SU1648718A1

SU1648718A1 - Method for robotic assembly

Info

Publication number: SU1648718A1
Application number: SU884406135A
Authority: SU
Inventors: Юрий Николаевич Запольский; Валерий Степанович Несоленый
Original assignee: Предприятие П/Я А-1046
Priority date: 1988-04-11
Filing date: 1988-04-11
Publication date: 1991-05-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано дл автоматизации сборочных процессов. Цель изобретени - снижение затрат. Способ роботизированной сборки заключаетс в том, что обшивку и элементы каркаса собираемого издели устанавливают в сборочном приспособлении , предварительно закрепл ют, выполн ют отверсти под временный крепеж , соедин ют детали вручную временным крепежом и производ т сборку роботом по управл ющей программе при его перемещении относительно собираемого издели , причем оси отверстий под временный крепеж и базы, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки, закоордини- рованы между собой. 5 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used to automate assembly processes. The purpose of the invention is to reduce costs. The method of robotic assembly is that the casing and frame elements of the assembled product are installed in the assembly tool, pre-fixed, make holes for temporary fasteners, manually connect the parts with temporary fasteners and assemble the robot according to the control program when it is moved the products, with the axes of the holes for temporary fasteners and the bases on which the robot is fixed when it assembles, are coordinated with each other. 5 il.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации сборочных процессов.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate assembly processes.

Цепь изобретени - снижение затрат за счет исключени из состава робототехниче- схого комплекса систем технического зрени и ЭВМ.The chain of the invention is cost reduction due to the exclusion of technical vision systems and computers from the robotic complex.

На фиг. 1 изображен робототехнический комплекс, предназначенный дл реализации предлагаемого способа сборки; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - вид В на фиг.2: на фиг.4 - узел I на фиг.2: на фиг.5 - вид Б на фиг.2.FIG. 1 shows a robotic complex designed to implement the proposed assembly method; figure 2 - section aa in figure 1; in FIG. 3, view B in FIG. 2: in FIG. 4, node I in FIG. 2: in FIG. 5, view B in FIG. 2.

Способ осуществл етс следующим образом .The method is carried out as follows.

В сборочное приспособление 1 устанавливают элементы каркаса - стрингеры 2 и закрепл ют прижимами 3. Затем устанавливают обшивку 4. После этого через кондукторные втулки 5 сверл т отверстие 6 в стрингере 2 и обшивке 4. Таким образом на наружной поверхности панели формируетс исходна информаци дл программировани .Frame elements — stringers 2 — are installed in the assembly device 1 and secured with clamps 3. Then the skin 4 is installed. After this, a hole 6 is drilled through the conductor sleeves 5 in the stringer 2 and the skin 4. Thus, the initial information for programming is formed on the outer surface of the panel.

Дл программировани стол 7 позиционировани с роботом 8 перемещают по рельсам и, например, от путевого датчика останавливают около зоны сборки. Стол позиционировани опускаетс за счет подь- ема колес 9 и садитс на фиксаторы 10 транспортного пути своим механизмом 11 фиксации. Беззазорность посадки стола 7 позиционировани обеспечиваетс механизмом 11 фиксации. Размер зоны сборки выбираетс таким образом, чтобы отклонени устанавливаемых элементов каркаса 2 за счет их неточности и нежесткости в сумме с погрешност ми расположени отверстий, выполненных роботом по программе сборки , не превышали установленных значений. Практически это будет зона между двум ложементами 12 (размер Р) Выполнение отверстий 6 под временный крепзж по кондукторным втулкам и выбор ширины зоны обеспечивают в заданных допусках на размер от оси отверстий 13 стрингера 2 до его кра , так называемую перемычку. Программируют робот методом обучени по отслFor programming, the positioning table 7 with the robot 8 is moved along the rails and, for example, is stopped from the track sensor near the assembly zone. The positioning table is lowered by raising the wheels 9 and sits on the transport locks 10 by means of the locking mechanism 11. The clearance-free landing of the positioning table 7 is provided by the fixing mechanism 11. The size of the assembly zone is chosen in such a way that the deviations of the installed elements of the frame 2 due to their inaccuracy and non-rigidity combined with the errors in the arrangement of the holes made by the robot according to the assembly program do not exceed the specified values. Practically, this will be the area between the two lodgments 12 (size P). Making holes 6 for temporary fasteners along the conductor sleeves and selecting the width of the zone ensure, within specified tolerances, the size from the axis of the holes 13 of the stringer 2 to its edge. Robot is programmed by learning

сwith

оabout

0000

версти м 6. Описанные операции повтор ют дл каждого шага сборки, Программа каждой зоны записываетс на отдельную магнитную ленту.Versions 6. The described operations are repeated for each step of the assembly. The program of each zone is recorded on a separate magnetic tape.

Далее при программной сборке стол 7 позиционировани с роботом 8 перемещают по рельсам вдоль сборочного приспособ- лени с предварительно собранным изделием и последовательно фиксируют на шаг сборки. Фиксацию осуществл ют путем поднимани колес 9 и посадкой механизмом 11 фиксации на беэзазорные фиксаторы 10. В устройство управлени робота 14 устанавливаетс программа сборки, записанна с этих же фиксаторов 10 дл этого шага сборки. Затем робот исполн ет программу сборки без системы технического зрени и ЭВМ.Further, during the software assembly, the positioning table 7 with the robot 8 is moved along the rails along the assembly device with the pre-assembled product and sequentially fixed to the assembly step. The fixation is carried out by lifting the wheels 9 and landing the fixation mechanism 11 onto the non-isolating latches 10. The assembly program recorded with the same latches 10 for this assembly step is set in the robot control device 14. Then the robot executes the assembly program without a technical vision system and a computer.

Claims

The invention of the method of robotic assembly, which consists in that the casing and frame elements of the assembled product

installed in the assembly tool, pre-secured, and the assembly produced by an industrial robot according to a control program as it moves relative to the assembled product, which, in order to reduce costs, after fixing the parts in the assembly tool, makes holes for temporary fasteners and the parts are manually joined with temporary fasteners, and the holes for temporary fasteners are made using the conductor sleeves of the assembly tool, the axes of which are coordinated relative to but the bases on which the robot is fixed when carrying out it

assemblies and for which the control program is recorded.

FIG H

, 7

C 4- 4 4- -f 4- + + + ++ + + + T U-t- + 4.4-f + -4-4-f + 4- + + -f

N4

Aa take it off / on

Type B

FIG.

Fig.b

FIG. five