SU1602741A1

SU1602741A1 - Wrist for industrial robot

Info

Publication number: SU1602741A1
Application number: SU884623641A
Authority: SU
Inventors: Виктор Александрович Смирнов; Александр Анатольевич Смирнов; Раиса Федоровна Бирюкова
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1988-12-21
Filing date: 1988-12-21
Publication date: 1990-10-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов, автооператоров и манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет увеличени жесткости конструкции. Кисть промышленного робота состоит из корпуса 1, держател 2 рабочего органа, установленного в корпусе посредством роликового подшипника со скрещенными ос ми роликов 3, и механизмов вращени и качани держател и вращени корпуса. Вращение корпусу передаетс от внешнего вала 16. Вращение держателю 2 передаетс от внутреннего вала 5, который жестко св зан с ведущим зубчатым колесом 6 конической передачи механизма вращени держател , на держатель 2, жестко св занный с ведомым зубчатым колесом 7 посредством блока зубчатых колес, установленного на консольной оси корпуса. Качание держател 2 осуществл етс от вращающегос промежуточного вала 13 с ведущим зубчатым колесом 14 и корпуса 1, на котором смонтировано ведомое колесо 15. Держатель 2 обкатываетс по зубчатому колесу 9 блока зубчатых колес и осуществл ет процесс качани . 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used to create industrial robots, auto operators and manipulators. The aim of the invention is to improve the accuracy of positioning by increasing the rigidity of the structure. The brush of an industrial robot consists of body 1, a holder 2 of a working body mounted in a body by means of a roller bearing with crossed axes of rollers 3, and mechanisms for rotating and swinging the holder and rotating the body. The rotation of the housing is transmitted from the external shaft 16. The rotation to the holder 2 is transmitted from the internal shaft 5, which is rigidly connected to the drive gear 6 of the bevel gear of the holder rotation mechanism, to the holder 2, which is rigidly connected to the driven gear 7 by means of a gear block mounted on the console axis of the hull. The swinging of the holder 2 is carried out from the rotating intermediate shaft 13 with the driving gear 14 and the housing 1 on which the driven wheel 15 is mounted. The holder 2 rolls around the gear 9 of the gear block and performs the swinging process. 1 il.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов, автооператоров, манипуляторов.The invention relates to mechanical engineering and can be used to create industrial robots, auto operators, manipulators.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции.The aim of the invention is to improve the accuracy of positioning by increasing the rigidity of the structure.

На чертеже представлена кисть промышленного робота, разрез.The drawing shows a brush of an industrial robot, section.

Кисть промышленного робота содержит корпус 1, держатель 2 рабочего органа, установленный в корпусе 1 посредством подшипника на скрещенных роликах 3 и стакана 4, и механизмы вращения и качания держателя и вращения корпуса 1.The brush of an industrial robot contains a housing 1, a holder 2 of a working body mounted in the housing 1 by means of a bearing on crossed rollers 3 and a cup 4, and rotation and swing mechanisms of the holder and rotation of the housing 1.

Механизмы вращения держателя 2 выполнены в виде внутреннего вала 5 и конической зубчатой передачи, ведущее зубчатое колесо 6 которой жестко связано с внутренним валом 5, а ведомое зубчатое колесо 7 жестко связано с валом держателя 2, при этом ведущее 6 и ведомое 7 зубчатые колеса связаны 'между собой промежуточными зубчатыми колесами 8 и 9, выполненными в виде блока зубчатых колес, установленного посредством подшипников 10 на оси 11, закрепленной консольно на фланце 12 корпуса 1.The rotation mechanisms of the holder 2 are made in the form of an internal shaft 5 and a bevel gear, the driving gear 6 of which is rigidly connected to the internal shaft 5, and the driven gear 7 is rigidly connected to the shaft of the holder 2, while the driving gear 6 and the driven gear 7 are connected between themselves by intermediate gears 8 and 9, made in the form of a block of gears mounted by bearings 10 on the axis 11, mounted cantilever on the flange 12 of the housing 1.

Механизм качания держателя состоит из промежуточного вала 13, установленного коаксиально внутреннему валу 5, и конической зубчатой передачи, ведущее колесо 14 которой установлено на промежуточном валу 13, а ведомое зубчатое колесо 15 смонтировано на торце корпуса 1.The swing mechanism of the holder consists of an intermediate shaft 13 mounted coaxially to the inner shaft 5, and a bevel gear, the drive wheel 14 of which is mounted on the intermediate shaft 13, and the driven gear 15 is mounted on the end of the housing 1.

Промежуточный вал 13 установлен коаксиально внутреннему валу 5 посредством подшипников, внешний вал 16 также установлен коаксиально промежуточному и внутреннему 5 валам посредством подшипников 17. Корпус 1 установлен на внешнем валу 16 посредством подшипника, две дорожки 18 качения которого выполнены на передней поверхности внешнего вала 16, а его шарики 19 установлены между кольцами 20 и 21 на дорожках 18 качения. Таким образом корпус 1 через кольца 21 и 20, шарики 19 базируется на внешнем валу 16.The intermediate shaft 13 is mounted coaxially to the inner shaft 5 by bearings, the outer shaft 16 is also mounted coaxially to the intermediate and inner 5 shafts by bearings 17. The housing 1 is mounted on the outer shaft 16 by means of a bearing, two raceways 18 of which are formed on the front surface of the outer shaft 16, and its balls 19 are mounted between the rings 20 and 21 on the raceways 18. Thus, the housing 1 through the rings 21 and 20, the balls 19 is based on the outer shaft 16.

Кисть манипулятора работает следующим образом.The manipulator brush works as follows.

Вращение держателя. Вращается внутренний вал 5 с ведущим зубчатым колесом 6; начинает вращаться блок зубчатых колес, так как его зубчатое колесо находится в зацеплении с внутренним валом 5. Зубчатое колесо 9 блока зубчатых колес передает вращение ведомому зубчатому колесу 7 и жестко связанному с ним держателю 2, который вращается в подшипнике со скрещенными роликами 3.Holder rotation. The inner shaft 5 rotates with the drive gear 6; the block of gears starts to rotate, since its gear is engaged with the internal shaft 5. The gear 9 of the gear block transmits the rotation of the driven gear 7 and the holder 2 rigidly connected to it, which rotates in a bearing with crossed rollers 3.

Качание держателя. Вращается промежуточный вал 13 с ведущим зубчатым колесом 14, которое передает движение ведомому зубчатому колесу 15. Ведо5 мое зубчатое колесо 15 вместе с жестко связанными с ним кольцами 20 и 21 подшипника, корпусом кисти вращаются вокруг оси А. Стакан 4 с установленными в нем подшипником со скрещенными роликами 3, ведомым зубчатым колесом 7 и держателем 2 также вращаются вокруг оси А, при этом ведомое зубчатое колесо 7 обкатывается по зубчатому колесу 9 блока зубчатых колес, т.е. вал держателя 2 как бы перемещается по наружной поверхности конуса с углом а. Та15 ким образом происходит процесс качаниярыскания.Swing holder. The intermediate shaft 13 rotates with the drive gear 14, which transmits the movement to the driven gear 15. The driven gear 15 my gear 15 together with the bearing rings 20 and 21 rigidly connected to it, the brush body rotates around axis A. A glass 4 with a bearing mounted in it the crossed rollers 3, the driven gear 7 and the holder 2 also rotate around axis A, while the driven gear 7 rolls around the gear 9 of the gear block, i.e. the shaft of the holder 2 moves as it were on the outer surface of the cone with an angle a. Thus, the process of swinging the spray occurs.

Вращение кисти. Для осуществления вращения кисти вращается внешний вал 16, вместе с которым вращается корпус 1 кисти.Brush rotation. To implement the rotation of the brush rotates the outer shaft 16, with which the body 1 of the brush rotates.

Claims

Claim

A brush of an industrial robot comprising a housing, a holder of a working body mounted in the housing by a bearing 25, a rotation mechanism of the holder including an internal shaft and a bevel gear, a drive and a driven gear, which are rigidly connected respectively with the internal shaft, with the shaft of the holder and with two with intermediate gear wheels, the swing mechanism of the holder, including the intermediate shaft, and the rotation mechanism of the housing, including an external shaft, the housing being mounted on this external shaft by the bearing and this shaft of the rotation mechanism of the housing, as well as the intermediate shaft of the swing mechanism of the holder and the inner shaft of the rotation mechanism of the holder are installed coaxially, characterized in that, in order to improve positioning accuracy by 40 due to increased structural rigidity, the swing mechanism of the holder has a bevel gear, the drive gear of which is rigidly connected to the intermediate shaft of this mechanism, and its driven gear is mounted on the housing, the intermediate gears of the mechanism rashchenija holder formed as a gear train mounted on the additionally introduced DOS attached cantilevered on the housing, and a bearing holder configured roller with ⁵⁰ crossed axes of the rollers, wherein the outer surface of the outer shaft of the rotational mechanism formed raceways for housing the ball bearings, and the rings of this bearing are fixed to the housing.