SU1611728A1

SU1611728A1 - Arrangement for coordinate displacements

Info

Publication number: SU1611728A1
Application number: SU894640822A
Authority: SU
Inventors: Виктор Тимофеевич Ильин
Original assignee: Винницкий Завод Газоанализаторов
Priority date: 1989-01-25
Filing date: 1989-01-25
Publication date: 1990-12-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к конструкци м координатного позиционировани в роботизированных комплексах. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и расширение зоны обработки за счет обеспечени возможности координатных перемещений обрабатываемого объекта. Устройство содержит двухкоординатный стол 4 дл позиционировани обрабатываемого объекта 6 дискретно по координатным направлени м на величины, большие, чем шаг исполнительного органа 9, соответствующий шагу обработки объекта 6. Перемещение исполнительного органа 9 обеспечиваетс вторым двухкоординатным столом 5, перемещаемым также дискретно, и масштабным пантографом 2, ведомое звено которого шарнирно св зано со столом 5, а ведущее - с параллельно направл ющим механизмом 3 и исполнительным органом 9. 1 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to the structures of coordinate positioning in robotized complexes. The aim of the invention is to simplify the construction and the expansion of the treatment area by providing the possibility of coordinate displacements of the object being processed. The device contains a two-coordinate table 4 for positioning the object to be processed 6 discretely along coordinate directions by values greater than the step of the executive body 9 corresponding to the processing step of the object 6. The movement of the executive body 9 is provided by the second two-coordinate table 5, also moved discretely, and a large-scale pantograph 2 , the slave link of which is hingedly connected with table 5, and the leading link with parallel guide mechanism 3 and the executive body 9. 1 Il.

Description

Изобретение относитс к маиино- :строению, в частности к конструкци Jкоординатного позиционировани в роботизированных комнлексах„The invention relates to a mechanical structure, in particular to the structure of J coordinate positioning in robotic units.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и расишрение зоны обработки за счет обеспечени возможности координатных перемещени . обрабатываемого объекта с,The aim of the invention is to simplify the design and the improvement of the treatment area by allowing coordinate movements. processed object with,

I Fla чертеже представлена кинематическа схема устройства ,I Fla the drawing shows the kinematic diagram of the device,

Устройство свстоит из закрепленных на основании 1 масштабного (уменьшаемого) пантографа 2, парал- пельно направл ющего механизма 3, двухкоординатных столов 4 и 5 дл 1обрабатываемого объекта 6 и шарнира |7, установленного на звене пантографа 2„ Пантограф шарниром 8 на ведо- |мом звене соединен с поступательным |звеном механизма 3. На продолжении {поступательного эвена механизма 3 |закреплен исполнительный орган 9, воздействующий на объект 6. Двух-The device consists of fixed on the basis of 1 large-scale (reduced) pantograph 2, parallel guide mechanism 3, two-coordinate tables 4 and 5 for the first object 6 and hinge | 7 mounted on the link of the pantograph 2 "Pantograph hinge 8 on the bucket link connected with the translational | link mechanism 3. On the continuation of {translational Even mechanism 3 | fixed executive body 9 acting on the object 6. Two-

координатные столы 4, 5 снабжены дискретными приводами, например, с управл емыми упорами. Стол 4 предназначен др перемещени объекта 6 По дискретным отрезкам X, Y, которые в К раз больше координатного шага исполнительного органа 9 (х и у), т.ер X l-j(; Y Ku,, Количество дискретных перемещении D, D. стола 4 Що отрезкам X и Y в координатных на- Правлени х зависит от размеров сторо объекта 6 Ly и Ьц, т„е, D., т Uт ... Coordinate tables 4, 5 are equipped with discrete drives, for example, with controlled stops. Table 4 is designed for moving the object 6 According to the discrete segments X, Y, which are K times the coordinate step of the executive body 9 (x and y), t. X lj (; Y Ku ,, The number of discrete moves D, D. of the table 4 The segments X and Y in the coordinate directions depend on the dimensions of the object side 6 Ly and Hz, m, D., t H ...

i тл i tl

б Стол 5 соединен шарни Ь b. Table 5 is connected.

Х- J- ГX- J- G

ром 1 с ведущим звеном пантографа 2 k имеет количество дискретных перемещений в обоих направлени х, равных К (кратности увеличени дискретности стола 4 по сравнению с координатным шагом исполнительного- органа 9) .Rum 1 with the leading link of the pantograph 2 k has a number of discrete movements in both directions equal to K (the multiplicity of increasing the discreteness of the table 4 as compared to the coordinate step of the executive organ 9).

При заданной величине К дискретность стола 5 X Y , а их количество DX каждого направлени For a given value of K, the table resolution is 5 X Y, and their number is DX in each direction

СОСТаППЯРТ RPniTtruuTT п Y -- ri v -TREATMENT RPniTtruuTT p Y - ri v -

D.Y D.Y

Составл ет величину D х The value is D x

КХ KY Т. ; Ьи„ При этом величи Чины X и Y уменьшаютс пантографом 2 до значений х и у, т.е. масштаб Уменьшени определитс , как М KX KY T.; By this, the values of X and Y are reduced by the pantograph 2 to x and y, i.e. Decrease scale is defined as M

1 Х Y - - или М -, а количество х и у 1 X Y - - or M -, and the number of x and y

в отрезках X и Y составл ет величину К.in the X and Y segments, it is K.

Устройство работает следуюпцш образом Стол 4 позиционирует объект 6 (например, печатную плату) по координатным узлам с дискретностью отрезков , равных X и Y, а стол 5 через пантограф 2 благодар механизму 3 позиционирует исполнительный орган 9 на объект 6 в пределах квадрата со сторонами X Y по координатным узлам шага объекта 6., Приводы координатных перемещений ка сдого стола работают по откидным упрашт емым упорам , при этом каждой координате X, Y и X , Y соответствует свой упор, включаемый, например, электро- пневмоклапаном по сигналу, зада- нно- му программой работы устройства,, IThe device works as follows: Table 4 positions object 6 (for example, a printed circuit board) on coordinate nodes with discreteness of segments equal to X and Y, and table 5 through pantograph 2, thanks to mechanism 3, positions actuator 9 on object 6 within a square with sides XY along the coordinate nodes of the object's pitch 6., the drives of the coordinate displacements of the shed table operate on folding clamp stops, with each coordinate X, Y and X, Y corresponding to its own stop, activated, for example, by an electro-pneumatic valve Mu program of the device ,, I

Таким образом, дл установки исполнительного органа 9 на объект 6 требуетс четыре сигнала: два дл включени упоров на пут х движурих- с кареток в столе 4 и два в столе 5.Thus, for the installation of the actuator 9 on the object 6, four signals are required: two to activate the stops on the paths from the carriages in the table 4 and two in the table 5.

Claims

Invention Formula

A device for coordinate movements containing an actuator, a large-scale pantograph, one link of which is pivotally connected to a link in parallel to the guide mechanism, which is rigidly connected to the actuator, and a control system, characterized in that, in order to simplify the design and expand the zone, processing by allowing the coordinate displacements of the object to be processed, it is equipped with two two-coordinate tables with discrete displacement drives rtx, the first of which is designed for the installation, the object to be processed on it, and the second table is hingedly connected with the leading link of the large-scale pantograph, while the table drives are connected to the control system,.