными с источником вакуума, расположенным на манипул торе. Захваты 3 выполнены поворотными при помощи гидроцилиндров 4. Траверса снабжена двум независимо управл емыми гидроцилиндрэ- ми-отт жками 8, корпуса которых через серьгу 10 шарнирно соединены с механизмом 11 вращательного перемещени манипул тора , а их штоки .шарнирно св заны через проушины 9 с корпусом 1 траверсы. Корпус 1 траверсы снабжен выдвижными упорами 13с фиксаторами 14. Вакуумные захваты имеют подпружиненные стержневые клапаны 16, сообщающиес с вакуумной системой траверсы. При контакте неповоротных вакуумных захватов с изделием осуществл етс его захват за горизонтальную плоскость, а при контакте захватов Зс изделием захват его осуществл етс за вертикальную его плоскость. При захвате издели , наход щегос под углом к горизонту , корпус траверсы 1 измен ет свое положение при помощи гидроцилиндров- отт жек 8. 6 ил. о Т (Л СThe invention relates to gripping organs of manipulators, for example, for safe reloading of products of complex configuration from reinforced concrete. The purpose of the invention is to increase the reliability and safety of work. The traverse includes a housing 1 with vacuum grippers communicated with a vacuum source located on the manipulator. The grippers 3 are pivoted with the help of hydraulic cylinders 4. The traverse is equipped with two independently controlled hydraulic cylinders-straps 8, the bodies of which through the shackle 10 are pivotally connected to the mechanism 11 of the rotary movement of the manipulator, and their rods are pivotally connected through the lugs 9 to the body 1 traverse. The housing 1 of the traverse is provided with retractable stops 13 with clamps 14. The vacuum grippers have spring-loaded rod valves 16 which communicate with the vacuum system of the traverse. Upon contact of the non-rotating vacuum grippers with the product, it is gripped beyond the horizontal plane, and when the gripper 3S comes into contact with the product, it is gripped beyond its vertical plane. When a product is captured that is at an angle to the horizon, the body of the cross member 1 changes its position with the help of hydraulic cylinders from the lift 8. 6 silt. about T (L S

Description

Изобретение относитс к захватным органам манипул торов и может быть использовано при выполнении погрузочно- разгрузочных и монтажных работ с грузами сложной конфигурации, в частности дл перегрузки , кантовани и укладки железобетонных колесортбойных дорожных брусьев. Известна захватна траверса, присоединенна к механизму вращательного перемещени (ротатору), установленному на наконечнике манипул тора, содержаща корпус с вакуумными захватами, сообщенными с источником вакуума, и систему управлени ими.The invention relates to gripping organs of manipulators and can be used when performing loading and unloading and installation works with loads of complex configuration, in particular, for reloading, tilting and laying of reinforced concrete track slabs. The known traverse gripper is attached to the rotary movement mechanism (rotator) mounted on the tip of the manipulator, comprising a housing with vacuum grippers communicating with a vacuum source and a control system thereof.

Наиболее близкой к предлагаемой вл етс захватна траверса манипул тора, присоединенна к механизму вращательного перемещени , установленному на наконечнике манипул тора, содержаща корпус с вакуумными захватами, сообщенными с источником вакуума, и систему управлени ими.Closest to the present invention, there is a gripping traverse of the manipulator attached to the rotational movement mechanism mounted on the tip of the manipulator, comprising a housing with vacuum grippers communicated with a vacuum source, and a control system thereof.

Известна захватна траверса, в основном , предназначена дл выполнени монтажных , погрузочных и разгрузочных работ со строительными грузами.Known gripping traverse, mainly intended for installation, loading and unloading works with construction materials.

К недостаткам известной захватной траверсы относ тс возможность захвата издели вакуумными захватами только за одну плоскость, что при небольшой ее площади уменьшает эффективную площадь ва- куумных захватов и грузоподъемность траверсы и тем самым снижает надежность работы траверсы и безопасность ее применени , а также невозможность захвата и перегрузка изделий сложной конфигурации , имеющих поверхности небольшой площади как, например, колесоотбойные дорожные брусь , перегрузка которых осуществл етс весьма трудоемкими и опасными дл рабочих способами при помощи канатных стропов.The disadvantages of the known gripping crosshead include the possibility of the product being gripped by vacuum grippers only for one plane, which, when small, reduces the effective area of the vacuum grippers and the lifting capacity of the traverse and thereby reduces the reliability of the traverse and the safety of its use, as well as the impossibility of gripping and overloading. products of complex configuration, having small surface areas such as, for example, wheel-breaking road blocks, which are overloaded with very labor-intensive and dangerous for working methods using rope slings.

Целью изобретени вл етс повышение удобства в эксплуатации.The aim of the invention is to improve ease of operation.

Указанна цель достигаетс тем, что траверса, содержаща корпус с вакуумными захватами/сообщенными с источником вакуума , и гидросистему управлени захватами , снабжена гидроцилиндрами, корпуса одних из которых шарнирно соединены с упом нутым средством, а штоки шарнирно св заны е корпусом, при этом к боковой стороне корпуса шарнирно присоединены часть вакуумных захватов, поворотных относительно корпуса при помощи гидроцилиндров , корпуса которых установлены шарнирно относительно корпуса траверсы. а штоки шарнирно соединены с захватами.This goal is achieved by the fact that the yoke, comprising a housing with vacuum grippers / communicating with a vacuum source, and a hydraulic control system of grippers, is provided with hydraulic cylinders, the housings of one of which are pivotally connected to said means, and the rods are hingedly connected by a housing, while to the side The side of the body is hingedly attached to a part of the vacuum grippers that are rotatable relative to the body by means of hydraulic cylinders, the bodies of which are mounted hingedly relative to the body of the cross member. and the rods are pivotally connected to the grippers.

На фиг.1 изображена захватна траверса , общий вид: на фиг.2 - разрез А-А наFigure 1 shows the capture traverse, a General view: figure 2 - section aa on

ф иг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2: на фиг.4 - вакуумна схема траверсы; на фиг.5 - гидравлическа схема.траверсы: на фиг.6- схема работы.f ig.1; on fig.Z - section bb in figure 2: on figure 4 - vacuum traverse diagram; Fig. 5 is a hydraulic schematic diagram of the traverse; Fig. 6 is a diagram of the operation.

Захватна траверса состоит из корпусаCapture traverse consists of a body

1, двух неповоротных вакуу-мных захватов 2, прикрепленных к корпусу, и двух поворотных в вертикальной плоскости вакуумных захватов 3. Поворотные захваты 3 шэрнир0 но присоединены к корпусам неповоротных захватов 2. Дл их поворота применены гидроцилиндры 4, корпуса которых, при помощи шарниров 5 установлены шзрнирно относительно корпуса траверсы 1, а штоки1, two non-rotatable vacuum grippers 2 attached to the body, and two vertically rotatable vacuum grippers 3. The rotary grippers 3 of the hinge are attached to the bodies of the non-rotary grippers 2. For their rotation, hydraulic cylinders 4 are used, the housings of which, with the help of hinges 5 set shzrnirno relative to the body traverse 1, and rods

5 гидроцилиндров 6 при помощи шарниров 7 шарнирно соединены с захватами 3,5 hydraulic cylinders 6 with the help of hinges 7 are pivotally connected with grippers 3,

Траверса снабжена двум независимо управл емыми гидроцилиндрами-отт жками 8, штоки которых шарнирно св заны че0 рез проушины 9 с корпусом траверсы .1. Корпуса гидроцилиндров-отт жек 8 через серьгу 10 шарнирно соединены с механизмом 11 вращательного перемещени , который смонтирован на наконечникеThe traverse is provided with two independently controlled hydraulic cylinders-straps 8, the rods of which are hingedly connected through the lugs 9 through the hull of the traverse .1. The housings of the hydraulic cylinders 8 through the link 10 are hingedly connected to the rotational movement mechanism 11, which is mounted on the tip

5 манипул тора (не показан) при помощи шарнирной подвески 12. Дл ориентировани .траверсы относительно захватываемого груза ее корпус снабжен выдвижными упорами 13, которые после выдвижени на не0 обходимый разрез фиксируютс в этом положении фиксаторами 14, устанавливаемыми в отверсти 15.5 manipulator (not shown) with the help of a hinged suspension 12. For orientation. Traverse relative to the loaded load, its body is equipped with retractable stops 13, which, after extending to the desired incision, are fixed in this position by locks 14, which are installed in the hole 15.

Дл автоматического подключени ва- . куумных захватов к вакуумной системе иTo automatically connect you-. vacuum grippers to the vacuum system and

5 отключени от нее захваты снабжены, стержневыми клапанами 16, подпружиненными пружинами 17, установленными в каналах захватов, соедин ющих их вакуум-проводами с источником вакуума.5, the clamps are disconnected from it, are equipped with stem valves 16, spring-loaded springs 17 installed in the gripping channels connecting them with vacuum wires to a vacuum source.

0 Вакуумна система захватной траверсы (фиг.4) включает гидромотор 18, соединенный муфтой 19 с вакуумным насосом 20, который через обратный клапан 21 соединен с ресивером 22, а ресивер через фильтр.0 The vacuum system of the gripping yoke (FIG. 4) includes a hydraulic motor 18 connected by a coupling 19 to a vacuum pump 20, which is connected to the receiver 22 via a non-return valve 21, and the receiver through a filter.

5 24 вакуум-проводом соединен с вакуумными захватами 2 и 3. Дл управлени работой вакуумных захватов служит кран 25 управлени . Вакуум-насосное оборудование, ресивер и кран управлени захватами5 24 the vacuum wire is connected to the vacuum grippers 2 and 3. The control valve 25 serves to control the operation of the vacuum grippers. Vacuum pumping equipment, receiver and gripper control valve

0 расположены на раме манипул тора (не показан ). Дл контрол за разр жением воздуха в вакуумной системе и вакуумных захватах служит вакуумметр 23,0 located on the frame of the manipulator (not shown). A vacuum gauge 23 serves to monitor the vacuum of the air in the vacuum system and the vacuum grips.

Гидравлическа схема захватной тра5 версы (фиг,5) содержит гидроцилиндры-отт жки 8 и гидроцилиндры 4 дл поворота вакуумных захватов 3. Дл обеспечени автоматического прижати захватов 3 к повер- хности издели при изменении его положений в пространстве поршни 26 гидроцилиндров 4 устанавливают в плаваю- щее положение, дл чего руко тка 27 гидрораспределител 28 установлена в нейтральное положение, а золотник 29 ррраспределител при этом занимает пл а- вающее положение.:The hydraulic circuit of the gripping duct 5 of the version (FIG. 5) contains hydraulic cylinders-straps 8 and hydraulic cylinders 4 for turning the vacuum grippers 3. To ensure automatic gripping of the grips 3 to the surface of the product when its positions in the space change, the pistons 26 of the hydraulic cylinders 4 are installed in the floating part The main position, for which the handle 27 of the hydraulic distributor 28 is set to the neutral position, and the spool 29 of the distributor at the same time occupies the flat position:

Захватна траверса работает следующим образом.Capture traverse works as follows.

При погрузке-разгрузке изделий из штабел в транспортное средство, напри- мер на платформу автомобил , или из транспортного средетва на землю и т.д. траверса механизмом 11 вращательного перемещени разворачиваетс в горизонтальной плоскости и наводитс на захваты- ваемое изделие 30, при этом выдвижные упоры 13 установлены на размер, соответствующий длине.издели , и зафиксированы фиксаторами 14.When loading and unloading products from a stack into a vehicle, for example, on a car platform, or from a transport vehicle to the ground, etc. the traverse by the rotational movement mechanism 11 is rotated in a horizontal plane and is aimed at the gripping product 30, while the sliding stops 13 are set to a size corresponding to the length of the assembly, and fixed by latches 14.

При контакте неповоротных вакуумных захватов 2 с горизонтальной плоскостью издели (фиг.6) стержневые клапаны 16 отжимают пружину 17. через каналы в корпусе клапана соедин ют вакуумные захваты (через вакуум-проводы) с источником вакуума (ресивером). В вакуумных захватах создаетс вакуум и происходит захват издели за горизонтальную плоскость.When the non-rotating vacuum grippers 2 come into contact with the horizontal plane of the product (FIG. 6), the core valves 16 press the spring 17 through the channels in the valve body to connect the vacuum grippers (through vacuum wires) to the vacuum source (receiver). In the vacuum grippers, a vacuum is created and the product is grabbed beyond the horizontal plane.

Выдвижением штоков б гидроцилиндров 4 производ т поворот вакуумных захва- тов 3 относительно корпуса 1 и корпусов неподвижных вакуумных захватов 2 и до их контакта с вертикальной плоскостью издели . В этом случае происходит захват издели в вертикальной плоскости захватами 3 аналогично захвату вакуумными захватами 2, описанному выше (фиг.6, положение а). Изделие, погруженное или разгруженное траверсой/устанавливаетс в требуемое положение (в штабель, -на землю и т.д.), дл освобождени издели от вакуумных захватов в них подаетс воздух из атмосферы и происходит их развакуумирование. Затем цикл работы траверсы повтор етс .By extending the rods of the hydraulic cylinders 4, the vacuum grippers 3 are rotated relative to the housing 1 and the bodies of the fixed vacuum grippers 2 and prior to their contact with the vertical plane of the product. In this case, the capture of the product in the vertical plane by the grippers 3 is similar to the gripping by the vacuum grippers 2 described above (FIG. 6, position a). The product immersed or unloaded by the cross member / is set in the desired position (piled, on the ground, etc.), to release the product from the vacuum grips into them, air is supplied from the atmosphere and they are developed. Then the traverse cycle is repeated.

При захвате издели , лежащего на зем- ле, и его кантовании может оказатьс , что изделие находитс под определенным уг- лом относительно горизонта в вертикаль ной плоскости, Выдвига шток одного гидроцилйндра-отт жки 8 и выт гива шток другого гидроцилиндра-отт жки 8 и наоборот , корпус 1 траверсы с ее элементами измен ет угол своего наклона в вертикальной плоскости соответственно углу наклона, под которым находитс захватываемое из- делие (фиг.6, положение б). Траверса наво- дитс на захватываемое изделие, лежащее на землю, под углом относительно горизонта в вертикальной плоскости с измененным положением корпуса 1. при этом выдвижные упоры 13. раздвинутые на соответстпу- ющую длину захватываемого издели , направл ют траверсу.When a product lying on the ground is captured and tilted, it may turn out that the product is at a certain angle relative to the horizon in the vertical plane, pulling out the rod of one hydrocylinder rod 8 and pulling out the rod of another hydraulic cylinder rod 8 and on the contrary, the body 1 of the crosspiece with its elements changes its angle of inclination in the vertical plane, respectively, the angle of inclination under which the captured product is located (Fig. 6, position b). The traverse is guided onto the gripped product lying on the ground at an angle relative to the horizon in a vertical plane with a changed position of the body 1. The sliding stops 13. moved apart by the corresponding length of the gripped product are guided to the traverse.

Гидроцилиндрами 4 производ т выверку угла наклона плоскости касани поворотных вакуумных захватов 3 и производ т их прижим к поверхности издели . Происходит захват издели за горизонтальную плоскость аналогично описанному. Затем траверсу с захваченным изделием поднимают верти- кально, при этом руко тку 27 гидрораспределител 28 управлени гидроцилиндрами 4 . устанавливаетс в нейтральное положение и при подъеме траверсы с изделием штоки б с поршн ми этих гидррцилиндров наход тс в плавающем положении, при котором обе полости гидроцилиндров .св заны со сливом гидросистемы/Это необходимо дл свободного автоматического поворачи- вани вакуумных захватов 3 относительно корпуса 1 траверсы. Осуществл подъем траверсой издели 30 с земли, производ т выдвижение штока одного из цилиндров-отт жек 8 и выдвижение штока другого гидроцилиндра-отт жки 8 в такое положение, при котором траверса с изделием выравниваетс относительного горизонта в вертикальной плоскости (см. положение на фиг.).The cylinders 4 calibrate the angle of inclination of the plane of contact between the rotary vacuum grippers 3 and press them against the surface of the product. There is a seizure of the product for the horizontal plane as described. Then the traverse with the captured product is raised vertically, with the handle 27 of the hydraulic distributor 28 controlling the hydraulic cylinders 4. When the yoke is lifted with the product, the piston rods with the pistons of these hydraulic cylinders are in the floating position, in which both cavities of the hydraulic cylinders are connected to the drain of the hydraulic system. This is necessary for free automatic rotation of the vacuum grippers 3 relative to the housing 1 of the traverse. . Having lifted the crosspiece 30 off the ground, the stem of one of the cylinder 8s is extended and the stem of the other hydraulic cylinder 8 is extended to a position where the crosshead with the product is aligned with the relative horizon in the vertical plane (see the position in FIG. ).

Затем производ т подъем траверсы с захваченным изделием (кантование) до тех пор, пока вакуумные захваты 3 не коснутс плоскости издели , котора при кантовании из вертикальной плоскости переходит в горизонтальную плоскость (фиг.6, положение в). При этом происходит захват вакуумными захватами 2 издели за эту плоскость аналогично описанному выше.Then, the traverse is lifted with the captured product (tilting) until the vacuum claws 3 touch the plane of the product, which, when tilted, goes from the vertical plane to the horizontal plane (Fig.6, position c). When this happens, the seizure by the vacuum grips 2 of the product beyond this plane is similar to that described above.

При этом положение захватов соответствует положению а на фиг.6. Затем цикл работы траверсы повтор етс .The position of the grippers corresponds to the position a in Fig.6. Then the traverse cycle is repeated.

Claims

Formula of gain

A traverse comprising a housing with vacuum claws communicated with a vacuum source, a hydraulic system controlling the vacuum claws, and means for connecting to the rotational movement mechanism of the load-lifting mechanism, so that, in order to improve ease of operation, part the grippers are hingedly attached to the sidewalls of the body, and the traverse is provided with hydraulic cylinders, the bodies of some of which are connected to the said means, and the rods are connected to the body, and the bodies of the other are hingedly connected to the body, and the rods are lateral vacuum grippers, and wherein the piston rod end of the second hydraulic cylinders communicated with a drain when a neutral position gidrositemy Spools.

S

dg

S

n

"

S3

QO

SS

t

“O

I