SU1669711A2

SU1669711A2 - Mobile robot

Info

Publication number: SU1669711A2
Application number: SU894672037A
Authority: SU
Inventors: Александр Константинович Машков
Original assignee: Волжское объединение по производству легковых автомобилей
Priority date: 1989-04-03
Filing date: 1989-04-03
Publication date: 1991-08-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, в частности к робототехнике. Цель изобретени - повышение надежности его перемещени по криволинейным траектори м за счет улучшени динамических характеристик. Мобильный робот содержит корпус, на котором установлен манипул тор, опорные устройства, а также привод 5 и систему управлени . Дл доставки манипул тора в зону выполнени работ привод тс в движение замкнутые гибкие элементы. При необходимости движени по криволинейным траектори м включаютс двигатели 14 рулевого устройства, привод щие в движение рулевые механизмы 13, которые воздействуют рулевыми т гами 15 на направл ющие 16, выполненные из упругого материала. При этом опорные устройства поворачиваютс на некоторый угол, измен тем самым положение опорных стоек, в результате чего происходит поворот корпуса устройства. Опорные стойки могут быть снабжены опорными площадками, смещенными относительно их продольной оси, а на замкнутых гибких элементах жестко закреплены дополнительные направл ющие, в которых расположены направл ющие втулки опорных устройств. После выключени привода 5 включаетс в работу манипул тор, выполн ющий требуемые технологические операции. 4 з.п.ф-лы, 16 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics. The purpose of the invention is to improve the reliability of its movement along curved paths by improving the dynamic characteristics. The mobile robot comprises a housing on which a manipulator is mounted, support devices, as well as a drive 5 and a control system. Closed flexible elements are set in motion to deliver the manipulator to the work area. If it is necessary to move along curvilinear trajectories, the steering gear motors 14, which drive the steering gears 13, are activated, which act on the steering rods 15 on guide rails 16 made of elastic material. In this case, the support devices rotate at a certain angle, thereby changing the position of the support posts, as a result of which the device case is rotated. The support legs can be provided with support sites offset from their longitudinal axis, and additional guides are rigidly fixed on the closed flexible elements, in which the guide bushings of the support devices are located. After turning off the drive 5, a manipulator is switched on, performing the required technological operations. 4 hp ff, 16 ill.

Description

ни , направл ющие 16 изгибаютс , при-JQ ханизмами, а другие концы шарнирно нима дугообразную форму, вместе с ними измен ют свою форму и замкнутыеneither, the guides 16 are bent, with JQ chanisms, and the other ends of the articulate nym are arcuate, together with them change their shape and closed

св заны с соответствующими направл ющими, которые выполнены из упругог материалаоassociated with respective guides which are made of elastic material

гибкие элементы 6, взаимодействующие с гибкими направл ющими 16„ Под действием тех же т г 15 кронштейны 29 поворачиваютс относительно корпуса 1, разворачива и элементы привода 5 звездочки 7, что обеспечивает нормальную работу замкнутых гибких элементов 5о В результате изменени положени (конфигурации) гибких элементов 6 измен етс и рассто ние между точкой контакта опорной стойки 4 с опорной поверхностью и корпусом 1, что и обеспечивает поворот робота.flexible elements 6 interacting with flexible guides 16 "Under the action of the same t 15, the brackets 29 rotate relative to the housing 1, rotate the drive elements 5 and the sprocket 7, which ensures the normal operation of the closed flexible elements 5 from the change in the position of the flexible elements 6, the distance between the point of contact of the support post 4 and the support surface and the housing 1 also changes, which ensures the rotation of the robot.

Достига таким образом места, где необходимо выполнение определенного вида работ, по команде от системы управлени включаетс манипул тор 2 и производит необходимые операцииThus reaching the places where it is necessary to perform a certain type of work, on the command of the control system, the manipulator 2 turns on and performs the necessary operations.

Claims

1. Mobile robot on car sv0 # 1563968, characterized in that, in order to increase the reliability of its movement along curvilinear trajectories due to the improvement of dynamism, and the other ends are articulated

five

0

five

0

five

associated with the respective guides, which are made of elastic material

2. The robot of claim 1, characterized in that the guide bushings of the supporting devices have the ability to rotate in a plane perpendicular to the plane of the closed flexible element with

The ZS Robot is characterized in that the supports of the supporting devices are provided with supporting platforms offset relative to the longitudinal axis of these supports, and the supports themselves can be rotated relative to the guide bushings 0

4o A robot in accordance with that in that it is provided with additional guides rigidly mounted on closed flexible elements, while the guide bushings of the supporting devices are arranged on these guides 0

5 Robot according to Claim 1, characterized in that guides made of an elastic material can interact with corresponding closed flexible elements.

eleven

1

i7 ЗПф

-01 9

//

61

l / h4QI

Јgpf

and

q, g

166971

in- in

fie.d

YYY

FIG. 8

y.

K h h hh h h u x k uchch chuchch 1O; KHH% dK

5 & 6 / Ј.

Ј - / Ј

; -tnrt t

trl .L

± 7

A-l

GB

f- E

(rig, 11

j

four

12

J-3

Fig 14