SU1664550A1

SU1664550A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1664550A1
Application number: SU884617965A
Authority: SU
Inventors: Сергей Александрович Возженников; Рудольф Константинович Дашков
Original assignee: Предприятие П/Я М-5618
Priority date: 1988-12-12
Filing date: 1988-12-12
Publication date: 1991-07-23

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и предназначено дл захвата эластичных материалов. Цель изобретени - повышение надежности и упрощение конструкции. Дл этого в корпусе выполнена конусна расточка 5, в которой установлено эластичное кольцо 6 цилиндрической формы. Захватные элементы 4, выполненные в виде заостренных стержней, закреплены в теле эластичного кольца, равномерно по периметру его свободного торца 7. Устройство снабжено рычагами 8, закрепленными на торце 7 в месте установки захватных элементов 4, и опорный п той 9, установленной соосно оси 10 корпуса 1. Рычаги 8 шарнирно св заны с опорной п той 9. 3 ил.This invention relates to robotics and is intended to capture elastic materials. The purpose of the invention is to increase reliability and simplify the design. For this purpose, a cone boring 5 is made in the housing, in which an elastic ring 6 of cylindrical shape is installed. The gripping elements 4, made in the form of pointed rods, are fixed in the body of an elastic ring, uniformly around the perimeter of its free end 7. The device is equipped with levers 8 fixed on the end 7 at the installation location of the gripping elements 4, and the supporting pin 9 installed coaxially with the axis 10 shells 1. The levers 8 are hingedly connected to the support plate of the 9. 9. Il.

Description

П 13 7 в 9 А « 5П 13 7 в 9 А «5

Фиг.11

Изобретение относитс к робототехнике и предназначено дл захвата эластичных материалов.This invention relates to robotics and is intended to capture elastic materials.

Цель изобретени - повышение надежности и упрощение конструкции.The purpose of the invention is to increase reliability and simplify the design.

На фиг. 1 изображен захват, общий вид, продольный разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1; на фиг. 3 - захват в рабочем положении.FIG. 1 shows the grip, general view, longitudinal section; in fig. 2 is a view A of FIG. 1; in fig. 3 - capture in working position.

Захват содержит корпус 1, на котором закреплена эластична присоска 2, Рабоча полость 3 присоски 2 соединена с вакуумной системой. В полости 3 на корпусе 1 установлены захватные элементы 4, дл чего в корпусе 1 выполнена конусна расточка 5, в которой установлено эластичное кольцо 6 цилиндрической формы. Захватные элементы 4 закреплены в теле эластичного кольца равномерно по периметру его свободного торца 7. Захватные элементы 4 выполнены в виде заостренных стержней, например в виде игл.The gripper comprises a housing 1 on which an elastic suction cup 2 is fixed, the working cavity 3 of the suction pad 2 is connected to a vacuum system. In the cavity 3 on the housing 1, the gripping elements 4 are installed, for which in the housing 1 there is a conical bore 5, in which an elastic ring 6 of cylindrical shape is installed. The gripping elements 4 are fixed in the body of the elastic ring evenly around the perimeter of its free end 7. The gripping elements 4 are made in the form of pointed rods, for example in the form of needles.

Захват снабжен рычагами 8, закрепленными на торце 7 эластичного кольца 6 в месте установки захватных элементов 4, и опорной п той 9, установленной соосно с осью 10 корпуса 1. Рычаги 8 св заны с опорной п той 9 шарнирно.The gripper is provided with levers 8 fixed at the end 7 of the elastic ring 6 at the installation site of the gripping elements 4 and supporting point 9, mounted coaxially with axis 10 of housing 1. Levers 8 are connected with supporting point 9 articulated.

На рабочем торце 11 корпуса 1 выполнены радиальные пазы 12, увеличивающие площадь вакуумировани .At the working end 11 of the housing 1, radial grooves 12 are made, increasing the evacuation area.

Захватные элементы 4, опорна п та 9 и эластична присоска 2 имеют одну установочную базовую плоскость 13,The gripping elements 4, the supporting plate 9 and the elastic suction cup 2 have one mounting base plane 13,

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

Первоначально производ т опускание захвата на материал 14. При соприкосновении с материалом за счет движени корпуса 1 эластична присоска 2 несколько деформируетс , при этом заостренные концы захватных элементов 4 внедр ютс в эластичный материал, а п та 9, приподнима сь, начинает разводить от центральной оси 10 рычаги 8 и, соответственно, раздвигать захватные элементы 4.Initially, the gripper is lowered onto the material 14. In contact with the material due to the movement of the housing 1, the elastic suction cup 2 is somewhat deformed, and the pointed ends of the gripping elements 4 are inserted into the elastic material, and the fifth 9, lifting, begins to separate from the central axis 10 levers 8 and, accordingly, push the gripping elements 4.

В следующий момент в рабочей полости 3 присоски создают вакуум, эластичный материал 14 начинает перемещатьс вверх и поднимает опорную п ту 9, при этом опорна п та 9 дополнительно раздвигает внедрение в материал и уже частично раздвинутые захватные элементы 4, которые, устанавлива сь под углом к оси 10 корпуса 1, захватывают материал 14. Перемещение захватных элементов 4 за счет деформации эластичного кольца 6 под действием опорной п ты 9 происходит в пределах конусной расточки 5 корпуса 1.The next time in the working cavity 3, the suction cups create a vacuum, the elastic material 14 begins to move upwards and lifts the supporting point 9, while the supporting point 9 additionally pushes the penetration into the material and the already partially moved gripping elements 4, which are set at an angle to the axes 10 of the housing 1, capture the material 14. The movement of the gripping elements 4 due to the deformation of the elastic ring 6 under the action of the support bar 9 takes place within the cone bore 5 of the housing 1.

Дл разжима материала от вакуумной системы отключают полость 3 присоски 2. Эластичное кольцо 6 под действием сил упругости принимает первоначальную форму, а захватные элементы 4 вертикальное положение . Опорна п та 9 опускаетс . Под ее действием и действием собственной массы материал 14 снимаетс с заостренных концов захватных элементов 4.To release the material from the vacuum system, the cavity 3 of the suction cup 2 is disconnected. The elastic ring 6 under the action of elastic forces takes on its original shape, and the gripping elements 4 are in a vertical position. Support p. 9 descends. Under its action and the action of its own mass, material 14 is removed from the pointed ends of the gripping elements 4.

Claims

Claims of the invention A gripper comprising a housing on which an elastic suction cup is fixed, the working cavity of which is connected to a vacuum system, while gripping elements are installed on the housing in the working cavity of the suction cup, characterized in that it is equipped with an elastic ring to increase reliability and simplify the design. , supporting point and levers, and in the case there is a cone bore, in which an elastic ring is installed, with the gripping elements made in the form of pointed rods and fixed in the body of an elastic the rings are uniformly around the perimeter of its free end, and at the said end of the elastic ring at the installation site of the gripping elements there are fixed levers that are hingedly connected to a support heel mounted coaxially with the axis of the gripping body.

L

l /