SU1634489A1 - Измерительный схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и можс быть испо ть овано р млнипч- л торах и промынпснных работах Целью изобретени   вл етс  повышение точности размерных измерений Схват содержит кор пус 1, каретки 2, секционированные с потчружиненными пальцами 5 набже ными тактильными датчиками, (оешненны ми с бюком 8 распознавани  Каж 1ан сек ци  3 губок содержит один р  г нальаев и имеет относительно каретки 2 отну степень свободы вдоль этого р да, причем направле ние подвижности секции составл ет с на правлением подвижности каретки некоторый угол, а в каждой паре соседних губок сек ции 3 подвижны во взаимно перпещикхл р ных направлени х К кареткам 2 секции прикреплены плоскими пружинами 6 с те то датчиками 7 При ахвате 1етали по чис утопленных пальцев 5 прои1вох 1 замер, а по величине смещени  секций 3 oi носительно каретки 2 определ ют точны-1 размеры четали, которые сравниваютс  и блоке 8 с эта тонными 2 ил |Ј (/) е

Description

оъ

Oi 4 4

оо

СО

Фиг.1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах

Целью изобретени   вл етс  повышение точности размерных измерений схвата

На фиг 1 показан схват, общий вид, на фиг 2 - вид А на фиг 1

Схват содержит корпус 1, каретки 2, установленные на торцовой поверхности корпуса с возможностью перемещени  в направлении перпендикул рном продольной оси схвата, от привода перемещени  кареток (не пока зан) На каретках установлены секциони рованные губки, где кажда  секци  3 содер жит один р д подпружиненных пружинами 4 пальцев 5 и имеет относительно каретки одну степень свободы вдоль этого р да, причем направление (ось) подвижности секций каждой губки составл ет с направлением (осью) подвижности каретки угол а, где а может иметь одно из значений диапазона 0-45° (фиг 2, стрелками показано направление движени  кареток) В каждой паре соседних губок секции 3 подвижны во взаимно пер пендикул рных направлени х и прикреплены к своим кареткам плоскими пружинами 6 с установленными на них тензодатчиками 7, выходы которых соединены с входами блока 8 распознавани  На вход блока 8 поступает информаци  от тактильных датчиков, выполненных в виде магнитоуправл емых контактов 9 и установленных на пальцах 5 посто нных магнитов 10 Блок 8 распознавани  соединен своим выходом с приводом перемещени  кареток, а также имеет выходы на внешние устройства («Годен, «Брак)

Измерительный схват промышленного робота работает следующим образом

Алгоритм функционировани  схвата ос нован на сравнении размеров контролируе мой детали с эталоном Дл  этого в блоке 8 предусмотрены два режима - обучени  и контрол 

В основу идентификации положен интегральный критерий, в соответствии с которым на каждой секции 3 подсчитываетс  общее число «утопленных пальцев

В режиме обучени  эталонную деталь базируют и ориентируют под схватом в строго фиксированном положении Перед опусканием схвата соответствующие элементы блока 8 устанавливают в начальное (нулевое ) состо ние При подходе схвата (вертикально ) к захватываемой детали часть пальцев 5 упираетс  в нее торцами и утапливаетс  в секци х 3 губок При этом срабатывают соответствующие контакты 9, сигналы которых поступают в блок 8 После прекращени  опускани  схвата на деталь

5

(по соответствующей команде) начинаетс  сведение кареток 2, которые сближаютс  до соприкосновени  одна с другой, при этом ближайшие к боковой поверхности детали неутопленные пальцы прижимаютс  к детали По величине смещени  каждой секции относительно кра  каретки можно судить о точном размере в направлении движени  данной секции Это смещение преобразуетс  тензодатчиками 7 в соответствующие сигна0 лы, поступающие в блок 8. Полученные результаты измерений записываютс  в пам ть блока 8

В режиме контрол  провер емую деталь базируют и ориентируют под схватом ана- логично эталонной детали и так же опускают схват на деталь

После опроса всех датчиков 7 и контактов 9 в блоке 8 получают информацию о размерах провер емой детали Эти размеры сравнивают в блоке 8 с запомненными в ре0 жиме обучени  размерами эталонной детали, в результате чего на выходе блока 8 вырабатываетс  сигнал «Годен или «Брак, поступающий во внешние устройства

Таким образом, процесс измерени  размера детали в устройстве состоит из двух этапов грубый замер - по числу утопленных пальцев и уточнение размера - по величине прогиба пружин 6 Дл  обеспечени  надежного захвата и точного обмера детали кажда  каретка имеет величину хода, раво ную шагу размещени  пальцев по диагонали губок

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Измерительный схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, разме5 щенные на каретках, установленных на корпусе с возможностью перемещени  в направлении , перпендикул рном продольной оси схвата, привод перемещени  кареток, установленные в губках с возможностью осевого перемещени  подпружиненные пальцы с так® тильными датчиками на их нерабочих концах , блок распознавани , входы которого св заны с тактильными датчиками, а выход - с приводом перемещени  кареток, отличающийс  тем, что, с целью повышени 

   5 точности размерных измерений, губки выполнены в виде группы подвижных в одном направлении секций с одним р дом пальцев, кажда  из секций установлена на соответствующей каретке с помощью упругих элементов с тензодатчиками, подключенными по

   0 входам блока распознавани , при этом оси подвижности секций соседних губок взаимно перпендикул рны, а оси подвижности кареток расположены под углом к ос м подвижности секций

   А-А

   А

   f «1

   Фиг. 2