SU1712077A1

SU1712077A1 - Device for controlling flying shears with velocity levelling mechanism

Info

Publication number: SU1712077A1
Application number: SU904809320A
Authority: SU
Inventors: Иосиф Данилович Розов; Вадим Петрович Руденко; Валерий Иванович Холодный
Original assignee: Украинский Государственный Проектный И Проектно-Конструкторский Институт "Тяжпромэлектропроект"
Priority date: 1990-04-04
Filing date: 1990-04-04
Publication date: 1992-02-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к системам управлени оборудованием летучих ножниц, осуществл ющих порезку проката на заданные длины и снабженных механизмом выравнивани скоростей ножей ножниц и проката в момент реза. Цель изобретени - упрощение устройства и повышение его надежности. Устро1^ство содержит двигатель 1 посто нного тока, сочлененный с барабанами 3 летучих ножниц через механизм 2 выравнивани скоростей, датчики скорости проката 7 и двигател 4, блок 8 задан'1 средней скорости, задатчик 9 длины, pery.,,i- торы скорости 13 и тока 10, усилитель 11 мощности, датчик 12 тока и звено 15 ком- пенсацит/! ЭДС двигател . Новым в устройстве вл етс то, что в него введены датчик 5 реза и блок 14 определени средней скорости двухмассовой системы, вычисление которой производитс в соответствии с законом сохранени момента количества движени по текущим значени м скорости двигател и передаточного числа механизма выравнивани скоростей, которое однозначно определ етс углом поворота вала двигател и заданной длиной порезки проката. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.Sw^^го оXIVJИзобретен1;|е относитс к машиностроению, в частности к конструкции систем управлени оборудованием летучих ножниц;, производ щих порезку проката на ходу на заданные мерные длины и снабженных механизмом выравнивани скоростей (МВС). Этот механизм широко используетс на вы- сокоростных агрегатах поперечной резки проката и устанавливаетс между приводным электродвигателем и барабанами летучих ножниц (Л Н) дл выравнивани в момент реза линейной скорости ножей ножниц и проката. При этом величина эксцентриситета, ус- танавливаемого в МВС, однозначно определ етс заданной длиной порезки проката, котора обеспечиваетс регулированием соотношени средней за один оборот скорости привода и скорости проката.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to control systems for the equipment of flying shears, which carry out the cutting of rolled products to predetermined lengths and are equipped with a mechanism for leveling the speeds of the shears and rolled shears at the moment of cutting. The purpose of the invention is to simplify the device and increase its reliability. The device contains a DC motor 1, articulated with the drums of 3 flying scissors through the speed leveling mechanism 2, the rental speed sensors 7 and the engine 4, block 8 is set to average speed, setpoint length 9, pery., I-tori 13 and current 10, power amplifier 11, current sensor 12, and link 15 compensate /! EMF engine. New in the device is that the cut sensor 5 and the block 14 for determining the average speed of a two-mass system are entered into it, the calculation of which is performed in accordance with the law of saving the angular momentum of the current motor speed and gear ratio of the speed equalization mechanism, which is uniquely determined It is the angle of rotation of the motor shaft and the specified cutting length for rolled steel. 1 hp Fli, 3 ill. Sw ^^ th o XIVJ Inventor1; | e refers to mechanical engineering, in particular to the design of flying scissors equipment control systems; that produce rolled-on-the-go cutting for specified dimensional lengths and equipped with a speed-equalizing mechanism (MVC). This mechanism is widely used on high-speed cross-sectional carriages and is installed between the drive motor and the drums of the flying shears (LN) for leveling the linear velocity of the shears and the rolls at the time of the cut. At the same time, the eccentricity value established in the MBC is uniquely determined by the specified cutting length of the rolled product, which is provided by controlling the ratio of the drive speed to the rolling speed average per turn.

Description

Известно устройство, содержащее летучие ножницы (Л Н), сочлененные с приводом через МВС. С валом привода св заны датчики скорости двигател и реза, а с полосой через мерительный ролик св зан датчик скорости полосы. Устройство реализует закон регулировани средней за оборот угловой скорости двигател и содержит подчиненный контур регулировани тока. При этом узел задани средней скорости, выполненный на преобразователе код-частота , формирует свой выходной сигнал пропорциональным величине скорости проката и обратно пропорциональным заданной длине порезки. Кроме того, устройство содержит нереверсивный счетчик, блок компенсации динамического момента, преобразователь код-напр жение, квадратор и блок умножени , которые обеспечивают стабилизацию скорости ножниц путем компенсации динамического момента на валу приводного двигател , возникающего вследствие неравномерности вращени барабанов ЛН на прот жении каждого оборота при работе МВС и пропорционального квадрату угловой скорости двигател .A device containing volatile scissors (LN), articulated with a drive through the MVS. The motor speed and cut sensors are connected to the drive shaft, and the speed band sensor is connected to the strip via a measuring roller. The device implements the law of regulating the angular velocity of the motor per revolution and contains a subordinate current control loop. In this case, the node for setting the average speed, made on the code-frequency converter, forms its output signal proportional to the rolling speed and inversely proportional to the specified cutting length. In addition, the device contains an irreversible counter, a dynamic torque compensation unit, a code-voltage converter, a quad and a multiplication unit, which stabilize the shear speed by compensating the dynamic torque on the drive motor shaft caused by the uneven rotation of the LF drums for each revolution MVS work and proportional to the square of the angular velocity of the engine.

Недостатком этого устройства вл ютс повышенные потери электрической энергии в корной цепи двигател , определ емые значительными токами компенсации динамического момента. При этом в каждом цикле порезки имеет место как двигательный ток с потреблением энергии от сети, так и тормозной ток с рекуперацией энергии в сеть, т.е. происходит перекачка энергии из сети в двигатель и обратно. Отмеченные токи компенсации динамического момента, помимо повышенных электрических потерь, существенно повышают нагрев приводного двигател , чем ограничиваетс возможность повышени скорости агрегата, т.е. рост производительности.A disadvantage of this device is the increased loss of electrical energy in the engine crankshaft, determined by significant dynamic moment compensation currents. In this case, in each cutting cycle, there is both a motor current with energy consumption from the network, and a braking current with energy recovery to the network, i.e. There is a transfer of energy from the network to the engine and back. The noted dynamic moment compensation currents, in addition to increased electrical losses, significantly increase the heating of the drive motor, which limits the possibility of increasing the speed of the unit, i.e. productivity growth.

Наиболее близким к предлагаемому вл етс устройство управлени летучими ножницами с механизмом выравнивани скоростей, содержащее установленный между валом приводного двигател и валом барабанов Л Н механизм выравнивани скоростей , св занные с валом двигател и с валом ножниц соответственно датчики скорости двигател и ножниц, св занный с прокатом посредством мерительного ролика датчик скорости проката, блоки задани средней и энергетической скорости привода , задатчик длины, блок определени энергетической скорости двигател , регул торы скорости и тока, звено компенсации ЭДС двигател , усилитель мощности и датчик тока . Использование в этом устройстве датчика скорости на валу ножниц, звенаClosest to the present invention is a flying scissors control unit with a speed equalization mechanism comprising a speed equalizing mechanism installed between the drive motor shaft and the drum shaft L N associated with the motor shaft and the shear shaft, respectively, of the engine and scissor speed sensors associated with the car by means of a measuring roller, a rolling speed sensor, blocks for setting the average and energy speed of the drive, length adjuster, engine energy speed detecting unit, speed and current regulators, motor EMF compensation link, power amplifier and current sensor. Use in this device of the sensor of speed on a shaft of scissors, a link

компенсации ЭДС двигател , блоков задани и определени энергетической скорости двигател обеспечивает расчет и регулирование заданной энергетической скорости двигател , определ ющей суммарную кинетическую энергию двухмассовой системы электропривода. При этом колебани скорости привода в каждом цикле порезки , вызванные действием механизма выравнивани скоростей, сопровождаютс только обменом кинетической энергией между обеими массами.без перекачки энергии из сети и обратно на разгон и замедление привода. Из сети потребл етс энерги только на восполнение фрикционных потерь и потерь энергии при резе проката, что обеспечивает существенное снижение потерь в корной цепи приводного электродвигател , снижает его нагрев и создает предпосылки дл повышени производительности участка,порезки.compensation of the EMF of the engine, setting blocks and determining the energy speed of the engine provides for the calculation and regulation of a given energy speed of the engine, which determines the total kinetic energy of a two-mass electric drive system. In this case, fluctuations in the drive speed in each cutting cycle, caused by the speed equalization mechanism, are accompanied only by the exchange of kinetic energy between both masses. Without transferring energy from the network and back to acceleration and deceleration of the drive. The network consumes energy only to compensate for frictional losses and energy losses during the rolling of the rolled metal, which provides a significant reduction in losses in the drive motor core chain, reduces its heating and creates prerequisites for increasing the productivity of the cutting section.

Недостатком такого устройства вл етс пониженна надежность в работе, обусловленна наличием датчика скорости на валу барабанов ЛН, где он испытывает значительную циклическую ударную нагрузку от резов проката, что отрицательно сказываетс на его работоспособности. Кроме того , наличие блоков задани и определени энергетической скорости двигател также в известной мере усложн ет устройство, снижа его надежность.The disadvantage of such a device is reduced reliability in operation, due to the presence of a speed sensor on the shaft of the LF drums, where it experiences a significant cyclic shock load from the rolled cuts, which adversely affects its performance. In addition, the presence of blocks for specifying and determining the energy speed of the engine also complicates the device to a certain extent, reducing its reliability.

, Цель изобретени - упрощение устройства и повышение его надежности.The purpose of the invention is to simplify the device and increase its reliability.

Поставленна цель достигаетс тем, что устройство дл управлени летучими ножницами с механизмом выравнивани скоростей , содержащее приводной двигатель, на валу которого установлен датчик скорости двигател , последовательно соединенные регул тор скорости, регул тор тока и усилитель мощности, св занный через датчик тока кор с приводным двигателем, датчик скорости проката, выход которого подсоединен к первому входу блока задани средней скорости привода, второй вход которого подключен к задатчику длины, звено компенсации ЭДС двигател , вход которого подсоединен к датчику скорости двигател , а выход - к третьему входу регул тора тока, второй вход которого подсоединен к выходу датчика тока, снабжено датчиком реза и блоком определени средней скорости, первый вход которого подсоединен к датчику скорости двигател , второй - к датчику реза, а третий - к выходу задатчика длины, выход блока определени средней скорости подсоединен к второму входу регул тора скорости , первый вход которого подсоединен к выходу блока задани средней скорости. При этом блок определени средней скорости выполнен в виде последовательно соединенных интегратора, функционального преобразовател и устройства умножени , выход которого вл етс выходом блока, информационный вход интегратора и второй вход устройства умножени вл ютс первым входом блока определени средней скорости, вход обнулени интегратора вл етс вторым входом блока, а второй вход функционального преобразовател - третьим входом блока определени средней скорости . На фиг.1 приведена функциональна схема предлагаемого устройства; на фиг,2 функциональна схема блока определени средней скорости; на фиг.З - графики, по сн ющие работу устройства. Устройство содержит двигатель 1, сочлененный через механизм выравнивани скоростей (МВС) 2 с барабанами летучих ножниц 3. С валом двигател св зан датчик скорости двигател 4 и датчик 5 реза. С прокатом 6 св зан датчик 7 скорости проката . Канал задани скорости содержит блок 8 задани средней скорости, управл емый от задатчика 9 длины. В контур регулировани тока двигател вход т регул тор 10 тока, усилитель 11 мощности , двигатель 1 и датчик 12 тока. В контур регулировани средней скорости привода вход т регул тор 13 скорости, датчик 4 скорости двигател и блок 14 определени средней скорости. Канал компенсации внутренней обратной св зи по ЭДС двигател содержит звено 15 компенсации ЭДС, воздействующее на регул тор 10 тока. Блок 14 определени средней скорости, в свою очередь, содержит интегратор 16, функциональный преобразователь 17 и устройство 18 умножени . , Устройство работает следующим образом . Мгновенное значение передаточного числа механизма выравнивани скоростей двухкривошипного типа определ етс известным выражением . u)i cos () (У2cos// 1 cos((p-) 1 + +2e -cosC -yS) (1 . - / ,л /3 V где a, угол поворота от точки реза соот-, ветственно вала двигател и вала ножниц; - относительный эксцентриситет механизма выравнивани скоростей, определ емый отношением абсолютного эксцентриситета к радиусу кривошипа; уЗ - угол между кулисой вала ножниц и плоскостью кривошипов. При этом дл упом нутых углов МВС справедливы следующие уравнени св зей между ними: sinyS sin. tn д (,у e-bcos(-/;) Таким образом, мгновенное значение передаточного числа МВС однозначно определ етс значением угла поворота вала ножниц и величиной эксцентриситета, устанавливаемого в соответствии с заданной длиной отрезаемых заготовок (листов). В момент реза справедливо соотношеa yg yj 0. При этом вырежение (1) дл передаточного числа МВС принимает вид Наличие МВС с переменным на прот жении одного оборота вала (цикл порезки) передаточным числом при непрерывном вращении привода приводит к возникновению установившихс периодических колебаний скорости двухмассовой системы электропривода, первую массу которого определ ет момент инерции на валу приводного двигател , а вторую - момент инерции на валу барабанов ЛИ. Поэтому в основу работы устройства положено непрерывное регулирование средней скорости двухмассового привода в соответствии с законом сохранени момента количества движени , который описываетс выражением И tOl +l2(W2 (ll +l2), (6) где йл , tU2 - угловые скорости соответственно вала двигател и вала ЛН; И, la - моменты инерции соответственно на валу двигател и на валу Л Н; Шср- средн за один оборот скорость привода, котора при посто нной скорости проката определ етс соотношением ,, СОср -J- (Ч где L - заданна длина порезки; V - скорость пр1)ката. Если обозначить Я 12/11, то с учетом соотношени (1) из выражени (6) получим l()+Ac«2 li(1 +Я) а}ср,(8) откуда следует св зь между средней угловой скоростью привода и текущей угловой скоростью вала ножниц; (9)+ЯДл удовлетворени требований качественного реза линейна скорость ножей в момент реза должна, быть равна скорости полосы, т.е. соотношение (9) при этом принимает вид ОДг.р Шср T-qrr где RH - радиус ножей ножниц. Подстановка в (10) значени Шср из (7) дает -L.J-±1 LO fOcp ip +Я где LO 2 лНн - периметр траектории ножей ножниц. Наконец, подстановка в (11) соотношени (5) дает Рассчитанное по выражению (12) и приведенное на фиг.З семейство кривых иллюстрирует однозначную зависимость относительной заданной длины L/Lo от относительного эксцентриситета при заданном конкретно дл данного привода соотношении моментов инерции на валах ножниц и двигател . Из выражени (6) с учетом соотношени (1) также вытекает св зь между средней угловой скоростью Нривода и скоростью вала двигател в каждый данный момент време1 H+irlil ii(i+)ftfep (13) L V / J откуда Шcp(o --: Поскольку согласно соотношению (1) мгновенное значение передаточного числа МВС вл етс функцией угла а поворота вала двигател (углы ИуЗсуглома св заны однозначно) и относительного эксцентриситета е, а последний согласно соотношению (12) однозначно определ ет длину порезки, то выражение (14) можно представить в виде произведени двух сомножителей йл f (а, L). Выражение (15) и реализуетс в блоке 14 определени средней скорости при помощи устройства 18 умножени . При этом сомножитель f(a,L) формируетс на выходе функционального преобразовател 17, а угол поворота вала двигател от точки реза вычисл етс интегратором 16, который интегрирует сигнал а) угловой скорости двигател , поступающий от датчика 4, и циклически обнул етс по сигналу от датчика 5 реза. Сигнал Шс из блока 14 используетс в качестве сигнала обратной св зи по скорости в регул торе 13 скорости, на вход задани которого подаетс сигнал Одзс, формируемый в блокезадани средней скорости в соответствии с выражением Дл эффективного регулировани средней скорости электропривода требуетс блокировать обмен энергией между сетью и двигателем посто нного тока с независимым возбуждением при колебани х в цикле порезки его ЭДС, вызванных соответствующими колебани ми его скорости. Эту задачу выполн ет звено 15 компенсации ЭДС, формирующее сигнал Ек положительной обратной св зи по ЭДС в соответствии с передаточной функцией W3K3 ( Р ) 1 + РТ где Ке - коэффициент пропорциональности между ЭДС и угловой скоростью двигател ; Tji, - сумма малых некомпенсируемых посто нных времени в контуре регулировани тока. Наличие звена 15 компенсации ЭДС двигател нар ду с непрерывной работой регул тора 13 средней скорости привода обеспечивает высокую экономичность привода , так как колебани , скорости в каждом цикле порезки, вызванные действием МВСThe goal is achieved by the fact that a device for controlling flying shears with a speed equalization mechanism, contains a drive motor, on whose shaft there is an engine speed sensor, serially connected speed controller, current regulator and power amplifier connected via a current core sensor with a driving engine , the rental speed sensor, the output of which is connected to the first input of the unit for setting the average drive speed, the second input of which is connected to the length adjuster, the EMF compensation unit Gate, the input of which is connected to the engine speed sensor, and the output - to the third input of the current controller, the second input of which is connected to the output of the current sensor, is equipped with a cut sensor and an average speed detection unit, the first input of which is connected to the engine speed sensor, the second to the cut sensor, and the third to the output of the length adjuster, the output of the average speed determination unit is connected to the second input of the speed controller, the first input of which is connected to the output of the average speed setting unit. The average speed determination unit is made in the form of a serially connected integrator, a functional converter and a multiplication device whose output is the output of the block, the information input of the integrator and the second input of the multiplication device are the first input of the average speed determination unit, the integrator zero input is the second input unit, and the second input of the functional converter - the third input of the average speed determination unit. Figure 1 shows the functional diagram of the device; Fig. 2 is a functional block diagram of the average speed determination; FIG. 3 shows graphs for the operation of the device. The device comprises an engine 1 articulated through a speed equalization mechanism (MIF) 2 with drums of flying shears 3. A motor speed sensor 4 and a cut sensor 5 are connected to the motor shaft. A rental speed sensor 7 is associated with rental 6. The speed reference channel contains the average speed reference block 8, controlled from the setpoint length 9. A current regulator 10, a power amplifier 11, a motor 1 and a current sensor 12 are included in the motor current control loop. The control circuit of the average drive speed includes a speed regulator 13, an engine speed sensor 4 and an average speed detection unit 14. The internal feedback channel for the EMF of the motor contains a link for the compensation of the EMF 15 acting on the current regulator 10. The average velocity determination unit 14, in turn, comprises an integrator 16, a functional converter 17 and a multiplier 18. The device works as follows. The instantaneous value of the gear ratio of the two-crank type leveling mechanism is determined by a known expression. u) i cos () (У2cos // 1 cos ((p-) 1 + + 2e -cosC -yS) (1. - /, l / 3 V where a, the angle of rotation from the cutting point, respectively, motor shaft - the relative eccentricity of the speed equalization mechanism, determined by the ratio of the absolute eccentricity to the crank radius; UZ - the angle between the shear shaft shutter and the cranks' plane. For the above MVS angles, the following equations of the relations between them are valid: sinyS sin. tn d (, at e-bcos (- /;) Thus, the instantaneous value of the gear ratio MBC is uniquely determined by the value of the angle of rotation of the shaft and the value of the eccentricity set in accordance with a given length of cut blanks (sheets). At the time of cutting, the ratio yg yj 0 is true. At the same time, ejection (1) for the gear ratio MBC takes on the presence of MVS with variable over one shaft rotation (cycle cutting) with a gear ratio with a continuous rotation of the drive leads to the occurrence of established periodic oscillations of the speed of a two-mass electric drive system, the first mass of which determines the moment of inertia on the shaft of the drive motor l, and the second - the moment of inertia on the shaft of the drums LEE. Therefore, the device is based on continuous regulation of the average speed of a two-mass actuator in accordance with the law of conservation of angular momentum, which is described by the expression AND tOl + l2 (W2 (ll + l2), (6) where IL, tU2 are the angular velocities respectively of the engine shaft and shaft LN; And, la - moments of inertia, respectively, on the motor shaft and on the shaft LN; Шср- average for one revolution the drive speed, which at a constant rolling speed is determined by the relation ,, Сср -J- (H where L is the given length cutting; V - speed pr1) kata. If If I take 12/11, then taking into account relation (1) from expression (6), we get l () + Ac "2 li (1 + I) a} cf, (8) where the relationship between the average angular velocity of the drive and the current the angular velocity of the scissor shaft; (9) + ND To meet the requirements of a high-quality cut, the linear speed of the knives at the time of the cut should be equal to the speed of the strip, i.e., relation (9) takes the form ODH.r Shsr T-qrr where RH is scissors knives. Substituting in (10) the HSR values from (7) gives -LJ- ± 1 LO fOcp ip + I where LO 2 лНн is the perimeter of the trajectory of the scissors knives. Finally, the substitution in (11) of the relation (5) gives the family of curves calculated by expression (12) and shown in Fig. 3 illustrates the unique dependence of the relative given length L / Lo on the relative eccentricity at the ratio of inertia moments specified for a given drive for scissors and engine. The expression (6), taking into account the relation (1), also implies the relationship between the average angular velocity of Nrivod and the speed of the motor shaft at any given time1 H + irlil ii (i +) ftfep (13) LV / J from where Шcp (o -: Since, according to relation (1), the instantaneous gear ratio MBC is a function of the angle and rotation of the motor shaft (angles are uniquely connected) and relative eccentricity e, and the latter, according to relation (12), uniquely determines the length of the cut, present in the form of the product of two factors f (a, L). The expression (15) is realized in the average speed determination unit 14 using the multiplier 18. In this case, the factor f (a, L) is formed at the output of the functional converter 17, and the angle of rotation of the motor shaft from the cutting point is calculated The integrator 16, which integrates the signal a) of the angular velocity of the motor, coming from sensor 4, and cyclically zeroed in on the signal from cut sensor 5. Signal Bc from block 14 is used as a speed feedback signal in speed controller 13, to the input of which a signal Odzc is applied, generated in a block of average speed, in accordance with the expression For effective control of the average speed of the electric drive, it is necessary to block the exchange of energy between the network and a dc motor with independent excitation at fluctuations in the cycle of cutting its emf caused by the corresponding oscillations of its speed. This task is performed by the EMF compensation link 15, which generates a signal Ек of a positive feedback on the EMF in accordance with the transfer function W3K3 (Р) 1 + РТ where Ke is the proportionality factor between the EMF and the angular velocity of the engine; Tji, is the sum of small uncompensated constant time in the current control loop. The presence of a motor emf compensation link 15, along with the continuous operation of the average drive speed regulator 13, ensures high drive efficiency, as the oscillation speeds in each cutting cycle caused by the action of the MVS

2, сопровождаютс только обменом энергией между обеими вращающимис массами без перекачки энергии из сети в привод и обратно на разгон и замедление вращающихс масс. При этом обмен энергией с сетью имеет место только при ускорени х. или замедлени х агрегата, а на установив-, шейс скорости имеет место минимальное потребление энергии из сети, идущее на компенсацию момента трени и момента реза дл поддержани заданной средней скорости привода.2, is accompanied only by energy exchange between the two rotating masses without transferring energy from the network to the drive and back to acceleration and deceleration of the rotating masses. In this case, the exchange of energy with the network takes place only at accelerations. or deceleration of the unit, and at the set-, velocity velocity, there is a minimum power consumption from the network, going to compensate for the moment of friction and the moment of cut to maintain a given average drive speed.

Вместе с тем (в отличие от прототипа) в данном устройстве отсутствуют блоки задани и определени энергетической скорости привода, а также датчик скорости на валу ножниц, работающий в т желых услови х циклической ударной нагрузки, что существенно упрощает устройство и по,вышает его эксплуатационную надежHOCTLAt the same time (unlike the prototype), this device has no blocks for setting and determining the drive energy speed, as well as a speed sensor on the scissor shaft, operating under severe cyclic shock load conditions, which greatly simplifies the device and improves its operational reliability.

Таким образом, наличие в данном устройстве датчика реза и блока определени средней скорости, вычисл ющего его значение в соответствии с законом сохранени количества движени в двухмассовой системе по текущим значени м скорости двигател и передаточного числа МВС, которое однозначно определ етс угломповорота вала двигател и заданной длиной порезки, позвол ет в сравнении с прототипом упростить устройство и повысить его надежность .Thus, the presence in this device of a cut sensor and an average speed determination unit that calculates its value in accordance with the law of conservation of momentum in a two-mass system based on current values of engine speed and gear ratio MBC, which is uniquely determined by the angle of rotation of the engine shaft and given length cutting, allows in comparison with the prototype to simplify the device and increase its reliability.

Claims

The formula of the invention 1. Device dL control of flying scissors with a speed-equalizing mechanism, containing a drive motor, on the shaft of which a sensor is mounted

motor speed, serially connected speed controller, current regulator and power amplifier connected through the current sensor to the drive motor, rental speed sensor, the output of which is connected to the first input of the average drive speed setting unit, the second input of which is connected to the length adjuster, the EMF of the motor, whose input is connected to the engine speed sensor, and the output to the third input of the current controller, the second input of which is connected to the output of the current sensor, characterized in that simplifying the device and improving its reliability, it is equipped with a cut sensor and an average speed determination unit, the first input of which is connected to an engine speed sensor: the second to a cut sensor, and the third is connected to the output of the length gauge, the output of the average speed determining unit is connected to the second input of the speed controller, the first input of which is connected to the output of the average speed setting unit.

2. The device according to claim 1, in which the average velocity determining unit is designed as a series-connected integrator, a functional converter and a multiplication device, the output of which is the output of the unit, the information input of the integrator and the second input of the multiplier device is the first input of the average speed determination unit, the integrator zeroing input is the second input of the block, and the second input of the function converter is the third input of the average speed determination unit.

J.-r.

Fi / e. one .

Og77 Vl. 9

FIG. 2 From oomvi / HffS

0.20 L 0.6 0.8 / 1.0 1.2 1. 1.V 1.8 2.0 2.2 24

15

l.1 A, (:

p1 / g3