SU1650435A1

SU1650435A1 - Anti-overload module of manipulator

Info

Publication number: SU1650435A1
Application number: SU894638810A
Authority: SU
Inventors: Юрий Петрович Котелевский; Павел Алексеевич Асауленко
Original assignee: Омский политехнический институт
Priority date: 1989-01-17
Filing date: 1989-01-17
Publication date: 1991-05-23

Abstract

Изобретение относитс к роботехнике. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей робота-манипул тора . Модуль содержит корпус 1, сферический элемент 2 с выемками. В отверсти х корпуса 1 напротив выемок установлены шариковые .« фиксаторы. Сферический элемент 2 установлен при помощи поджимной пластины 8. жестко св занной с корем 16 электромагнита 15. Стерх ень 7 жестко св зан со сферическим элементом 2 и подпружинен пружинами 11 относительно корпуса 1. Датчик 14 установлен с возможностью взаимодействи с лыской, выполненной на сферическом элементе 2. При действии на захват 19 избыточных сил шарики 6 выход т из выемок, сферический элемент 2 поворачиваетс и срабатывает датчик 14. После устранени причины остановки включаетс электромагнит 15 и корь 16 отжимает поджимную пластину 8. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение. 1 ил. (Л С J 15 Ј о ел g CJ елThis invention relates to robotics. The purpose of the invention is to expand the functionality of the robot manipulator. The module includes a housing 1, a spherical element 2 with notches. In the holes of the housing 1 opposite the grooves are installed ball. "Latches. The spherical element 2 is installed with the help of a gland plate 8. rigidly connected to the core 16 of the electromagnet 15. From the ground 7 is rigidly connected with the spherical element 2 and is spring-loaded with springs 11 relative to the housing 1. The sensor 14 is installed with the possibility of interaction with the flat, made on a spherical element 2. When excessive forces are applied to the gripper 19, the balls 6 emerge from the grooves, the spherical element 2 rotates and the sensor 14 is triggered. After the elimination of the cause of the stop is turned on, the electromagnet 15 is turned on and the measles 16 depresses the gland Well 8. Springs 11 return the spherical element 2 to its original position. 1 il. (L C J 15 Ј o ate g CJ ate

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике .The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей.The purpose of the invention is to expand the functionality.

На чертеже показан модуль, общий вид.The drawing shows the module, a general view.

Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем выемками.The module includes a housing 1 with a spherical cavity in which a spherical element 2 is placed with recesses made therein.

Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый фиксатор. Сферический элемент 2 жестко св зан со стержнем 7. Поджимна пластина 8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1. Сила поджима регулируетс винтами 10. Стержень 7 св зан с корпусом 1 пружинами 11, нат нутыми с помощью винта 12 и гаек 13. В корпусе 1 установлен датчик 14, взаимодействущий с лыской, выполненной на сферическом элементе 2, В корпусе 1 также установлен электромагнит 15 с корем 16, жестко св занным с поджимной пластиной 8.Opposite each recess in the housing 1 there is a hole in which an adjusting screw 3, a spring 4, a washer 5 and a ball 6 are installed, forming a ball retainer. The spherical element 2 is rigidly connected to the rod 7. The gland plate 8 is spring-loaded with springs 9 relative to the housing 1. The pressing force is adjusted by screws 10. The rod 7 is connected to the housing 1 by springs 11 tensioned by means of a screw 12 and nuts 13. In the housing 1 is installed the sensor 14, which interacts with a flat face made on the spherical element 2; In the case 1, an electromagnet 15 is also installed with a bark 16 rigidly connected to the gland plate 8.

Противоперегрузочный модуль может быть установлен на руке 17 манипул тора 18. На стержне 7 крепитс рабочий орган, например захват 19.The anti-overload module can be mounted on the arm 17 of the handpiece 18. On the rod 7, a working member is attached, for example a catch 19.

Модуль работает следующим образом,The module works as follows

Манипул тор 18 совершает операции, пока захват 19 не наталкиваетс на преп тствие . При возникновении избыточных сил шарики 6 выход т из гнезд и сферическийThe manipulator 18 performs the operations until the gripper 19 encounters an obstacle. In case of excess forces, the balls 6 come out of the nests and spherical

элемент 2 поворачиваетс . При этом срабатывает датчик 14, выдава сигнал аварии.element 2 rotates. In this case, the sensor 14 is activated, giving an alarm signal.

После устранени причины аварии включаетс электромагнит 15 и корь 16 отжимает поджимную пластину 8 от корпуса 1. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение, срабатывает датчик. 14 и отключает электромагнит 15.After eliminating the cause of the accident, the electromagnet 15 is turned on and the measles 16 depresses the gland plate 8 from the housing 1. The springs 11 return the spherical element 2 to the initial position, the sensor is triggered. 14 and turns off the electromagnet 15.

Claims

Claims of the Invention Anti-overloading module of the manipulator comprising a body with a spherical cavity in which a spherical element with recesses made therein is placed, and opposite to the latter in the body there are holes in which the ball retainers are spring-loaded relative to the body, characterized in that functionality, it additionally contains a rod fixed on the spherical element and connected to the housing by means of springs inclined to the anti-regurgit axis a bogus module, a gland plate with a hole mounted on the housing and spring-loaded relative to it, an electromagnet attached to the housing with a core rigidly connected to the plate, and a sensor mounted in the housing with the possibility of interaction with a lip additionally made on a spherical element, the latter partially placed in the hole of the gland plate with the ability to interact with it.