SU1604600A1

SU1604600A1 - Адаптивный манипул тор

Info

Publication number: SU1604600A1
Application number: SU894631957A
Authority: SU
Inventors: Олег Владимирович Донченко; Николай Васильевич Василенко; Геннадий Иванович Григоров
Original assignee: Завод-Втуз Красноярского Политехнического Института
Priority date: 1989-01-04
Filing date: 1989-01-04
Publication date: 1990-11-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к манипул торам, и может быть использовано при манипулировании объектами в услови х длинных узких технологических проходов. Целью изобретени вл етс повышение надежности и уменьшение габаритов за счет упрощени конструкции руки, а также снижение энергозатрат за счет уменьшени сопротивлени качению в приводе выдвижени руки. Адаптивный манипул тор содержит основание 1, на котором установлена поворотна колонна 2. На колонне установлен корпус 4 механизма 5 выдвижени руки манипул тора. Профиль руки имеет чечевицеобразную форму. Механизм выдвижени руки манипул тора выполнен в виде фрикционных роликов, установленных на подвесных рычагах по окружности барабана. Привод каждого ролика выполнен в виде двух независимых механических передач, передача крут щего момента которыми противоположна по направлению, при этом оси рычагов и входных звеньев передач совпадают, что автоматически обеспечивает увеличение прижати роликов при повышении сопротивлени перемещению руки. 7 ил.

Description

Физ. I

Фиг. 5

М,

27

15

ч

;9 25 го 8

гг

/$

л. f, ч J

16 Т7 8 18 75 Фие.5

25

Г7:18

Фиг.6

f

TtHii

L Jt

№1

ад

X

7

Claims

Формула изобретения

Адаптивный манипулятор, содержащий колонну, установленную на основании с возможностью поворота вокруг своей оси, расположенный на колонне барабан с намотанным на него гибким элементом, образующим руку, и привод выдвижения руки, имеющий двигатель, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и уменьшения габаритов за счет упрощения конструкции руки, а также снижения энергозатрат за счет уменьшения сил трения в приводе выдвижения руки, он снабжен двумя управляемыми муфтами, а привод выдвижения руки выполнен в виде расположенных по окружности барабана механизмов перемещения гибкого элемента, каждый из которых содержит жестко связанные между собой рычаги, подпружиненные в направлении к барабану, два фрикционных ролика, установленных соосно между этими рычагами, и две механические передачи, установленные на рычагах, при этом входные звенья передач связаны через соответствующие управляемые муфты с двигателем привода, а выходные - с фрикционными роликами, причем' оси поворота рычагов и входных звеньев передач совпадают, а профиль руки в выдвинутом состоянии имеет чечевицеобразную форму.

А-А

Фиг. I

Фиг.З

6'5

Фи&<1