Изобретение относится к машиностроению и касается усовершенствования устройства по авт. св. № 1521587.The invention relates to mechanical engineering and relates to the improvement of the device according to ed. St. No. 1521587.
Цель изобретения — повышение надежности.The purpose of the invention is to increase reliability.
На чертеже показан вакуумный схват, общий вид.The drawing shows a vacuum grip, a General view.
Схват содержит корпус 1 в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, в котором выполнен дополнительный пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке манипулятора 13. В насадке 7 выполнена полость 14, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель 19 — с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного пневмоцилиндра через каналы 26, 27 соединена с бесштоковой полостью 28 дополнительного пневмоцилиндра 3, а через пневмоклапан 29 и редуктор 23 давления — с источником 24 сжатого воздуха. Эластичная присоска 6 снабжена кольцевой эластичной юбкой 30. По периферии рабочего торца 31 насадки 7 выполнен кольцевой буртик 32, имеющий возможность взаимодействия с эластичной юбкой 30.The grip comprises a housing 1 in the form of a main pneumatic cylinder with a piston 2, in which an additional pneumatic cylinder 3 is made with the corresponding piston 4 and the rod 5. The rod 5 is rigidly connected to the central part of the elastic suction cup 6, the edges of which are fixed on the nozzle 7 mounted on the piston working rod 8 2. A non-working hollow rod 9 is installed on the piston 2, located in the cavity 10 of the cover 11 of the housing 1. The cover has a plug 12 with fastening elements to the arm of the manipulator 13. The nozzle 7 has a cavity 14 connected to the atmosphere by an opening 15. The rod cavity 16 of the additional pneumatic cylinder with 3 channels 17 is connected to the atmosphere, and channel 18 through the throttle 19 - with the cavity 20 of the main pneumatic cylinder. The cavity 20 is connected by a channel 21 through a pneumatic valve 22 and a pressure reducer 23 with a source of compressed air 24. The cavity 25 of the main pneumatic cylinder through channels 26, 27 is connected to the rodless cavity 28 of the additional pneumatic cylinder 3, and through the pneumatic valve 29 and the pressure reducer 23, with a source of compressed air 24. The elastic suction cup 6 is provided with an annular elastic skirt 30. On the periphery of the working end 31 of the nozzle 7, an annular bead 32 is made that can interact with the elastic skirt 30.
Вакуумный схват манипулятора работает следующим образом.The vacuum grip of the manipulator works as follows.
Схват устанавливают над захватываемой деталью и включают пневмоклапан 22, в полость 20 начинает поступать сжатый воздух. Воздух частично стравливается в атмосферу 5 через каналы 18, 17, однако из-за наличия дросселя 19 основной поршень 2 начинает перемещаться. При касании детали эластичной присоской 6 каналы 17 перекрываются кольцевой эластичной юбкой 30. При этом за счет вдавливания кольцевого буртика 32 в эластичную юбку 30 между кольцевым буртиком 32, эластичной юбкой 30 и насадкой 7 создается полость с давлением, равным давлению в канале 17, которое обеспечивает равномерное прижатие эластичной юбки 30 15 к поверхности захватываемой детали, а следовательно, и более надежный ее захват. Давление в полости 16 возрастает и дополнительный поршень 4 начинает перемещаться. При этом шток 5 оттягивает эластичную присоску 6, деформация которой обеспечивает надежный захват детали. После переноса детали пневмоклапан 22 подключает полость 20 к атмосфере, пневмоклапан 29 подключает полости 25, 28 к источнику 24 сжатого воздуха. Основной поршень 2 и до25 полнительный поршень 4 устанавливаются в исходное положение и деталь отделяется от схвата.The gripper is installed over the captured part and the pneumatic valve 22 is turned on, compressed air begins to flow into the cavity 20. The air is partially blown into the atmosphere 5 through channels 18, 17, however, due to the presence of the throttle 19, the main piston 2 begins to move. When the part touches the elastic suction cup 6, the channels 17 are closed by an annular elastic skirt 30. In this case, by pressing the annular collar 32 into the elastic skirt 30 between the annular collar 32, the elastic skirt 30 and the nozzle 7, a cavity is created with a pressure equal to the pressure in the channel 17, which provides uniform pressing of the elastic skirt 30 15 to the surface of the grip part, and hence its more reliable grip. The pressure in the cavity 16 increases and the additional piston 4 begins to move. In this case, the rod 5 pulls the elastic suction cup 6, the deformation of which ensures a reliable grip of the part. After the part is transferred, the pneumatic valve 22 connects the cavity 20 to the atmosphere, the pneumatic valve 29 connects the cavities 25, 28 to the compressed air source 24. The main piston 2 and additional piston 4 are installed in the initial position and the part is separated from the grip.