SU1671854A2

SU1671854A2 - Method of controlling the stoping machine external conveying system

Info

Publication number: SU1671854A2
Application number: SU894746187A
Authority: SU
Inventors: Сергей Васильевич Дубинин; Александр Иванович Пурис; Николай Тимофеевич Кривущенко; Александр Леонидович Гаман
Priority date: 1989-10-03
Filing date: 1989-10-03
Publication date: 1991-08-23

Abstract

Изобретение относитс к горной промышленности и может быть использовано дл управлени вынесенной системой подачи /ВСП/ очистного комбайна. Целью изобретени вл етс улучшение динамических характеристик подающей и режущей частей комбайна. Дл этого контролируют раздельно частоту вращени электромагнитных муфт скольжени /ЭМС/ т нущего привода /ТП/ и подт гивающего привода /ПП/. С этой целью формируют две соответствующие указанным частотам последовательности импульсов /ПИ/. Подсчитывают количество импульсов в каждой ПИ. Вычисл ют разницу между количествами импульсов двух ПИ. Затем определ ют длину рабочего участка т говой цепи и нагрузку ТП. Наход т произведение этих величин. Пропорционально полученному результату устанавливают величину заданного значени разности частот вращени муфт скольжени ТП и ПП. Сравнивают с этим заданным значением текущее значение разности частот. И по результатам сравнени корректируют уставку по частоте вращени муфт скольжени ПП. 1 ил.The invention relates to the mining industry and can be used to control the remote feed system / VSP / shearer. The aim of the invention is to improve the dynamic characteristics of the feed and cutting parts of the combine. For this, the rotational speed of the electromagnetic slip sleeves (EMC) of the driving drive (TP) and the booster drive (PP) is controlled separately. To this end, form two corresponding to the specified frequency pulse sequence / PI /. Count the number of pulses in each PI. Calculate the difference between the number of pulses of two PIs. Then determine the length of the working section of the traction chain and the load TP. Find the product of these quantities. In proportion to the result obtained, the value of the specified value of the difference in the frequencies of rotation of the slip sleeves of the TP and PP is set. Compare with this set value the current value of the frequency difference. And according to the results of the comparison, the setpoint for the frequency of rotation of the PP sleeves is adjusted. 1 il.

Description

Изобретение относитс к горной промышленности , может быть использовано дл управлени вынесенной системой подачи очистного комбайна и вл етс усовершенствованием способа по авт. ев № 1461919The invention relates to the mining industry, can be used to control the remote feed system of a shearer and is an improvement to the method described in the ed. Ev No. 1461919

Целью изобретени вл етс /улучшение динамических характеристик подающей и режущей частей комбайнаThe aim of the invention is to improve the dynamic characteristics of the feed and cutting parts of the combine.

Данный способ позвол ет за счет регулировани разности углов поворота приводных звездочек в зависимости от усили в рабочем участке т говой цепи и ее длины не допускать ослаблени нат жени верхнего холостого участка т говой цепи и поддерживать ее нат жение на определенном уровне.This method allows, by adjusting the difference in the angles of rotation of the drive sprockets, depending on the force in the working section of the traction chain and its length, to prevent the tension of the upper idle section of the traction chain from loosening and to maintain its tension at a certain level.

На чертеже представлено устройство, реализующее способ управлени вынесенной системой подачи очистного комбайнаThe drawing shows a device that implements the method of controlling the remote feed system of the shearer

Устройство содержит датчики 1 и 2 скорости (ДС) вращени электромагнитных муфт скольжени т нущего привода (ТП) 3 подт гивающего привода (ПП) 4, формирователи 5 и 6 импульсов, счетчики 7 и 8 импульсов , вычитающий блок 9, элемент 10 сравнени , блок 11 умножени , суммирующий блок 12, регул тор 13 скорости подт гивающего привода, задатчик 14 скорости подачи, регул тор 15 скорости т нущего привода, датчик 16 тока электродвигател т нущего привода, блок 17 вычислени длины рабочего участка т говой цепиThe device contains sensors 1 and 2 of the speed (DC) of rotation of the electromagnetic slip clutch of the driving drive (TP) 3 of the booster drive (PP) 4, the formers 5 and 6 pulses, the counters 7 and 8 pulses, the subtracting block 9, the element 10 of comparison, the block 11 multiplying, summing unit 12, bobbing speed regulator 13, feed speed adjuster 14, pulling drive speed regulator 15, pulling motor current sensor 16, block 17 calculating the length of the working section of the pulling chain

о about

0000

елate

гоgo

Известно, что упругое усилие нат жени т говой цепи пропорционально ее удлинениюIt is known that the elastic tension force of the pull chain is proportional to its elongation

,(1),(one)

где Л L - удлинение цепи; С - жесткость цепи. Жесткость цепи в свою очередь равна § Lwhere L L is the chain elongation; C - chain stiffness. The rigidity of the chain, in turn, is equal to § L

где Е - погонна жесткость цепи; L - длина участка цепи. Из формул (1) и (2) можно определить удлинение участка цепиwhere E is the linear stiffness of the chain; L is the length of the chain. From formulas (1) and (2) it is possible to determine the elongation of the chain

i.О) i.O)

Г4 (2)G4 (2)

А ДA d

При перемещении работающего комбайна возникает упругое нат жение рабочего участка т говой цепи. При этом происходит его удлинение, которое при синхронно вращающихс приводных звездочках приводит к ослаблению нат жени верхнего холостого участка и собиранию петли из т говой цепи возле приводного узла ПП. Дл компенсации ослаблени нат жени необходимо создать положительную разность,углов поворота приводных звездочек ТП и ПП. Величину этой разности можно найти из выражени When moving a working combine, elastic tension of the working section of the traction chain occurs. In this case, its elongation occurs, which, with synchronously rotating drive sprockets, leads to loosening of the tension of the upper idle section and collecting a loop from the traction chain near the drive unit PP. To compensate for the weakening of the tension, it is necessary to create a positive difference in the angles of rotation of the drive gears of the TP and PP. The magnitude of this difference can be found from the expression

4 four

где Lp - длина рабочего участка цепи;where Lp is the length of the working section of the chain;

Л - удлинение рабочего участка цепи;L - elongation of the working section of the chain;

R - радиус приводной звездочки.R is the radius of the drive sprocket.

Таким образом, дл компенсации ослаблени нат жени верхнего холостого участка цепи необходимо поддержание положительной разницы в углах поворота приводных звездочек и ее величину регулировать пропорционально произведению усили упругого нат жени рабочего участка т говой цепи и его длины. Степень снижени динамической нагруженности измен етс в зависимости от длины верхнего холостого участка т говой цепи.Thus, to compensate for the relaxation of tension in the upper idle section of the chain, it is necessary to maintain a positive difference in the rotation angles of the drive sprockets, and its value should be proportional to the product of the elastic tension of the working section of the traction chain and its length. The degree of reduction in dynamic loading varies depending on the length of the upper idle portion of the traction chain.

При длине этого участка менее 80 м его жесткость принимает наибольшее значение , что обеспечивает максимальную эффективность снижени нагрузок. При увеличении длины верхнего холостого участка т говой цепи более 80 м и, следовательно , при уменьшении его жесткости эффективность снижени нагрузок несколько снижаетс , однако уровень динамических нагрузок не возрастает за счет уменьшени длины и увеличени жесткости рабочего участка т говой цепи.When the length of this section is less than 80 m, its rigidity takes the greatest value, which ensures maximum efficiency of reducing loads. When the length of the upper idle section of the traction chain exceeds 80 m and, consequently, with a decrease in its rigidity, the efficiency of reducing loads somewhat decreases, however, the level of dynamic loads does not increase due to a decrease in length and increase in rigidity of the working section of the traction chain.

Способ управлени вынесенной системой подачи очистного комбайна осуществл етс следующим образом.The method for controlling the remote feeding system of the shearer is as follows.

После запуска приводов ВСП регул торAfter starting the drives VSP controller

5 15 скорости устанавливает частоту вращени ЭМС ТП, в соответствии с заданной уставкой по скорости задатчика 14, котора выбираетс в соответствии с необходимой груженностью двигател резани комбай10 на 20.5–15 speeds sets the rotational speed of the EMC TP, in accordance with a predetermined setpoint in the speed of the setting device 14, which is selected in accordance with the required load of the cutting engine of the combine 10 to 20.

Управление электромагнитной муфтой скольжени подт гивающего привода 4 производитс при помощи регул тора 13 скорости.The electromagnetic clutch of the boost actuator 4 is controlled by a speed controller 13.

15 При помощи датчиков 1 и 2 раздельно контролируетс частота вращени ЭМС ТП и ПП 4, дл чего при помощи формирователей 5 и 6 импульсов формируютс две последовательности импульсов.15 With the help of sensors 1 and 2, the rotational speed of EMC of TP and PP 4 is separately controlled, for which with the help of formers 5 and 6 pulses two sequences of pulses are formed.

20 При этом частота импульсов на выходе формировател 5 пропорциональна частоте сигнала датчика 1 скорости ЭМС т нущего привода 3, а частота импульсов на выходе формировател 6 - частоте сигнала датчика20 In this case, the frequency of the pulses at the output of the imager 5 is proportional to the frequency of the sensor signal 1 of the EMC speed of the driving drive 3, and the frequency of the pulses at the output of the imager 6 to the frequency of the sensor signal

25 скорости ЭМС подт гивающего привода 4. Эти две последовательности поступают соответственно на счетчики 7 и 8. Подсчетом импульсов счетчиками 7 и 8 определ ют углы поворота приводных звездочек ТП и ПП.25 speeds of the EMC pick-up drive 4. These two sequences are fed to counters 7 and 8, respectively. By counting the pulses, counters 7 and 8 determine the angles of rotation of the drive gears of the TP and PP.

30Сигналы с счетчиков 7 и 8 поступают дл 30 The signals from counters 7 and 8 come for

сравнени на вычитающий блок 9, на выходе которого образуетс сигнал, пропорциональный разности углов поворота приводных звезд. Этот сигнал подаетс наcomparison to the subtracting unit 9, the output of which produces a signal proportional to the difference in the angles of rotation of the driving stars. This signal is applied to

35 один из входов элемента 10 сравнени . На другой его вход поступает выходной сигнал блока 11 умножени , на входы которого поступают сигналы с блока 17 вычислени длины рабочего участка цепи 18 и сигнал с35 is one of the inputs of the reference element 10. Its other input receives the output signal of the multiplier 11, the inputs of which receive signals from the block 17 calculating the length of the working section of the chain 18 and the signal from

40 датчика 16 тока, пропорциональный нагрузке привода, а следовательно, и упругому нат жению рабочего участка цепи. На выходе блока 10 сравнени образуетс сигнал рассогласовани между сигналом, пропорцио45 нальным разности углов поворота приводных звездочек, и сигналом, пропорциональным произведению нагрузки ТП (упругому нат жению рабочего участка цепи) и длины рабочего участка цепи. Сигнал рас50 согласовани поступает на первый вход суммирующего блока 12, на второй вход которого поступает сигнал уставки по скорости задатчика 14.40 is a current sensor 16 proportional to the load of the drive and, consequently, to the elastic tension of the working section of the circuit. At the output of the comparator unit 10, an error signal is generated between the signal proportional to the difference in rotation angles of the drive sprockets and the signal proportional to the product of the load TP (elastic tension of the working section of the chain) and the length of the working section of the chain. The matching signal 50 is supplied to the first input of the summing unit 12, the second input of which receives the setpoint signal on the setpoint speed 14.

На выходе суммирующего блока 12 вы55 рабатываетс скорректированный дл подт гивающего привода сигнал уставки по скорости, который поступает на вход регул тора 13 скорости. Последний устанавливает скорость ЭМС подт гивающегоAt the output of the summing unit 12, a speed setpoint signal corrected for the pickup drive is output, which is fed to the input of the speed controller 13. The latter sets the speed of the EMC boost.

привода в соответствии с заданной уставкой .drive according to the setpoint.

Уставка в суммирующем блоке 12 корректируетс так, что по истечении времени регулировани отрабатываетс рассогласо- вание вычисленной разности углов поворота приводных звезд (сигнал на выходе блока 9) с величиной, пропорциональной произведению нагрузки т нущего привода и длины рабочего участка т говой цепи. The setting in the summing unit 12 is adjusted so that after the adjustment time expires, the mismatch of the calculated difference in the angles of rotation of the driving stars (the signal at the output of unit 9) is processed with a value proportional to the load of the driving drive and the length of the working section of the pulling chain.

При этом в процессе работы регулируетс разность углов поворота приводных звездочек таким образом, чтобы нат жение верхней холостой ветви 19 поддерживалось на определенном уровне.In the process, the difference in the angles of rotation of the drive sprockets is controlled so that the tension of the upper idle branch 19 is maintained at a certain level.

Поддержание нат жени верхней холостой ветви 19 на определенном уровне увеличивает общую жесткость системы: комбайн - т гова цепь - привод подачи, уменьшает амплитуду колебани скорости Maintaining the tension of the upper idle branch 19 at a certain level increases the overall rigidity of the system: combine - traction chain - feed drive, reduces the amplitude of the speed oscillations

перемещени комбайна и, следовательно, снижает динамические нагрузки на его режущих органах и в системе подачи.movement of the combine and, therefore, reduces the dynamic loads on its cutting bodies and in the feed system.

В результате улучшени динамических характеристик увеличиваетс срок службы режущей и подающей частей комбайна.As a result of improved dynamic performance, the service life of the cutting and feeding parts of the combine is increased.

Claims

The invention The method of controlling the remote feed system feed shearer auth.St. No. 1461919. characterized in that, in order to improve the dynamic characteristics of the feed and cutting parts of the combine, before comparing two sequences of pulses, determine the length of the working section of the traction chain, measure the load of the driving drive, find the product of these quantities and, in proportion to the result obtained the value of the specified value.