SU1562127A1

SU1562127A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1562127A1
Application number: SU874291229A
Authority: SU
Inventors: Леонид Анатольевич Борисенко; Виктор Леонидович Комар
Original assignee: Могилевский Машиностроительный Институт
Priority date: 1987-07-27
Filing date: 1987-07-27
Publication date: 1990-05-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации процессов загрузки-выгрузки деталей на металлообрабатывающие станки и прессы. Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем увеличени зоны обслуживани и упрощение настройки при изменении позиций загрузки-выгрузки деталей. При вращении распределительного вала движение от одного его кулачка через шатун 22 передаетс на звено, св занное со шкивом 24, одного параллелограмма и от него через элемент 27 гибкой св зи-шкиву 26 другого параллелограмма, что ведет к вертикальному перемещению рабочего органа 29 и соответственно возможности регулировки позиций загрузки-выгрузки. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate the processes of loading and unloading parts on metalworking machines and presses. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the service area and simplifying the configuration when changing the positions of loading and unloading parts. When the camshaft rotates, the movement from one cam through the connecting rod 22 is transmitted to the link associated with the pulley 24 of one parallelogram and from it through the flexible coupling element 27 of the other parallelogram pulley 26, which leads to vertical movement of the working element 29 and accordingly adjusting the position of loading and unloading. 1 il.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузки-выгрузки деталей на металлообрабатываю- $ щие станки и прессы.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate the processes of loading and unloading parts on metalworking machines and presses.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения зоны обслуживания и упрощения настройки при изменении позиций за- jq грузки-выгрузки деталей оThe purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the service area and simplifying settings when changing positions — jq loading and unloading parts about

На чертеже приведена схема манипулятора.The drawing shows a diagram of the manipulator.

Основу манипулятора составляет механическая рука, содержащая верхнюю 15 1 и нижнюю 2 траверсы, связанные между собой посредством трех стержнейThe basis of the manipulator is a mechanical arm containing the upper 15 1 and lower 2 traverses interconnected via three rods

3-5, имеющих равные длины, снабженных на концах шарнирами Гука 6-11.Крестовины двух верхних шарниров 7 и 8 20 жестко закреплены на валу 12, который посредством коромысла 13 взаимодействует с кулачком распределительного вала 14, связанного с приводом3-5, having equal lengths, equipped at the ends with Hooke hinges 6-11. The crosses of the two upper hinges 7 and 8 20 are rigidly fixed to the shaft 12, which by means of the rocker arm 13 interacts with the cam of the camshaft 14 connected to the drive

15. Распределительный вал 14 через 25 коническую пару 16 и 17 соединен с распределительным валом 18. Крестовина шарнира 6 посредством коромысла 19 взаимодействует с кулачком распределительного вала 18.На нижней и верх- 30 ,ней траверсах шарнирно установлены кривошипы 20 и 21, соединенные между собой посредством шатуна 22, имеющего сферические шарниры на концах, причем длины кривошипов 20 и 21 равны между собой, а длина шатуна равна длине стержней 3-5, в результате чего образуется параллелограммный механизм. Кривошип 20 снабжен коромыслом 23, взаимодействующим с кулачком до распределительного вала 14. На нижней траверсе 2 установлено устройство вертикального перемещения, составленное из двух, шарнирно связанных между собой плоских шарнирных парал- 45 лелограммов, связанных последовательно таким образом, что шатун 22 предыдущего параллелограмма служит стойкой для последующего параллелограмма. Для кинематической свяби параллелограммов на кривошипе 21 закреплен шкив 24, на кривошипе 25 закреплен шкив 26. На шкивах 24 и 26 закреплены концы элемента 27 гибкой с^язи, перекрестно охватывающей оба шкива. К шатуну 28 присоединен рабочий орган 29. Траверса 2, рычаги 30 и 31 и кривошип 21 со шкивом 24 образуют один параллелограммный механизм, а рычаги 31 й*15. The camshaft 14 is connected through the 25th conical pair 16 and 17 to the camshaft 18. The crosspiece of the hinge 6 interacts with the cam of the camshaft 18 by means of the rocker arm 19. On the lower and upper 30, her traverses are mounted pivotally connected to each other 20 and 21 by means of a connecting rod 22 having spherical joints at the ends, wherein the lengths of the cranks 20 and 21 are equal to each other, and the length of the connecting rod is equal to the length of the rods 3-5, as a result of which a parallelogram mechanism is formed. The crank 20 is equipped with a rocker 23, which interacts with the cam to the camshaft 14. On the lower traverse 2 there is a vertical movement device made up of two flat articulated parallel-45 parallelograms connected in series so that the connecting rod 22 of the previous parallelogram serves as a stand for subsequent parallelogram. For the kinematic coupling of parallelograms, a pulley 24 is fixed on the crank 21, a pulley 26 is fixed on the crank 25. The ends of the flexible element 27, which cross-wraps both pulleys, are fixed on the pulleys 24 and 26. A working body 29 is attached to the connecting rod 28. The traverse 2, the levers 30 and 31 and the crank 21 with the pulley 24 form one parallelogram mechanism, and the levers 31st *

32, кривошип 25 со шкивом 26 и шатун 28 - другой параллелограммный механизм устройства вертикального перемещения рабочего органа 29. Рычаг 31 является общим звеном для обоих параллелограммов и шарнирно связан со шкивами 24 и 26.32, the crank 25 with the pulley 26 and the connecting rod 28 is another parallelogram mechanism of the device for vertical movement of the working body 29. The lever 31 is a common link for both parallelograms and pivotally connected to the pulleys 24 and 26.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

При включении привода 15 получают вращение распределительные валы 14 и 18, сообщающие движение коромыслам 13, 19 и 23 по закону, определяемому профилем кулачков. Далее от кривошипа 20 посредством шатуна 22 движение передается кривошипу 21, а затем посредством элемента 27 гибкой связи и шкивов 24 и 26 сообщается движение кривошипу 25, кинематически связанному посредством шарнирного параллелограмма с рабочим органом 29. Наличие гибкой связи позволяет обойтись без дополнительного устройства регулирования высоты позиции загрузки-выгрузки в процессе их изменения, а также позволяет иметь разную высоту этих позиций. При соответствующем подборе диаметров шкивов 24 и 26 можно получить большое вертикальное поступательное перемещение рабочего органа.When the drive 15 is turned on, the camshafts 14 and 18 are rotated, reporting movement to the rocker arms 13, 19 and 23 according to a law determined by the cam profile. Further, from the crank 20 by means of the connecting rod 22, the movement is transmitted to the crank 21, and then through the element 27 of the flexible coupling and pulleys 24 and 26 the movement of the crank 25 kinematically connected by means of a hinged parallelogram with the working body 29 is communicated loading and unloading in the process of changing them, and also allows you to have different heights of these positions. With appropriate selection of the diameters of the pulleys 24 and 26, you can get a large vertical translational movement of the working body.

Claims

Claim

A manipulator containing a drive camshaft, two kinematically connected modules, the traverses of which are connected to each other, by means of rods of equal length, equipped with Hook joints at the ends, moreover, the hinges of one traverse are kinematically connected with the camshaft, which is different from I mean that, in order to expand technological capabilities by increasing the service area and simplifying settings when changing loading positions - unloading parts, it is equipped with a working body kinematically connected with the second traverse a double parallelogram mechanism of vertical movement, while one link of each parallelogram has a pulley, both pulleys are pivotally interconnected by a common link of the mechanism, as well as a cross-section flexible coupling element, the ends of which are rigidly fixed to the pulleys, while the first parallel gram kinematically connected to the camshaft.