SU1523337A1

SU1523337A1 - Device for working

Info

Publication number: SU1523337A1
Application number: SU884409301A
Authority: SU
Inventors: Владимир Октябринович Астанин; Валерий Геннадьевич Каган; Николай Николаевич Ухин; Сергей Георгиевич Шраменко; Владимир Васильевич Хомяков
Original assignee: Новосибирский электротехнический институт
Priority date: 1988-04-12
Filing date: 1988-04-12
Publication date: 1989-11-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при обработке деталей со сложными поверхност ми. Целью изобретени вл етс упрощение управлени устройством. При обработке детали 6 посредством инструментальной головки 2 система управлени выдает задающие воздействи на изменение вылетов выходных элементов приводов, что обеспечивает перемещение платформы 4, а вместе с ней и детали 6 вдоль осей X,Y,Z. Таким образом движение платформы 4 при п тикоординатной обработке детали раздел етс на два движени - плоскопараллельное, вдоль осей декартовой системы координат ( за счет совместного движени всех приводов ), и поворот платформы 4 вокруг общей оси п ти шарниров 10 платформы 1 за счет только одного привода. 5 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the processing of parts with complex surfaces. The aim of the invention is to simplify device control. When machining the part 6 by means of the tool head 2, the control system issues a setting effect on the change in the outliers of the drive elements, which ensures movement of the platform 4, and with it the part 6 along the X, Y, Z axes. Thus, the movement of the platform 4 at the five-axis machining of the part is divided into two movements — plane-parallel, along the axes of the Cartesian coordinate system (due to the joint movement of all the drives), and the rotation of the platform 4 around the common axis of the five hinges 10 of platform 1 due to only one drive . 5 il.

Description

4four

юYu

С СОWITH CO

оэoh

4j4j

10 , -t10, -t

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при обработке деталей со сложными поверхност ми.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the processing of parts with complex surfaces.

Целью изобретени вл етс упрощение управлени устройством.The aim of the invention is to simplify device control.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. Г, на фиг. 3-5 - последовательность работы устройства . при обработке детали с п ти сторон.FIG. 1 shows the device, a general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. G, FIG. 3-5 - the sequence of operation of the device. when machining parts from five sides.

Обрабатывающее устройство содержит основание 1, инструментальную головку 2, размещенную на стойке 3, жестко св занной с основанием 1, платформу 4 с установленным на ней поворотным столом 5, дл размещени обрабатываемой детали 6, щесть приводов 7 с линейным перемещением выходных элементов 8, корпуса 9 которых посредством щарниров 10 с двум взаимно перпендикул рны.ми ос ми закреплены на основании 1, а выходные эле менты 8 - на платформе 4. Причем оси поворота п ти щарниров, неподвижные относительно платформы, расположеныThe processing device comprises a base 1, a tool head 2 placed on a rack 3 rigidly connected to the base 1, a platform 4 with a rotary table 5 mounted on it to accommodate the workpiece 6, just drives 7 with linear movement of the output elements 8, housing 9 which, by means of the hinges 10 with two mutually perpendicular axes, are fixed on the base 1, and the output elements 8 are fixed on the platform 4. Moreover, the pivot axes of the five hinges, fixed relative to the platform, are located

на одной пр мой.on one right my.

Например, крестовины 11 щарниров 10 (фиг. 1 и 2) могут быть установлены на одной оси 12, жестко св занной с платформой 4,For example, the crosses 11 of the hinges 10 (FIGS. 1 and 2) can be mounted on the same axis 12, rigidly connected to the platform 4,

-Устройство работает следующим образом.-The device works as follows.

При обработке детали 6 система управлени (не показана) .выдает задающие воздействи на изменение вылетов выходных элементов 8 привода 7, что обеспечивает перемещение платформы 4, а вместе сDuring the processing of the part 6, a control system (not shown) generates the driving effects on the change in departures of the output elements 8 of the actuator 7, which ensures the movement of the platform 4, and together with

5 ней и детали 6 вдоль осей X, Y, Z декартовой системы координат (фиг. 3). При этом требуемые удлинени 1, выходных элементов 8 приводов 7 определ ютс дл всех приводов следующей формулой:5 and parts 6 along the X, Y, Z axes of the Cartesian coordinate system (Fig. 3). Here, the required extensions 1, the output elements 8 of the actuators 7 are determined for all the actuators by the following formula:

li V(X8lo -Хн(о +X)2+(YRio -Ynio +Y)2+(Z6io-ZHio 4-Z)2 ,li V (X8lo-XH (o + X) 2+ (YRio-Yio + Y) 2+ (Z6io-ZHio 4-Z) 2,

где Х/,„, и Х/,„, - координаты центров верхнихwhere X /, ", and X /,", are the coordinates of the upper centers

и нижних щарниров; X, Y и Z - текущее положение платформы 4.and lower bows; X, Y and Z - the current position of the platform 4.

При этом система координат выбрана так, что ось ОХ лежит на пр мой, на которой расположены центры первых п ти щарниров платформы, а ось ОУ параллельна оси инструментальной головки. Поворот детали 6 на угол а. осуществл етс поворотным столом 5. Это позвол ет обрабатывать четыре грани детали 6 (фиг. 4 и 5).In this case, the coordinate system is chosen so that the OX axis lies on the straight line, on which the centers of the first five sockets of the platform are located, and the OS axis is parallel to the axis of the tool head. Rotate part 6 at an angle a. performed by the rotary table 5. This allows the four edges of the part 6 to be processed (Figs. 4 and 5).

1 /(Хьбо -Хнбо +Х)2+(Увбо COSJ5-YH60 +Y)2+(Ze6o- sin -Z +Z} 1 / (Khbo-Khnbo + X) 2+ (Uvbo COSJ5-YH60 + Y) 2+ (Ze6o-sin -Z + Z}

Таким образом, требуемый угол поворота платформы р входит в формулу дл расчета вылета только щестого привода.Thus, the required angle of rotation of the platform p is included in the formula for calculating the departure of only a generous drive.

Так как в устройстве перемещени платформы 4 при п тикоординатной обработке детали 6 представлены как совокупность плоскопараллельного перемещени платформы 4 вдоль осей декартовой системы координат (что обеспечиваетс совместным изменением вылетов выходных элементов всех приводов 7) и поворота платформы 4 на угол (5 (что обеспечиваетс дополнительным изменением вылета выходного элемента 8 только одного щестого привода), то существенно упрощаетс алгоритм расчета задающих воздействий на координатные приводы, что упрощает управление устройством.Since, in the device for moving the platform 4, during the five-axis machining, parts 6 are represented as a set of plane-parallel movement of the platform 4 along the axes of the Cartesian coordinate system (which is ensured by the joint variation of the outliers of the output elements of all the drives 7) and rotation of the platform 4 by an angle (5 (which is provided by an additional change the output of the output element 8 only one drive), then the algorithm for calculating the driving forces on the coordinate drives is greatly simplified, which simplifies the control e device.

Дл обработки п той грани детали 6 необходим поворот платформы 4 на угол р, чтоTo process the fifth side of the part 6, it is necessary to rotate the platform 4 by the angle p, which

достигаетс при фиксированных вылетах выходных элементов 8 первых п ти приводов соответствукэщим изменением вылета выходного элемента 8 одного щестого привода 7 Ij (фиг. 5). При этом формулы дл определени требуемых вылетов выходных элементов первых п ти приводов не измен ютс , а требуемый вылет выходного элемента щестого привода определ етс следующим образом.is achieved at fixed departures of the output elements 8 of the first five drives by correspondingly changing the offset of the output element 8 of one of the six-pin drive 7 Ij (Fig. 5). The formulas for determining the desired overhangs of the output elements of the first five drives do not change, and the required overhang of the output element of the slush actuator is determined as follows.

Claims

Invention Formula

A processing device comprising a base, a platform, a tool head, a rotary table and the drive drives with linear movement of output elements, the housings of which by means of hinges with two mutually perpendicular pivot axes are fixed on the base, and the output elements are fixed on the platform with the possibility of turning different that, in order to simplify control, the device is equipped with a rack rigidly connected to the base on which the tool head is placed, while the rotary table is set flax on the platform, and the axis of rotation of the output elements are located on the same straight line.

IT

Have

ere / gz

Aa

1rag.4