SU1569232A1

SU1569232A1 - Manipulator actuating joint

Info

Publication number: SU1569232A1
Application number: SU874344532A
Authority: SU
Inventors: Рамутис Юозович Бансявичюс; Бениаминас Юргевич Дзидоликас; Генадиюс Павлович Кульветис
Original assignee: Каунасский Политехнический Институт Им.Антанаса Снечкуса
Priority date: 1987-12-16
Filing date: 1987-12-16
Publication date: 1990-06-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах. Цель изобретени - упрощение конструкции. Шарнир содержит входное звено 1, выполненное за одно целое с шаровой опорой. В последней установлен шаровой палец 3 с закрепленным на нем выходным звеном 2. При подаче рабочей среды по каналам 14 и 13 из проточки 5 в проточку 4 шаровой палец 3 поворачиваетс по часовой стрелке и наоборот. Аналогично приводной шарнир работает в другой плоскости, перпендикул рной первой. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in manipulative tori. The purpose of the invention is to simplify the design. The hinge contains an input link 1, made in one piece with the ball joint. In the latter, a ball pin 3 is installed with an output link 2 fixed on it. When the working medium is supplied through channels 14 and 13 from the groove 5 to the groove 4, the ball pin 3 turns clockwise and vice versa. Similarly, the drive hinge operates in a different plane, perpendicular to the first. 2 Il.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть' использовано в конструкциях манипуляторов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the construction of manipulators.

Цель изобретения — упрощение конструкции.The purpose of the invention is to simplify the design.

На фиг. 1 показана схема приводного шарнира; на фиг. 2 — разрез А—А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a diagram of a drive joint; in FIG. 2 — section A — A in FIG. 1.

Приводной шарнир манипулятора содердит входное звено 1, выполненное за одно целое с шаровой опорой, выходное звено 2 и шаровой палец 3. В нем образованы проточки 4 и 5, которые разделяются цилиндрическими лопатками 6 и 7, закрепленными на корпусе входного звена 1. Проточки 4 и 5 и лопатки 6 и 7 образуют герметичные полости. Цилиндрические лопатки 8 и 9 закреплены на шаровом пальце 3 и разделяют Полости 10 и 11. Они выполнены в сферической поверхности входного звена 1, которое имеет съемную верхнюю часть 12, являющуюся продолжением шаровой опоры. Каналы 13—16, выполненные в корпусе входного Звена 1, служат для подачи рабочей среды.The drive hinge of the manipulator contains an input link 1, made in one piece with a ball bearing, an output link 2 and a ball pin 3. There are formed grooves 4 and 5, which are separated by cylindrical blades 6 and 7, mounted on the housing of the input link 1. Grooves 4 and 5 and the blades 6 and 7 form a sealed cavity. Cylindrical blades 8 and 9 are mounted on the ball pin 3 and separate the cavities 10 and 11. They are made in the spherical surface of the input link 1, which has a removable upper part 12, which is a continuation of the ball joint. Channels 13-16, made in the housing of the input Link 1, serve to supply the working medium.

Приводной шарнир манипулятора работает следующим образом.The drive hinge of the manipulator operates as follows.

Поворот шарового пальца 3 вместе с выходным звеном 2 вокруг оси Y по часовой стрелке происходит с помощью подачи рабочей среды из проточки 5 по каналам 14 и 13 в проточку 4. При обратной подаче рабочей среды выходное звено 2 поворачива5 ется в противоположную сторону. Аналогично происходит поворот выходного звена 2 вокруг оси X. Таким образом, варьируя углами поворота вокруг осей X и Y, выходное звено 2 можно установить в любой точке рабочей зоны.The rotation of the spherical pin 3 together with the output link 2 around the Y axis clockwise occurs by supplying the working medium from the groove 5 through channels 14 and 13 to the groove 4. When the working medium is fed back, the output link 2 turns5 in the opposite direction. Similarly, the output link 2 rotates around the X axis. Thus, by varying the rotation angles around the X and Y axes, the output link 2 can be installed at any point in the working area.

Claims

Claim

The drive hinge of the manipulator, comprising an output link fixed to the 15th ball pin, an input link, in the housing of which there are channels for supplying a working medium, a ball joint and blades, characterized in that, in order to simplify the design, the ball joint is made in one piece with the input a link is formed in this support and in the spherical finger in mutually perpendicular planes, and the blades are made cylindrical, fixed in two on the spherical support and on the spherical finger and form sealed polo with the indicated 25 grooves channels related.