SU1591176A1

SU1591176A1 - Способ формирования сигналов управления в следящих и синфазных электроприводах

Info

Publication number: SU1591176A1
Application number: SU884491836A
Authority: SU
Inventors: Nikolaj P Busel; Aleksandr P Mikhaltsov; Alla V Rotmanova; Yurij M Alekseenko; Leonid D Losev
Original assignee: Mogilevskij Mash
Priority date: 1988-10-10
Filing date: 1988-10-10
Publication date: 1990-09-07

Description

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для формирования сигналов в электроприводах.

Цель изобретения - повышение точности.

На чертеже приведена схема устройства, реализующего способ формирова- . ния сигналов управления в следящих и синфазных электроприводах.

Устройство содержит два идентичных канала измерения скорости ведущего и ведомого двигателей,а также два канала измерения углового рассогласования, сдвинутые на целое.число полос плюс половина ширины полосы модулятора. Устройство содержит источник 1 света неизменной яркости, установленный перед модулятором 2, установленным на валу ведущего двигателя. Четы2

(57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для формирования сигналов управления в следящих электроприводах. Цель изобретения - повышение точности. Устройство содержит модуляторы, установленные соответственно на валах ведущего и ведомого двигателей. Два канала измерения фазового рассогласования сдвинуты на половину ширины полосы модулятора»

Для измерения скорости вращения ведущего и ведомого двигателей в устройстве предусмотрены также два канала. В данном устройстве обеспечивается квадратичная модуляция сигналов в канале измерения углового рассогласования. § 1 ил.

ре формирователя 3-6, содержащие фотодиод и усилитель, установлены напротив источника 1 света. Выходы формирователей 3-6 соединены с соответствующими светодиодами 7-10, установленными через модулятор 2 напротив формирователей 11 - 14 соответственно, выходы которых соединены с соответствующими светодиодами 15-18, установленными через модулятор 19 ведомого двигателя напротив соответствующих формирователей 20 - 23, выходы которых подключены к соответствующим светодиодам 24 - 27, установленным через модулятор 19 ведомого двигателя напротив соответствующих формирователей 28 - 31. Выходы формирователей 28 - 31 через соответствующие дифференциальные усилители 32 и 33 соединены ,с входами коммутатора 34, вторые

зи „„1591176 А1

1591176

³

входы которого объединены с входами коммутатора 35 и соединены по одному входу с входом формирователя 3 и входом схемы 36 задержки, а по второму входу - с выходом формирователя 5 и входом схемы 37 задержки. Входы схем задержки 38 и 39 соединены соответственно с выходами формирователей 4,8 и 6, 10. Выходы схем 36 - 39 задержки соединены соответственно со светодиодами 40 - 43, установленными через модулятор 2 ведущего двигателя напротив формирователей 44 - 47 соответственно, выходы формирователей 44 - 47 ,5

соединены соответственно, через дифференциальные усилители 48 и 49 с вторыми входами коммутатора 35, на выходе которого формируется сигнал, пропорциональный скорости ведущего двигателя.

На выходе коммутатора 34 формируется сигнал, пропорциональный фазовому рассогласованию двигателей. Напротив источника 50 через модулятор.19 ведо- 25 мого двигателя установлены формирователи 51 - 54, выходы которых соединены через схемы 55 - 58 задержки со светодиодами 59 - 62 соответственно, напротив которых через модулятор 19 зд ведомого двигателя установлены формирователи 63 - 66 соответственно.

Выходы формирователей 63 - 66 через дифференциальные усилители 67 и 68 соответственно соединены с одними входами коммутатора 69, третий вход которого соединен с выходом формирователя 51, а четвертый вход коммутатора 69 соединен с выходом формирователя 53. На выходе коммутатора 69 формиру- }θ ется сигнал, пропорциональный скорости ведомого двигателя.

Устройство, реализующее предлагаемый способ, имеет два канала измерения фазового рассогласования, сдвину- 45 тые на половину ширины полосы модулятора: 3, 4, 7, 8, 1.1, 12, 15, 16, 20,

21, 24, 25, 28, 29, 32 - элементы первого канала измерения; 5, 6, 9, 10,

13, 14, 17, 18, 22, 23, 26, 27, 30, ,θ 31, 33 - элементы второго канала. Для измерения скорости вращения ведущего вала также организованы два канала 3,

4, 36, 38, 40, 41, 44, 45, 48 - первый канал; 5, 6, 37, 39, 42, 43, 46,

47, 49 - второй канал, каналы для из- ’ мерения скорости ведомого вала 51, 52, 55, 56, 59, 60, 63, 64, 67 - первый;

53, 54, 57, 58, 61, 62, 65, 66, 68 второй. Принцип работы устройства описан для одного канала.

Световой поток источника 1 света преобразуется модулятором 2 ведущего двигателя в два световых потока, модулированных по линейному закону и в противофазе, которые поступают на вход формирователей 3 и 4, преобразуются в электрические сигналы и поступают на вход светодиодов 7 и 8, установленных аналогично формирователям

3 и 4 относительно прозрачных и непрозрачных полос модулятора. Светодиоды

7 и 8 являются источниками света для формирователей 11 и 12, преобразующих световой модулированный сигнал в электрический, который поступает на светодиоды 15 и 16, установленные так, чтобы модулирующие функции модулятора 19 находились в противофазе поступающим световым сигналам. Световые сигналы модулируются по линейному закону и в противофазе и поступают на формирователи 20 и 21, преобразующие световой сигнал в электрический,который модулируется .· с помощью) светодиодов 24 и 25 и формирователей 28 и 29 по линейному закону и в противофазе. Полученные сигналы поступают на усилитель 32, сигнал с которого идет на коммутатор 34 вместе с опорными импульсами с формирователей 3 и 4. С выхода коммутатора 34 снимается сигнал, пропорциональный фазовому рассогласованию.

Дпя измерения скорости ведущего вала электрические сигналы с выхода формирователей 3 и 4 задерживаются линией 36, 38 задержки поступают на светодиоды 40 и 41, модулируются по линейному ‘закону и в противофазе. Полученные световые сигналы преобразуются в электрические формирователями 44 и 45, вычитаются на дифференциальном усилителе 48. Результат вместе с опорными импульсами с формирователей 3 и

4 поступает на коммутатор 35, который выдает сигнал, пропорциональный скорости ведущего вала.

Для измерения скорости ведомого вала световой поток источника 50 света, установленного перед модулятором 19 ведомого вала, модулируется по линейному закону и в противофазе, поступает на формирователи 51 и 52, электрический сигнал с выхода формирователей задерживается схемами 55 и 56, поступает на светодиоды 59 и 60, све15911

товые потоки модулируются по линейному закону и в противофазе, поступают на формирователи 63 и 64. Полученные электрические сигналы вычитаются на $ усилителе 67, сигнал с выхода усилителя 67, а также импульсы с формирователей 51 и 52 поступают на коммутатор 69, с выхода которого снимается сигнал, пропорциональный скорости ад

вращения ведомого вала.

Сигналы с выходов коммутаторов 34,

35, 69 используются для управления ведомым двигателем.

Такого рода квадратичная модуляция ,5 сигналов в канале измерения углового радсогласования позволяет уменьшить световой поток при синфазном вращении валов, что снижает чувствительность к изменению характеристик опорных пар 20 и повышает точность полученных сигналов .

Claims

Формула изобретения

25

Способ формирования сигналов управления в следящих и синфазных электроприводах, по которому опорные импульсы формируют в функции частоты вращения и фазы ведущего двигателя в ви- 30 де двух пар сигналов, модулированных по линейному закону и в противофазе, сдвигают сигналы обеих пар по фазе друг относительно друга на половину

интервала линейности сигнала в любой

35

из пар, модулируют эти сигналы в функции частоты вращения и фазы ведомого двигателя по линейному закону и в противофазе, вычитают парные сигналы, коммутируют их в зависимости от ад опорных импульсов, формируя сигнал, пропорциональный фазовому рассогласо76 ⁶

ванию двигателей, отличающийс я тем, что, с целью повышения точности, перед вычитанием парных сигналов сигналы опорных импульсов, сдвинутые друг относительно друга на половину интервала линейности, модулируют в функции частоты вращения и фазы ведущего двигателя по линейному закону и в противофазе, сдвигают полученные сигналы на четверть периода модуляции, дважды модулируют в функции частоты вращения и фазы ведомого двигателя по линейному.закону и в противофазе, одновременно формируют вторые опорные импульсы в функции частоты вращения и фазы ведущего двигателя в рзиде двух пар сигналов, модулированных по линейному закону со сдвигом в каждой паре на два интервала линейности, задерживают и вторично модулируют в функции частоты вращения и фазы ведущего д.цигателя по линейному закону и в противофазе, вычитают парные сигналы и коммутируют их в зависимости от опорных импульсов, формируя сигнал, пропорциональный частоте вращения ведущего двигателя, одновременно формируют третьи опорные импульсы в функции частоты вращения и фазы ведомого двигателя в виде двух пар сигналов, модулированных по линейному закону и в противофазе со сдвигом в каждой паре на два интервала линейности, задерживают и вторично модулируют в функции частоты вращения и фазы ведомого двигателя по линейному 'закону и в противофазе, вычитают парные сигналы и коммутируют их в зависимости от опорных импульсов, формируя сигнал, пропорциональный частоте вращения ведомого двигателя.

I

1591176