SU1673428A1 - Industrial robot - Google Patents

Industrial robot Download PDF

Info

Publication number
SU1673428A1
SU1673428A1 SU894724169A SU4724169A SU1673428A1 SU 1673428 A1 SU1673428 A1 SU 1673428A1 SU 894724169 A SU894724169 A SU 894724169A SU 4724169 A SU4724169 A SU 4724169A SU 1673428 A1 SU1673428 A1 SU 1673428A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
manipulator
cranks
driven
axis
input link
Prior art date
Application number
SU894724169A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Галина Юозовна Стабачинскене
Original Assignee
Каунасский Политехнический Институт Им.А.Снечкуса
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Каунасский Политехнический Институт Им.А.Снечкуса filed Critical Каунасский Политехнический Институт Им.А.Снечкуса
Priority to SU894724169A priority Critical patent/SU1673428A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1673428A1 publication Critical patent/SU1673428A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкции. При включении привода с двигателем 15 кинематически св занный с ним ведущий кривошип 12 вращаетс  и приводит во вращение ведомый кривошип 6, который жестко св зан с вторым корпусом. При этом рычаги 19 и 21 поворачиваютс  относительно первого корпуса 3. При включении привода с электродвигателем 46 ведущий кривошип 42 вращает через систему т г ведомый кривошип 24, который шарнирно соединен с входным звеном манипул тора. Совокупность движений двух указанных корпусов при совместной работе двух приводов определ ет требуемое плоское движение захватного устройства 55 манипул тора. Дл  осуществлени  пространственного перемещени  захватного устройства дополнительно включаетс  привод с электродвигателем 56, выполн ющий поворот колонны относительно основани  1 вместе с жестко закрепленным на ней корпусом 3. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to mechanical engineering. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by tightening the structure. When switching on the drive with the engine 15, the driving crank 12 is kinematically connected with it and rotates the driven crank 6, which is rigidly connected to the second housing. At the same time, the levers 19 and 21 rotate relative to the first housing 3. When the drive with the electric motor 46 is turned on, the driving crank 42 rotates the driven crank 24 through the system, which is pivotally connected to the input link of the manipulator. The combination of movements of these two bodies when the two drives work together determines the required plane movement of the gripping device 55 of the manipulator. In order to effect the spatial movement of the gripping device, an actuator with an electric motor 56 is also included, which rotates the column relative to the base 1 together with the housing 3 fixed on it. f-ly, 1 ill.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению .The invention relates to mechanical engineering.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкции.The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by tightening the structure.

На-чертеже представлена схема предлагаемого робота.The drawing shows the scheme of the proposed robot.

Промышленный робот содержит основание 1. На вращающейс  вертикальной оси 2 колонны неподвижно укреплен корпус 3. В корпусе 3 помещен механизм с приводами , четырехзвенник и механизм уравновешивани  так, что ось 4 ведомого кривошипа укреплена в подшипниках 5 качени  в боковых стенках корпуса 3. Кривошипы 6 этой оси помещены внутри корпуса 3 и двум  т гами 7 через подшипники 8-11. а также ведущими кривошипами 12 св заны с выходным валом 13 волнового редуктора 14 с электродвигателем 15 привода, укрепленного на левой стенке корпуса 3. Один конец оси 16 через подшипники 17 и 18 укреплен на правом рычаге 19 в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4. Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, т ги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 37, т ги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 св заны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 47, а на левой стороне - рычаг 48. Рычаги 47 и 8 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двум  концами входного звена 51 манипул тора, которое, в свою очередь, присоединено четырех- звенником 52 к корпусу манипул тора и с помощью тросов 53 соединено с уравновешивающим механизмом 54. Жестка  в виде фермы форма звена 51 после соединени  его через подшипники 49 и 50 с рычагами 47 и 48 базирует и всегда устанавливает рычаги 47 и 48 так, что ониThe industrial robot contains a base 1. On the rotating vertical axis 2 of the column, case 3 is fixedly fixed. In case 3, there is a mechanism with drives, a four-link and a balancing mechanism so that axis 4 of the driven crank is fixed in rolling bearings 5 in the side walls of case 3. Curves 6 of this The axes are placed inside the housing 3 and two rods 7 through bearings 8-11. as well as driving cranks 12 are connected with the output shaft 13 of the wave gear 14 with the electric motor 15 of the drive fixed on the left wall of the housing 3. One end of the axis 16 through bearings 17 and 18 is fixed on the right lever 19 in the housing and the other through bearings 20 the left lever 21. The levers 19 and 21 are fixedly mounted on the axis 4. The axis 16 through bearings 22 and 23, driven cranks 24 and 25, ti 26 and 27, bearings 28 and 29, cranks 30 and 31 of the intermediate axis 32, placed in bearings 33 through cranks 34 and 35, bearings 36 and 37, ti 38 and 39, bearings 40 and 41, leading crank s 42 and 43 are connected with the output shaft 44 of the wave gear 45 with the drive motor 46, mounted on the right wall of the housing 3. On the right side of the axis 16, lever 47 is fixed, and on the left side is lever 48. Levers 47 and 8 through bearings 49 and 50 are movably connected to the two ends of the input link 51 of the manipulator, which, in turn, is connected by a four-link 52 to the manipulator body and connected with a balancing mechanism 54 by means of cables 53. The truss in the form of a link link 51 after connecting it through bearings 49 and 50 with levers 47 and 48 bases and always sets levers 47 and 48 so that they

Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.

При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипул торWhen moving the gripping device 55 with the subject of loading the manipulator

5 робота перемещаетс  в плоскости, перпендикул рной ос м 4 и 16 в площади круга радиусом R.5, the robot moves in a plane perpendicular to the axis 4 and 16 in an area of a circle with radius R.

Перемещение манипул тора осуществл етс  вращением осей 4 и 16. Ось 4 приво10 дитс  во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и т ги 7. Ось 16 вращаетс  от электродвигател  46 через редуктор 45, его вал 44, т ги 38 и 39. кривошипы 34 и 35, ось 32, т ги 26 и 27. ВращениеThe manipulator is moved by rotation of axes 4 and 16. Axis 4 is driven by rotation of electric motor 15 through gear 14, shaft 13 and thrust 7. Axis 16 rotates from electric motor 46 through gear reducer 45, its shaft 44, thrust 38 and 39. cranks 34 and 35, axis 32, steps 26 and 27. Rotation

15 осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращени  этих осей образует необходимую траекторию перемещени  манипул тора в плоскости, перпендикул рной ос м 4 и 16. Перемещение15 axes 4 and 16 are reversible independent of each other, and any combination of rotation of these axes forms the necessary trajectory of movement of the manipulator in a plane perpendicular to the axes 4 and 16. Movement

20 манипул тора в пространстве осуществл етс  путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигател  56 через волновой редуктор 57, т ги 58 и 59.20, the manipulator in space is accomplished by rotating the housing 3 around the axis 2 from the electric motor 56 through a wave gear 57, ti 58 and 59.

Claims (2)

Формула изобретени Invention Formula 251. Промышленный робот, содержащий251. Industrial robot containing основание, колонну, шарнирно установленную на основании, манипул тор, имеющий входное звено и захватное- устройство, а также приводы и ведущие кривошипы, ки30 нематически св занные с этими приводами , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкции, он снабжен двум  ведомыми кривошипами, а такжеa base, a column pivotally mounted on the base, a manipulator having an input link and a gripping device, as well as actuators and driving cranks, are neatly associated with these actuators, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, by strengthening the design, it is equipped with two driven cranks as well 35 двум  корпусами, первый из которых жестко смонтирован на колонне и шарнирно соединен с вторым, а второй шарнирно св зан с входным звеном манипул тора, причем один ведомый кривошип шарнирно уста40 новлен в первом корпусе и жестко соединен с вторым корпусом, а второй ведомый кривошип шарнирно установлен во втором корпусе и также шарнирно св зан с входным звеном манипул тора, при этом указанные35 to two buildings, the first of which is rigidly mounted on the column and pivotally connected to the second, and the second is pivotally connected to the input link of the manipulator, one driven crank being pivotally mounted in the first building and rigidly connected to the second building, and the second driven crank is hinged installed in the second case and also pivotally connected to the input link of the manipulator, with 45 ведомые кривошипы кинематически св заны с соответствующими ведущими кривошипами с помощью дополнительно введенных т г.The 45 driven cranks are kinematically connected with the corresponding leading cranks by means of additionally introduced tons. 2. Робот по п.1,отличающийс 2. The robot according to claim 1, different могут вращатьс  вокруг оси 26. Манипул - 50 тем, что входное звено манипул тора вы- тор при перемещении фермы несет захват- полнено в виде портала, а корпуса располо- ное устройство 55жены внутри него.can rotate around axis 26. Manipul - 50 by the fact that when the truss is moved the truss inlet of the manipulator is captured in the form of a portal, and the housing is located 55years inside it. Составитель В.Верховский Редактор Т.Гор чеваТехред М.МоргенталКорректор М.МаксимишинецCompiled by V.Verhovsky Editor T. Gor chevaTehred M.MorgentalKorrector M.Maksimishinets Заказ 2888Тираж 448ПодписноеOrder 2888 Circulation 448 Subscription ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб,, 4/5VNIIPI State Committee for Inventions and Discoveries under the State Committee on Science and Technology of the USSR 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab ,, 4/5 Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows. При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипул торWhen moving the gripping device 55 with the subject of loading the manipulator робота перемещаетс  в плоскости, перпендикул рной ос м 4 и 16 в площади круга радиусом R.the robot moves in a plane perpendicular to the axis 4 and 16 in an area of a circle with radius R. Перемещение манипул тора осуществл етс  вращением осей 4 и 16. Ось 4 приводитс  во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и т ги 7. Ось 16 вращаетс  от электродвигател  46 через редуктор 45, его вал 44, т ги 38 и 39. кривошипы 34 и 35, ось 32, т ги 26 и 27. ВращениеThe manipulator is moved by rotation of axes 4 and 16. Axis 4 is driven by rotation of electric motor 15 through gear 14, shaft 13, and thrust 7. Axis 16 rotates from electric motor 46 through gear 45, its shaft 44, thrusts 38 and 39. cranks 34 and 35, axis 32, tons gi 26 and 27. Rotation осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращени  этих осей образует необходимую траекторию перемещени  манипул тора в плоскости, перпендикул рной ос м 4 и 16. Перемещениеaxes 4 and 16 are reversible independent of each other, and any combination of rotation of these axes forms the necessary trajectory of movement of the manipulator in a plane perpendicular to the axes 4 and 16. Movement манипул тора в пространстве осуществл етс  путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигател  56 через волновой редуктор 57, т ги 58 и 59.the manipulator in space is accomplished by rotating the housing 3 around the axis 2 from the electric motor 56 through the wave gear 57, ti 58 and 59. Формула изобретени Invention Formula 1. Промышленный робот, содержащий1. Industrial robot containing основание, колонну, шарнирно установленную на основании, манипул тор, имеющий входное звено и захватное- устройство, а также приводы и ведущие кривошипы, кинематически св занные с этими приводами , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  за счет ужесточени  конструкции, он снабжен двум  ведомыми кривошипами, а такжеa base, a column pivotally mounted on the base, a manipulator having an input link and a gripping device, as well as drives and driving cranks, kinematically associated with these drives, characterized in that, in order to improve the positioning accuracy by hardening the design, it supplied with two driven cranks as well двум  корпусами, первый из которых жестко смонтирован на колонне и шарнирно соединен с вторым, а второй шарнирно св зан с входным звеном манипул тора, причем один ведомый кривошип шарнирно установлен в первом корпусе и жестко соединен с вторым корпусом, а второй ведомый кривошип шарнирно установлен во втором корпусе и также шарнирно св зан с входным звеном манипул тора, при этом указанныеtwo cases, the first of which is rigidly mounted on the column and pivotally connected to the second, and the second is pivotally connected to the input link of the manipulator, one driven crank being hinged in the first case and rigidly connected to the second body, and the second driven crank is hinged in the second case and is also pivotally connected to the input link of the manipulator, with ведомые кривошипы кинематически св заны с соответствующими ведущими кривошипами с помощью дополнительно введенных т г.the driven cranks are kinematically connected with the corresponding driving cranks with the additionally introduced tons. 2. Робот по п.1,отличающийс 2. The robot according to claim 1, different
SU894724169A 1989-07-26 1989-07-26 Industrial robot SU1673428A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894724169A SU1673428A1 (en) 1989-07-26 1989-07-26 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894724169A SU1673428A1 (en) 1989-07-26 1989-07-26 Industrial robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1673428A1 true SU1673428A1 (en) 1991-08-30

Family

ID=21463438

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU894724169A SU1673428A1 (en) 1989-07-26 1989-07-26 Industrial robot

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1673428A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР I 847617. кл. В 25 J 11/00, 1978. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4674947A (en) Industrial robot
US4807486A (en) Three-axes wrist mechanism
US4352620A (en) Industrial robot
EP0066394A2 (en) Pick and place robot
US20200331151A1 (en) Robot arm with a robot-hand drive device
CN108656092A (en) The series-parallel robot of a mobile parallel connection mechanism is rotated based on four branches two
JP4696384B2 (en) Parallel link robot
JPS63312086A (en) Drive mechanism and manipulator
SU1673428A1 (en) Industrial robot
JPS63163063A (en) Two-degree of freedom driving mechanism performing straight advancing motion and rotary motion
JPH0751972A (en) Rotational movement mechanism
RU2051058C1 (en) Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces
SU1348165A1 (en) Industrial robot cell
RU173466U1 (en) SPATIAL MECHANISM WITH FIVE DEGREES OF FREEDOM
RU2022785C1 (en) Manipulator
JPH0443753B2 (en)
SU1142271A1 (en) Device for displacing actuating member
JPH079367A (en) Head structure for scalar type robot
KR100304452B1 (en) Precision robot apparatus for linear and rotatory movement
SU1421523A1 (en) Industrial robot
KR20190108953A (en) 4-axis jig robot
RU206072U1 (en) Two-handed manipulator
SU1357636A1 (en) Screw manipulator
SU1281403A1 (en) Manipulator
CN219546583U (en) Lifting device