SU1673428A1 - Industrial robot - Google Patents
Industrial robot Download PDFInfo
- Publication number
- SU1673428A1 SU1673428A1 SU894724169A SU4724169A SU1673428A1 SU 1673428 A1 SU1673428 A1 SU 1673428A1 SU 894724169 A SU894724169 A SU 894724169A SU 4724169 A SU4724169 A SU 4724169A SU 1673428 A1 SU1673428 A1 SU 1673428A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- cranks
- driven
- axis
- input link
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению. Цель изобретени - повышение точности позиционировани за счет ужесточени конструкции. При включении привода с двигателем 15 кинематически св занный с ним ведущий кривошип 12 вращаетс и приводит во вращение ведомый кривошип 6, который жестко св зан с вторым корпусом. При этом рычаги 19 и 21 поворачиваютс относительно первого корпуса 3. При включении привода с электродвигателем 46 ведущий кривошип 42 вращает через систему т г ведомый кривошип 24, который шарнирно соединен с входным звеном манипул тора. Совокупность движений двух указанных корпусов при совместной работе двух приводов определ ет требуемое плоское движение захватного устройства 55 манипул тора. Дл осуществлени пространственного перемещени захватного устройства дополнительно включаетс привод с электродвигателем 56, выполн ющий поворот колонны относительно основани 1 вместе с жестко закрепленным на ней корпусом 3. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to mechanical engineering. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by tightening the structure. When switching on the drive with the engine 15, the driving crank 12 is kinematically connected with it and rotates the driven crank 6, which is rigidly connected to the second housing. At the same time, the levers 19 and 21 rotate relative to the first housing 3. When the drive with the electric motor 46 is turned on, the driving crank 42 rotates the driven crank 24 through the system, which is pivotally connected to the input link of the manipulator. The combination of movements of these two bodies when the two drives work together determines the required plane movement of the gripping device 55 of the manipulator. In order to effect the spatial movement of the gripping device, an actuator with an electric motor 56 is also included, which rotates the column relative to the base 1 together with the housing 3 fixed on it. f-ly, 1 ill.
Description
Изобретение относитс к машиностроению .The invention relates to mechanical engineering.
Цель изобретени - повышение точности позиционировани за счет ужесточени конструкции.The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by tightening the structure.
На-чертеже представлена схема предлагаемого робота.The drawing shows the scheme of the proposed robot.
Промышленный робот содержит основание 1. На вращающейс вертикальной оси 2 колонны неподвижно укреплен корпус 3. В корпусе 3 помещен механизм с приводами , четырехзвенник и механизм уравновешивани так, что ось 4 ведомого кривошипа укреплена в подшипниках 5 качени в боковых стенках корпуса 3. Кривошипы 6 этой оси помещены внутри корпуса 3 и двум т гами 7 через подшипники 8-11. а также ведущими кривошипами 12 св заны с выходным валом 13 волнового редуктора 14 с электродвигателем 15 привода, укрепленного на левой стенке корпуса 3. Один конец оси 16 через подшипники 17 и 18 укреплен на правом рычаге 19 в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4. Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, т ги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 37, т ги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 св заны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 47, а на левой стороне - рычаг 48. Рычаги 47 и 8 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двум концами входного звена 51 манипул тора, которое, в свою очередь, присоединено четырех- звенником 52 к корпусу манипул тора и с помощью тросов 53 соединено с уравновешивающим механизмом 54. Жестка в виде фермы форма звена 51 после соединени его через подшипники 49 и 50 с рычагами 47 и 48 базирует и всегда устанавливает рычаги 47 и 48 так, что ониThe industrial robot contains a base 1. On the rotating vertical axis 2 of the column, case 3 is fixedly fixed. In case 3, there is a mechanism with drives, a four-link and a balancing mechanism so that axis 4 of the driven crank is fixed in rolling bearings 5 in the side walls of case 3. Curves 6 of this The axes are placed inside the housing 3 and two rods 7 through bearings 8-11. as well as driving cranks 12 are connected with the output shaft 13 of the wave gear 14 with the electric motor 15 of the drive fixed on the left wall of the housing 3. One end of the axis 16 through bearings 17 and 18 is fixed on the right lever 19 in the housing and the other through bearings 20 the left lever 21. The levers 19 and 21 are fixedly mounted on the axis 4. The axis 16 through bearings 22 and 23, driven cranks 24 and 25, ti 26 and 27, bearings 28 and 29, cranks 30 and 31 of the intermediate axis 32, placed in bearings 33 through cranks 34 and 35, bearings 36 and 37, ti 38 and 39, bearings 40 and 41, leading crank s 42 and 43 are connected with the output shaft 44 of the wave gear 45 with the drive motor 46, mounted on the right wall of the housing 3. On the right side of the axis 16, lever 47 is fixed, and on the left side is lever 48. Levers 47 and 8 through bearings 49 and 50 are movably connected to the two ends of the input link 51 of the manipulator, which, in turn, is connected by a four-link 52 to the manipulator body and connected with a balancing mechanism 54 by means of cables 53. The truss in the form of a link link 51 after connecting it through bearings 49 and 50 with levers 47 and 48 bases and always sets levers 47 and 48 so that they
Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.
При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипул торWhen moving the gripping device 55 with the subject of loading the manipulator
5 робота перемещаетс в плоскости, перпендикул рной ос м 4 и 16 в площади круга радиусом R.5, the robot moves in a plane perpendicular to the axis 4 and 16 in an area of a circle with radius R.
Перемещение манипул тора осуществл етс вращением осей 4 и 16. Ось 4 приво10 дитс во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и т ги 7. Ось 16 вращаетс от электродвигател 46 через редуктор 45, его вал 44, т ги 38 и 39. кривошипы 34 и 35, ось 32, т ги 26 и 27. ВращениеThe manipulator is moved by rotation of axes 4 and 16. Axis 4 is driven by rotation of electric motor 15 through gear 14, shaft 13 and thrust 7. Axis 16 rotates from electric motor 46 through gear reducer 45, its shaft 44, thrust 38 and 39. cranks 34 and 35, axis 32, steps 26 and 27. Rotation
15 осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращени этих осей образует необходимую траекторию перемещени манипул тора в плоскости, перпендикул рной ос м 4 и 16. Перемещение15 axes 4 and 16 are reversible independent of each other, and any combination of rotation of these axes forms the necessary trajectory of movement of the manipulator in a plane perpendicular to the axes 4 and 16. Movement
20 манипул тора в пространстве осуществл етс путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигател 56 через волновой редуктор 57, т ги 58 и 59.20, the manipulator in space is accomplished by rotating the housing 3 around the axis 2 from the electric motor 56 through a wave gear 57, ti 58 and 59.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894724169A SU1673428A1 (en) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894724169A SU1673428A1 (en) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | Industrial robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1673428A1 true SU1673428A1 (en) | 1991-08-30 |
Family
ID=21463438
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894724169A SU1673428A1 (en) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | Industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1673428A1 (en) |
-
1989
- 1989-07-26 SU SU894724169A patent/SU1673428A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР I 847617. кл. В 25 J 11/00, 1978. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4674947A (en) | Industrial robot | |
US4807486A (en) | Three-axes wrist mechanism | |
US4352620A (en) | Industrial robot | |
EP0066394A2 (en) | Pick and place robot | |
US20200331151A1 (en) | Robot arm with a robot-hand drive device | |
CN108656092A (en) | The series-parallel robot of a mobile parallel connection mechanism is rotated based on four branches two | |
JP4696384B2 (en) | Parallel link robot | |
JPS63312086A (en) | Drive mechanism and manipulator | |
SU1673428A1 (en) | Industrial robot | |
JPS63163063A (en) | Two-degree of freedom driving mechanism performing straight advancing motion and rotary motion | |
JPH0751972A (en) | Rotational movement mechanism | |
RU2051058C1 (en) | Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces | |
SU1348165A1 (en) | Industrial robot cell | |
RU173466U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH FIVE DEGREES OF FREEDOM | |
RU2022785C1 (en) | Manipulator | |
JPH0443753B2 (en) | ||
SU1142271A1 (en) | Device for displacing actuating member | |
JPH079367A (en) | Head structure for scalar type robot | |
KR100304452B1 (en) | Precision robot apparatus for linear and rotatory movement | |
SU1421523A1 (en) | Industrial robot | |
KR20190108953A (en) | 4-axis jig robot | |
RU206072U1 (en) | Two-handed manipulator | |
SU1357636A1 (en) | Screw manipulator | |
SU1281403A1 (en) | Manipulator | |
CN219546583U (en) | Lifting device |